1、“.....特别是非稳定游动方面。机器鱼身长，采用多电机多关节尾部结构，通过对多电机协调控制，使得该机器鱼的游动姿态与真鱼极其相似。图为机器鱼的实物图。图大学机器鱼国内研究概况图为北京大学工学院于年开发的机器鱼，鱼体长约，整个鱼身有四个关节串联而成，可以更真实的模拟鱼的运动姿态。前侧鱼鳍控制机器鱼沉浮。鱼体中安装了摄像头与压力传感器，便于进行控制与信息采集。图北京大学机器鱼哈尔滨工程大学郭书祥教授课题组于年攻克了水中微型机器人的核心技术北京航空航天大学毕业设计论文第页离子聚合物的制作工艺，成功研制出生物型驱动器，并应用于机器鱼中。该机器鱼的特点之是控板充当鱼骨架，鱼分成鱼身尾鳍胸鳍三部分特点之二是该鱼尺度小，体长仅约，宽约，厚约，重约，可以逼真的模拟鱼的游动姿态，如图和图......”。

2、“.....主要研究思路是首先提出总体方案，根据性能指标参数并结合工程经验，对电机等部件进行选型，然后展开设计。程序设计部分借助集成开发环境来进行程序的编写与调试，利用集成开发环境中现有的资源可以极大的提高编程与调试速度，提高编程效率。课题的研究充分体现了机械设计的特点，即在给定参数下，粗略计算主要参数后开始设计，然后再对原来的设计进行验算，对其修改完善，在个设计修改再设计再修改的循环中，不断完善设计，最终达到预期的设计目的。论文构成及研究内容须要指出，由于空间的限制，观赏机器鱼般以小型为宜。减小机器鱼的体长面临北京航空航天大学毕业设计论文第页些难点，例如对空间布置能源密封水中的平衡和稳定技术等等需要特殊考虑。所以，体长以上的机器鱼电机驱动通常比较好做。图哈工程的机器鱼不属于电机驱动，所以体长较短......”。

3、“.....尚无制作小型机器鱼的实践。本论文试图通过对鱼类体型与运动模式的生物学仿真，设计并制作小型机器鱼的本体，再配以控制系统软硬件装配调试下水实验等环节，积累小型仿生机器鱼制作方面的技术经验。本文主要在以下几个方面开展研究，机器鱼机械结构，主要包括传动机构的设计，以及防水结构的设计。，机器鱼外观，包括头部鱼身鱼鳍的外观设计，达到所需的流线曲线，起到降低航行阻力逼真美观的效果。，硬件电路搭建和程序编写。借助现有的开发板机驱动板模块，搭建合理的硬件电路，并编写控制程序。，下水实验，观察和测试游动效果，获得实验数据，并针对问题加以改进，最后对实验结果进行分析。北京航空航天大学毕业设计论文第页机器鱼机械结构设计鱼类推进机理分析自然界中鱼类的推进机理对于机器鱼的机械结构设计起到了决定性作用。在本章开篇，首先对鱼类的推进机理做简要分析。就推进机理而言，根据鱼类游动动力的产生部位不同......”。

4、“.....摆动速度上升，推进力相应的提升，同时过渡段改为平面其拨水效率也相应提高，使得速度提升倍。但是机器鱼的前进速度仍然不能达到设计指标。考虑到机器鱼的尾鳍面积越大，则其每次摆动周期内相应的排水量会增加，其对应的推进力亦会增加，所以我们选用更大的尾鳍来做进步速度提升的实验探究。为了节省成本，更大的机器鱼尾鳍采用板手工裁剪的方法制作。尾鳍如图所示，其有效拨水面积为树脂薄片尾鳍的倍。北京航空航天大学毕业设计论文第页图尾鳍尾鳍替换树脂尾鳍，再次做直线巡游最大速度测试，机器鱼的游动，所用时间的测试结果见表。表机器鱼游速测试实验测试测试测试平均时间由表计算平均时间为，故最大其游动速度为即更换了更大面积的尾鳍后，机器鱼的最大前进速度又有所提升，但是仍未达到要求。如果再加大尾鳍的面积，机器鱼游动过程中艏摇将过大，游动姿态不稳定也不美观，所以若继续增加机器鱼的前进速度......”。

5、“.....是提升尾鳍摆动频率，是使用新材料做尾鳍。由于具体使用何种材料需要做多组实验，存在定难度，所以我们首先通过提升机器鱼尾鳍摆动频率来实现其速度的提升。在程序调试阶段，我们提到，单片需要延时后才能正常检测接收机的脉宽信号，所以机器鱼尾鳍的摆动周期额外增加了。为了验证提升频率是否能够提升机器鱼的前进速度，我们暂时修改程序为运行过程中不检测接收机信号，而是自动执行最大速度摆动的程序。机器鱼修改程序后再次下水实验，测试其前进速度。机器鱼的游动，所用时间的测试结果见表。北京航空航天大学毕业设计论文第页表机器鱼游速测试实验测试测试测试平均时间由表计算平均时间为，故最大其游动速度为速度已达到要求，故目前的问题是如何在能完成通信的情况下保证单片机无延迟的运行，即如何使得尾鳍摆动频率提高后仍然受控。为了解决以上问题，我们提出解决方案如下由于块控制板资源不足，我们选用两块控制板，块用于与接收机通信......”。

6、“.....然后通过定方法实现两块控制板的通信，则可以完成上文中提到的无延迟控制任务。新的控制系统硬件结构如图所示。六通接收机天地飞通遥控器通道，镍氢电池组舵机电机驱动板电机充电接口主控电路霍尔编码器中位传感器指示灯位数据线图双板控制系统硬件结构由于采用双板控制，单片机资源充足，我们对于信号采集加用算数平均滤波算法，即单片机采集次脉宽参数，然后求取次结果的平均值，在此取。由于函数是采用查询的方式来读取引脚状态的，所以单片机在执行函数时，不能执行北京航空航天大学毕业设计论文第页其他函数，信号为周期，每周期内只有个脉冲，所以执行次函数的所耗的时间为。取，则通过滤波方来采集通道信号需要的时间，而且，单片机需要实时对前进速度控制通道，以及转弯通道信号进行读取，以及时做出反应。那么，单片机读取两个通道的信号并经过滤波处理，即单片机将有以上的控制滞后。但是，由于机器鱼游速较低......”。

7、“.....而的滞后意味着机器鱼只有的位移偏差，而本机器鱼不需要精准的位置控制，所以的延时可以接受，并且能够保证信号采集的准确性。由于机器鱼直行速度只分为三档，所以速度控制通道只需传递个状态，即停慢中高速。学机器鱼课题组开始研制系列机器鱼，主要工作集中在实现仿鱼游动，特别是非稳定游动方面。机器鱼身长，采用多电机多关节尾部结构，通过对多电机协调控制，使得该机器鱼的游动姿态与真鱼极其相似。图为机器鱼的实物图。图大学机器鱼国内研究概况图为北京大学工学院于年开发的机器鱼，鱼体长约，整个鱼身有四个关节串联而成，可以更真实的模拟鱼的运动姿态。水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差，隐蔽性差等缺陷......”。

8、“.....各国都在寻找提高能源利用效率的方法。在船舶行业，螺旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。在船舶行业，螺旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降业设计论文第页绪论课题背景及目的在能源日益短缺的今天，各国都在寻找提高能源利用效率的方法......”。

9、“.....各国都在寻找提高能源利用效率的方法。在船舶行业，螺旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差，隐蔽性差等缺陷，而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨无法运转。反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物......”。