1、“.....提高机器人的智能识别能力帮助研究人员与美陆军移动系统实验室合作制成种四足步行机实用样机。不过，早期的这几种四足机器人设计比较简单，只是种雏形。直至年，日本机械研究所研制成能动步行四足步行机器人，是种设计比较完整的四足机器人，但距离真正的使用还有定的差足巨。我国对步行机构研究历史较早，但由于失传至今无法复原。多足步行机构取得成就应该说是在年代。足机器人产品的基础，例如四足机器人运动学设计问题，由于没有定的运动规律可以直接应用，所以在具体实现功能，使用户直接看到设计效果，及时找出缺点和不足，进行改进，这将使机器人的研究及生产进入个可预知结果的新时代。个新的机器人工作编制完后，先在仿真软件中观察操作运行结果，分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性，实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全，避免因指令编写而引起的机器和材料的损伤......”。

2、“.....同样，在四足机器人的研制中，四足机器人仿真研究是开发四足机器人产品的基础，例如四足机器人运动学设计问题，由于没有定的运动规律可以直接应用，所以在具体实现中往往要采用观察和试验的方法来解决。程技术的研究提供种极为有效的验证手段。同样，在四足机器人的研制中，四足机器人仿真研究是开发四完后，先在仿真软件中观察操作运行结果，分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性，实时检测机器人与作点和不足，进行改进，这将使机器人的研究及生产进入个可预知结果的新时代。个新的机器人工作编制部分内容简介空间的形态及极限揭示机构的合理运动方案及有效的控制算法，从而解决在机器人设计制造以及运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能会造成的事故或者不必要的损失。在机器人实际应用项目的开发之前，如果利用机器人仿真软件先制作出设计方案中的机器人模型，为机器人本体结构方案设计提供参考依据......”。

3、“.....使用户直接看到设计效果，及时找出缺点和不足，进行改进，这将使机器人的研究及生产进入个可预知结果的新时代。个新的机器人工作编制完后，先在仿真软件中观察操作运行结果，分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性，实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全，避免因指令编写而引起的机器和材料的损伤，为离线编程技术的研究提供种极为有效的验证手段。同样，在四足机器人的研制中，四足机器人仿真研究是开发四足机器人产品的基础，例如四足机器人运动学设计问题，由于没有定的运动规律可以直接应用，所以在具体实现中往往要采用观察和试验的方法来解决。采用实物进行观察和实验耗费的人力和物力较大，而且对设计参数的调整也不方便。采用计算机仿真技术，可以预演或再现系统的运动规律或运动过程，还可以对无法直接进行试验的系统进行仿真试验研究。由此可见......”。

4、“.....它可以避免大量的物力人力的浪费可为机器人本体结构方案设计提供参考依据对机器人的运动进行仿真，改善机器人的运动参数对机器人的视觉和视景进行仿真，提高机器人的智能识别能力帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限可用于分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性可为离线编程技术的研究提供种极为有效的验证手段可用于实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全。此外，仿真技术还可帮助用户选择适合特定作业的机器人产品类型。，国内外研究现状人类为扩大自身活动空间，开发宇宙海洋，通过研究和模仿动物甚至人类自身，而设计创造了对自然环境具有高度适应能力的步行机器人，四足机器人便是其中的种。早在到年，美国和。在加利福尼亚大学便设计了名为加利福尼亚马的电动四足步行机。同时，年美国通用电气公司与美陆军移动系统实验室合作制成种四足步行机实用样机。不过......”。

5、“.....只是种雏形。直至年，日本机械研究所研制成能动步行四足步行机器人，是种设计比较完整的四足机器人，但距离真正的使用还有定的差足巨。我国对步行机构研究历史较早，但由于失传至今无法复原。多足步行机构取得成就应该说是在年代。在国家高技术项目支持下，上海交通大学研制成全方位四足步行机器人，采用缩放机构，成功地实现四足静步行移动，但其距离国际先进水平还有定差足巨。随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可草灵活方便的工具发挥着越来越重要的作用。近年来己有许多功能齐全的商品化软件包问世。在国外，有专门为制造行业设计的机器人仿真平台，例如，美国的，英国的，以色列和公司的软件国内许多高等院校及研究所例如清华大学浙江大学沈阳自动化所上海交大华中理工大学等也做了大量的工作，推出了些软件系统......”。

6、“.....他们的共同特点是人机界面良好，易于用户再次开发，图形逼真，计算速度快。但是，这些软件不仅价格昂贵，而且对硬件要求较高，大多数位工作站上运行，使得般用户不敢问津。例如，虽然是专门为机器人仿真设计，功能齐全，但价格昂贵，不适合普遍推广。有个专门的零件库，里面收集了各种机械结构的零部件，操作简便，功能强大，其仿真效果基本上考虑了客户可能的各种需要，但正因如此，反而不能兼顾些客户的特殊的个性化要求，并且成本也是居高，使用这软件还需要经过专门的培训，都不利于其推广使用。各种机器人研究项目中对仿真软件的需求侧重点不同，对不断更新的机器人型号机器人应用类型，需要有相应的仿真演示。而现成软件的模式内容都是固定的，不利于变动性大的研究。目前情况，机器人行业对操作简单可满足基本仿真功能成本低的软件具有较大的需要，所以进行这方面的，易于用户再次开发，图形逼真，计算速度快。但是......”。

7、“.....而且对硬件要求较高，大多数位工作站上运行，使得般用户不敢问津。例如，虽然是专门为机器人仿真设计，功能齐全，但价格昂贵，不适合普遍推广。有个专门的零件库，里面收集了各种机械结构的零部件，操作简便，功能强大，其仿真效果基本上考虑了客户可能的各种需要，但正因如此，反而不能兼顾些客户的特殊的个性化要求，并且成本也是居高，使用这软件还需要经过专门的培训，都不利于其推广使用。各种机器人研究项目中对仿真软件的需求侧重点不同，对不断更新的机器人型号机器人应用类型，需要有相应的仿真演示。而现成软件的模式内容都是固定的，不利于变动性大的研究。目前情况，机器人行业对操作简单可满足基本仿真功能成本低的软件具有较大的需要，所以进行这方面的研究，在工程上和市场上都有较高的实际价值。由于四足机器人本身特点在实际应用中的局限，自世纪年代以来，四足机器人的研究直没有较大的发展。直到近几年......”。

8、“.....其中日本索尼公司的机器狗便是最好的例证。在此同时，由于计算机技术的高度发展，也相应的改变了四足机器人的研究方式，是以实物为主体的实验形式逐步被以实物和计算机相结合的新形式所替代，计算机仿真技术的应用，有效地促进了四足机器人研究的发展，避免了人力物力的浪费。但是，目前国内四足机器人仿真没有成型软件，只有些不成熟的针对四足机器人方面的简单仿真，尚无真正用来进行四足机器人仿真的成形工具。参考文献王正中屠仁寿等现代计算机仿真技术及其应用国防工业出版社熊光楞数字仿真算法与软件宇航出版社白建军朱亚平等三维图形设计与制作人民邮电出版社美开发使用手册机械工业出版社孙家广等计算机图形学第三版清华大学出版社吴重光仿真技术化学工业出版社蔡自兴机器人学清华大学出版社蒋新松机器人学导论辽宁科学出版社林锐，石教英等基于的可复用软构件库与三维交互设计计算机研究与发展冯惠军......”。

9、“.....李伯虎等当前仿真方法学发展中的若干问题系统仿真学报张三元，孙守迁等数字化仿真人体模型的设计方法系统仿真学报胡建宏，马永光等在线式图形建模与仿真研究计算机仿真，李洪儒，冯振声等面向对象仿真的基本概念框架研究计算机仿真崔刚，王申科等接口系统中若干技术的研究与设计计算机工程与科学毛卫强，潘云鹤植物三维建模方法综述计算机科学王坤兴机器人技术的发展趋势机器人技术与应用蒋新松未来机器人技术发展方向的探讨机器人蒋新松未来机器人技术的发展方向机器人技术与应用方浩可视化技术研究及其在机器人设计中的应用机器人李大生个智能化的机器人仿真系统机器人崔培莲微机机器人仿真系统，孙增沂机器人艾海舟......”。