1、“.....而机器人价格指数的降低又恰巧为其进步推广应用带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。虽然机器人次性投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。因此，从长远看，产品的生产成本还会大大降低。而机器人价格的降低使些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。根据的统计，年全世界有万台工业机器人用于工业制造领域......”。

2、“.....万在其余国家。至年底全世界在役的工业机器人至少有约万。由于机器人控制速度和精度的提高，尤其是电弧传感器的开发并在机器人焊接中得到应用，使机器人电弧焊的焊缝轨迹跟踪和控制问题在定程度上得到很好解决，机器人焊接在汽车制造中的应用从原来比较单的汽车装配点焊很快发展为汽车零部件和装配过程中的电弧焊。机器人电弧焊的最大的特点是柔性，即可通过编程随时改变焊接轨迹和焊接顺序，因此最适用于被焊工件品种变化大焊缝短而多形状复杂的产品。这正好又符合汽车制造的特点。尤其是现代社会汽车款式的更新速度非常快，采用机器人装备的汽车生产线能够很好地适应这种变化。另外，机器人电弧焊不仅用于汽车制造业，更可以用于涉及电弧焊的其它制造业......”。

3、“.....因此，机器人电弧焊的应用范围日趋广泛，在数量上大有超过机器人点焊之势。随着汽车轻量化制造技术的推广，些高强合金材料和轻合金材料如铝合金镁合金等在汽车结构材料中得到应用。这些材料的焊接往往无法用传统的焊接方法来解决，必须采用新的焊接方法和焊接工艺。其中高功率激光焊和搅拌摩擦焊等最具发展潜力。因此，机器人与高功率激光焊和搅拌摩擦焊的结合将成为必然趋势。事实上，像上海大众等国内最具实力的汽车制造商在他们的新车型制造过程中已经大量使用机器人激光焊接。和机器人电弧焊相比，机器人激光焊的焊缝跟踪精度要求更高。根据般的要求，机器人电弧焊包括和的焊缝跟踪精度必须控制在电极或焊丝直径的以内......”。

4、“.....但对激光焊而言，焊接时激光照射在工件表面的光斑直径通常在以内，远小于焊丝直径通常大于，而激光焊接时通常又不加填充焊丝，因此，激光焊接中若光斑位置稍有偏差，便会造成偏焊漏焊。因此，上海大众的汽车车顶机器人激光焊除了在工装夹具上采取措施防止焊接变形外，还在机器人激光焊枪前方安装了德国公司的高精度激光传感器用于焊缝轨迹的跟踪。工业机器人的结构形式很多，常用的有直角坐标式柱面坐标式球面坐标式多关节坐标式伸缩式爬行式等等，根据不同的用途还在不断发展之中。焊接机器人根据不同的应用场合可采取不同的结构形式，但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多关节式的机器人......”。

5、“.....可以使焊枪的空间位置和姿态调至任意状态，以满足焊接需要。理论上讲，机器人的关节愈多，自由度也愈多，关节冗余度愈大，灵活性愈好但同时也给机器人逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来复杂性。因为焊接过程中往往需要把以空间直角坐标表示的工件上的焊缝位置转换为焊枪端部的空间位置和姿态，再通过机器人逆运动学计算转换为对机器人每个关节角度位置的控制，而这变换过程的解往往不是唯的，冗余度愈大，解愈多。如何选取最合适的解对机器人焊接过程中运动的平稳性很重要。不同的机器人控制系统对这问题的处理方式不尽相同。般来讲，具有个关节的机器人基本上能满足焊枪的位置和空间姿态的控制要求，其中个自由度用于控制焊枪端部的空间位置......”。

6、“.....因此，目前的焊接机器人多数为关节式的。对于有些焊接场合，工件由于过大或空间几何形状过于复杂，使焊接机器人的焊枪无法到达指定的焊缝位置或焊枪姿态，这时必须通过增加个外部轴的办法增加机器人的自由度。通常有两种做法是把机器人装于可以移动的轨道小车或龙门架上，扩大机器人本身的作业空间二是让工件移动或转动，使工件上的焊接部位进入机器人的作业空间。也有的同时采用上述两种办法，让工件的焊接部位和机器人都处于最佳焊接位置。焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式为主，但编程器的界面比过去有了不少改进，尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好操作更加易......”。

7、“.....然后存入程序的运动指令中。这对于些复杂形状的焊缝轨迹来说，必须花费大量的时间示教，从而降低了机器人的使用效率，也增加了编程人员的劳动强度。目前解决的方法有种是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程，但在定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。但由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制焊缝轨迹坐标位置的获取以及程序的调试均在台计算机上完成，不需要机器人本身的参与......”。

8、“.....只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，如今的机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好方便，而且，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用虚拟示教的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前......”。

9、“.....如等。图所示为笔者自行开发的基于的三维可视化机器人离线编程系统。该系统可针对公司的机器人进行离线编程，程序中的焊缝轨迹通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离......”。