1、“.....联杆或者占据相对于地面的固定位置或者作为个整体来承载机床。这些连杆是机器主体被称为固定连杆。基于由循环的或滑动的分界面的元件连接的布局被称作连接。这类旋转的和菱形的连接机构被称作低副。高副基于接触点或弯曲分界面的。低副的例子包括铰链循环的轴承和滑道以及万向接头。高副的例子包括通信区主站和齿轮。动力分析得到，根据机件几何学有利条件研究是特别的机构......”。

2、“.....运动合成作用是处理机构设计到完成完成要求的任务。这里,两者的选择类型和新的机制尺寸可能是运动学的综合部份。平面的空间性的和球面运动机构平面的机构是其中全部的点描述平面曲线是间隔和全部平面是共面的，大多数连杆和机构被设计成这样，例如刨床体系。主要的理由是这个平面的体系对工程师来说更方便......”。

3、“.....平面低副机构被称作二维的连接装置。平面的连接仅仅包括旋转的和对等截面的使用。空间机构没有对相对运动的点的限制。平面的和球面运动机构是亚垫铁等锻工工具的空间机构。空间机构的连接不是被认为这时候被记录。球面运动机构有接触点接通各个连杆，它是不动的并且平稳点在所有当中联杆场中工作。在所有机件当中，运动是同心并且由他们的盲区接通球面表现出来......”。

4、“.....空间机构的连接认为不是这时候被记录。可动性连杆在运动中所表现的自由度数是个很重要的问题。为了使装置被送到指定位置应控制的活动自由度。它可能是由杆的数量和连接方式决定的。自由连杆通常有个自由度。由于自由度数的限制在连杆装置中，通常把个杆固定。自由度数连接二连杆的机构有两个自由度约束的增加。有两个约束的二连杆连接，其中个自由度是来约束这个系统的......”。

5、“.....有两个约束的连杆机构的自由度是。这个系统的自由度数可表示为以下为可动的连杆机构装置的示例是这个体系中可动的机构。系统中仅仅由连杆的位置固定可以将可动安装在固定位置。系统中需要个可动的与两个连杆来确定连接位置。这是个般的规则，但也存在例外，它可以作为个可动性连杆布局的很有用的参考。格朗定律当设计连接连杆时，在连续地旋转连杆处......”。

6、“.....连线可以自由地旋转完全运行驱动是很重要的。如果连杆锁在任点则方案不会工作。四杆联动机构和定律对这个情况进行提供了简单的测验格朗的定律如下短的链环长的链环四个典型的四连杆机构注意如果非之上情况则只有连杆滑块机构可行。四连杆机构的优点四连杆机构按比例增大了施加在主动杆上的输入扭矩。可以证明其正比例系数是其中是两杆之间的角度。反比例于......”。

7、“.....这些角度不恒定，因此很明显，机构的优点是规律性的变幻。如下图显示当角度或则时接近于无限增矩机构。这些位置是极限位置，这些位置使四连杆机构可以用于夹具机构。角被叫做传输角度。当传输角度的值趋于无限小时，机构的增距接近于。在这样的情况下连杆容易因为很小的摩擦而产生自锁。般来说，当使用四连杆机构时，避免采用低于到的传输角度......”。

8、“.....假设四连杆机构如下所示四连杆的位置矢量如下水平位移方程垂直位移方程假设而方程两边同时消去由以上两式可得如下关系结果如下所示弗洛伊德方程得出这样的参数关系结论这个方程符合四连杆机构的有限元分析。如果外连杆机构中的三个参量已知，那么可以由公式得出其他连杆的位置与长度参数......”。

9、“.....在下的连杆速度为，方向垂直于杆，速度矢量图如下考虑到下面四连杆机构的实例，速度矢量图表示如下和相连并固定，相对加速度，和位于同点点相对点加速是垂直于杆。点相对点速度通过点垂直于杆。店读速度由速度矢量图和比例获得。速度矢量简图如下所示连杆上滑块的速度认为滑块绕着在连杆上滑动，滑块瞬间位移到点。点的速度为并垂直于线的方向......”。