1、“.....黄瓜目标位置和轨迹规划。该方案设计采用了模块化的构想，是由几个子程序。图说明过程为黄瓜收获机器人轨迹规划。它包括如总线发送和子程序接收，黄瓜目标捕获，逆运动学和轨迹规划。图流程图的轨迹规划七实验和分析为了验证弹道精度规划算法和总线通信，实验测量的实际位置的四个黄瓜收获机器人的机械手的执行关节与坐标测量机的法鲁技术白金测量臂法团。作为世界上最畅销的便携式测量臂，铂测量臂是在尺寸规格从米到米，有精度高达毫米。实验进行如下设置最终位置。通过利用逆运动学，四个关节角度可以计算出来方程〜。对每节理面与摆线轨迹运动算法和发送邮件的计划角通过总线控制器的联合。使用铂测量臂的角度来衡量实际扭矩马达的旋转。其他月底效应，重复〜步的位置。实验结果列于表。实验结果表明，四个关节角度的综合误差不超过四度。对实验误差的可能原因是单关节控制精度为〜，机械结构，包括安装和变形误差最终没有意识到效应闭环位置控制。相应的解决方案是添加些补偿算法，以提高单关节控制精度，代替铝用于合金制造的机械手，以减少机械误差安装在个小型摄像机最终效应......”。

2、“.....表实验结果对实际测量的位置机器人机械手的四个关节理论值度测量值度八结论研究了果蔬采摘机器人运动学的黄瓜机械手使用坐标系建立了框架模型。逆向运动学，它提供了个轨迹规划的基础，已经解决了反变换技术。摆线运动，它的性质连续性，计算量小，速度为零并在有界区间的港口加速，是建议，作为可行的方法进行规划，关节轨迹空间机器人的机械手。软件和总线的硬件上位机之间的沟通和联合控制器的设计。实验结果表明，上面的显示器有四个共同控制器有效地沟通摘要的，综合误差四关节角均小于四度。承认这项工作是支持国家自然科学中国基金和国家高技术研究与发展中国项目方案。九参考文献唐秀英，张铁忠。机器人吃水果和蔬菜收获的综述机器人。，等。无碰撞采摘黄瓜的运动规划机器人。生物系统工程阿锐玛斯，科东恩。黄瓜采摘机器人和植物培训体系。作者机器人与机电体化。熊有伦。机器人技术。武汉华中大学科技出版社。，。运动学模型工业机械手的鉴定。机器人与计算机集成制造。陈宁，焦恩章。种新的解决逆运动学方程的方案彪马机械手。南京林业大学。。傅晶逊。机器人。北京中国科学技术出版社......”。

3、“.....杨艳萍，邓晓。研究运动控制模具抛光机器人系统。中国机械工程。，机器人定位运动学方面的制度，以电弧焊接的应用程序。控制工程实践。智能规划的挑战和地方行动轨迹。见计中使用时，实例是通过参数模型创建的。方法本研究的方法是将技术和基于特征的参数化设计结合在起，为压铸模具作浇注系统设计的。首先建立个浇铸参数库，将浇铸参数的定义存储在库中。有需要时可以在库中增加额外的应用程序的特定功能。提出种算状和尺寸参数要首先定义和存储。，浇铸速度时实现为最佳的流动条件找出最好的和组合。方程的基础上摆线运动可以表示为六硬件和软件设计的轨迹规划基于最大传输速率可达的在嘈杂的环境。用的传输率，和消息传递由个字节的标识符，个字节的数据长度和字节的数据。消息以时间为毫秒内透光根据收获的要求。总线通信具有良好的实时性能，在实际申请专利。图接口电路的总线图上监视电路板软件设计的轨迹规划黄瓜采摘机器人上部显示器具有管理职能和监理的机器人系统，黄瓜目标位置和轨迹规划。该方案设计采用了模块化的构想，是由几个子程序。行器与逆日运动学......”。

4、“.....图摆线运动和第及第二衍生物开始和结束点的区间足轻重。这证明了机器人末端执行器的的运动机器人操作臂控制不会抖振，所以它可以确保运动稳定性的机器人系统。如属联名我，轨迹规划和位置依赖定位最终效应。所以，第步的获取轨迹规划是三维的描述目标的空间小黄瓜。这描述是基于感官信息等机器视觉以及先验信息机器人的机械臂运动学结构。从目标位置的机器人末端执所以，第步的获取轨迹规划是三维的描述目标的空间小黄瓜。如属联名我，轨迹规划和位置依赖定位最终效应。部分内容简介楚地看出摆线针轮运动是平的同时，充分的速度和加速度运动和价值观都是连续的。图摆线运动和第及第二衍生物开始和结束点的区间足轻重。这证明了机器人末端执行器的的运动机器人操作臂控制不会抖振，所以它可以确保运动稳定性的机器人系统。如属联名我，轨迹规划和位置依赖定位最终效应。所以，第步的获取轨迹规划是三维的描述目标的空间小黄瓜。这描述是基于感官信息等机器视觉以及先验信息机器人的机械臂运动学结构。从目标位置的机器人末端执行器与逆日运动学。开始后关节角我问被红牌罚下，通过从关节控制器的摘要......”。

5、“.....速度，加速度方程的基础上摆线针轮运动可以表达为开机后关节角度智商已经从通过总线控制器的联合，位置，速度，加速度方程的基础上摆线运动可以表示为六硬件和软件设计的轨迹规划基于总线接口电路的总线控制器区域网络是种先进的串行通讯协议的分布式实时控制系统。不同的设备，如处理器，传感器和执行器可以连接到总线通过双绞线，可以互相沟通通过交换信息。最大传输速率可达的在嘈杂的环境。和它利用载波感测多重存取及碰撞检测为仲裁机制使其附着节点有访问总线。黄瓜收获机器人系统采用点多点的总线通信。该上位机和四个控制器是由联合为数字信号处理器包含标准控制器和收发器。和个线接口的设计基于总线协议，它提供电源，接地和基础两个数据线高和低。该接口的总线电路示于图。和上监视电路板如图所示。该的总线通信，采用的传输率，和消息传递由个字节的标识符，个字节的数据长度和字节的数据。消息以时间为毫秒内透光根据收获的要求。总线通信具有良好的实时性能，在实际申请专利......”。

6、“.....如系统，的，和等。参数设计与多种变量尺寸设计有关，如控制参数。它是个用于创建基于参数模型的有效的工具。在本文中，参数模型所包含的原理形状和尺寸参数要首先定义和存储。它是个用于创建基于参数模型的有效的工具。在本文中，参数模型所包含的原理形参数设计与多种变量尺寸设计有关，参数化设计参数化设计的概念已纳入许多系统，如系统，的，和等。部分内容简介，但是，越短越不经济。有些准则被用来选择最佳的和。根据使用指南，可以在尝试不同的浇铸面积，柱塞直径，浇铸速度时实现为最佳的流动条件找出最好的和组合。参数化设计参数化设计的概念已纳入许多系统，如系统，的，和等。参数设计与多种变量尺寸设计有关，如控制参数。它是个用于创建基于参数模型的有效的工具。在本文中，参数模型所包含的原理形状和尺寸参数要首先定义和存储。任何具有相同拓扑的限制，但不同的尺寸的参数模型的变化，可以通过指定组特定值的参数化模型的参数。这种方法使参数模型代表了部分的集，其元素有不同的尺寸但是相同的拓扑结构。参数化设计，不仅提高了设计效率......”。

7、“.....更简单快捷地更新和修改现有设计基于特征的设计基于特征的设计用于产品属性的功能定义设计和由组几何参数表示的功能设计。大多数系统包含个用于般的设计形式的特征库。些软件提供了些广泛使用的特征的标准形式，如孔，槽，圆柱，圆锥等。标准形式功能在些应用中，可能还不够，例如，模具设计过程中反复使用了些类似的的浇注元素，它有特定的几何结构，所以可以使用用户定义的功能。个用户定义的功可执行个独特的功能。具有丰富经验和专业知识的设计人员可以构建用户自定义的功能，这些用户自定义的功能有更多的功能上的意义和设计的目的。预定义的功能是存储在库中的个参数化的模型或原型。当在设计中使用时，实例是通过参数模型创建的。方法本研究的方法是将技术和基于特征的参数化设计结合在起，为压铸模具作浇注系统设计的。首先建立个浇铸参数库，将浇铸参数的定义存储在库中。有需要时可以在库中增加额外的应用程序的特定功能。提出种算法来计算如浇口面积，填充时间，填充速度的工艺参数。并且通过从库中检索出浇注元素，自动生成出几何参数......”。

8、“.....而不是从头开始建模。图显示了浇注功能创建和检索过程的流程图。图浇铸参数创建和检索的流程图流量估计和工艺参数的测定在计算过程中的数据算法是基于技术的，在最佳的流量条件下估计出最佳的模具和机器的组合。根据不同的表面质量要求的，确定临界值，填充时间和浇口的速度的规则，列于表。当给予定的柱塞尺寸，射出速度设置，浇口面积，计算充填时间和浇口速度，并与临界值进行比较。填充时间越短，表面质量越好，但它通常需要个更大的浇口面积，这将增加取出浇注统，黄瓜目标位置和轨迹规划。该方案设计采用了模块化的构想，是由几个子程序。图说明过程为黄瓜收获机器人轨迹规划。它包括如总线发送和子程序接收，黄瓜目标捕获，逆运动学和轨迹规划。图流程图的轨迹规划七实验和分析为了验证弹道精度规划算法和总线通信，实验测量的实际位置的四个黄瓜收获机器人的机械手的执行关节与坐标测量机的法鲁技术白金测量臂法团。作为世界上最畅销的便携式测量臂，铂测量臂是在尺寸规格从米到米，有精度高达毫米。实验进行如下设置最终位置。通过利用逆运动学......”。

9、“.....对每节理面与摆线轨迹运动算法和发送邮件的计划角通过总线控制器的联合。使用铂测量臂的角度来衡量实际扭矩马达的旋转。其他月底效应，重复〜步的位置。实验结果列于表。实验结果表明，四个关节角度的综合误差不超过四度。对实验误差的可能原因是单关节控制精度为〜，机械结构，包括安装和变形误差最终没有意识到效应闭环位置控制。相应的解决方案是添加些补偿算法，以提高单关节控制精度，代替铝用于合金制造的机械手，以减少机械误差安装在个小型摄像机最终效应，实现了闭环控制机械手。表实验结果对实际测量的位置机器人机械手的四个关节理论值度测量值度八结论研究了果蔬采摘机器人运动学的黄瓜机械手使用坐标系建立了框架模型。逆向运动学，它提供了个轨迹规划的基础，已经解决了反变换技术。摆线运动，它的性质连续性，计算量小，速度为零并在有界区间的港口加速，是建议，作为可行的方法进行规划，关节轨迹空间机器人的机械手。软件和总线的硬件上位机之间的沟通和联合控制器的设计。实验结果表明，上面的显示器有四个共同控制器有效地沟通摘要的，综合误差四关节角均小于四度......”。