1、“.....伺服控制系统当联轴器是手动操控，而其它的联轴器是因此而被随动作控制时，这必须使用伺服控制系统。例如，如图所示，在反铲水平动作控制中，动臂的控制是通过保持斗柄底部由与计算所得与的高度。滑阀的反应特性滑阀动作对液压挖掘机的控制特性产生会很大的影响。因而，假定滑阀相对参考输入有以下的阶延迟。其中，是滑芯位移的参考输入是时间常数。角度控制系统如图所示，角基本上由随动参考输入角通过位置反馈来控制。为了获得更精确的控制，非线性补偿和状态反馈均加入位置反馈中。了获得更精确的控制，非线性补偿和状态反馈均加入位置反馈中。以下我们将讨论这些细节的算法如下。角度控制系统如图所示，角基本上由随动参考输入角通过位置反馈来控制。其中......”。

2、“.....部分内容简介节的连杆关系可知，考虑到液压缸的摩擦力，提供的扭矩如下其中，是粘滞摩擦系数是液压缸的动摩擦力。滑阀的反应特性滑阀动作对液压挖掘机的控制特性产生会很大的影响。因而，假定滑阀相对参考输入有以下的阶延迟。其中，是滑芯位移的参考输入是时间常数。角度控制系统如图所示，角基本上由随动参考输入角通过位置反馈来控制。为了获得更精确的控制，非线性补偿和状态反馈均加入位置反馈中。以下我们将讨论这些细节的算法如下。非线性补偿在普通的自动控制系统中，常使用如伺服阀这类新的控制装置。在半自动控制系统中，为了实现自控与手控的协调，我们必须使用手动的主控阀。这类阀中，阀芯的位移与阀的开度是非线性的关系。因此，自动控制操作中，利用这种关系......”。

3、“.....同时，非线性是可以补偿的图。状态反馈建立在第节所讨论的模型的基础上，若动臂角度控制动态特性以定的标准位置逼近而线性化滑芯位移，液压缸压力差，动臂夹角，则该闭环传递函数为其中，是位置反馈增益系数由于系统有较小的系数，所以反应是不稳定的。例如，大型液压挖掘机中。是，给出的系数，，加上加速度反馈放大系数，因而闭环图的上环的传递函数就是加入这个因素，系数就变大，系统趋于稳定。可见，利用加速度反馈来提高反应特性效果明显。但是，般很难精确的测出加速度。为了避免这个问题，改用液压缸力反馈取代加速度反馈图的下环。于是，液压缸力由测出的缸内的压力计算而滤掉其低频部分，。这就是所谓的压力反馈。伺服控制系统当联轴器是手动操控......”。

4、“.....这必须使用伺服控制系统。例如，如图所示，在反铲水平动作控制中，动臂的控制是通过保持斗柄底部由与计算所得与的高度。为了获得更精确的控制引入以下控制系统。前馈控制由图计算，可以得到将方程两边对时间求导，得到以下关系式，右边第个式子看作是表达式反馈部分将替换成，右边第二个式子是表达式前馈部分计算当手动地改变时，的改变量。实际上，用不同的值可确定。通过调整改变前馈增益，可实现最佳的前馈率。采用测量斗柄操作手柄的位置如角度取代测斗柄的角速度，因为驱动斗柄的角速度与操作手柄的位置近似成比例。根据位置自适应增益调度类似液压挖掘机的铰接式机器人，其动态特性对位置非常敏感。因此，要在所有位置以恒定的增益稳定的控制机器是困难的。为了解决这个难题......”。

5、“.....如图所示，自适应放大系数或作为函数的两个变量，和表示斗柄的伸长量，是表示铲斗的高度。模拟实验结论反铲水平动作控制的模拟实验是将本文第节所描述的控制算法用在本文第节所讨论的液压挖掘机的模型上。在大型液压挖掘机进行模拟实验。图表示其中铲斗都只能通过手动操作。系统主要采用语言编程来实现这些功能，以构建稳定模组提高系统的运行稳定性。现场试验结果与分析通过对系统进行现场试验，证实该系统能准确工作。核实本文第节所阐述的控制算法的作用，如下所述。单个组件的自动控制测试对于动臂斗柄铲斗每组件，以的梯度从最初始值开始改变其参考角度值，测量其反应，从而确定第节所描述的控制算法的作用。非线性补偿的作用图表明动臂下降时的测试结果......”。

6、“.....当只有简单的位置反馈而无补偿时图中的关稳态仍然存在。加入非线性补偿后图中的开能减少这种的产生。状态反馈控制的作用对于斗柄和铲斗，只需位置反馈就可获得稳定响应，但是增加加速度或压力反馈能提高响应速度。以动臂为例，仅只有位置反馈时，响应趋向不稳定。加入加速度或压力反馈后，响应的稳定性得到改进。例如，图表示动臂下降时，采用压力反馈补偿时的测试结果。反铲水平控制测试在不同的控制和操作位置下进行控制测验，观察其控制特性，同时确定最优控制参数如图所示的控制放大系数。前馈控制作用在只有位置反馈的情况下，增大放大系数，减少，引起系统不稳定，导致系统延时，例如图所示的关，也就是不能减小。采用第节所描述的斗柄臂杆前馈控制能减少而不致于增大。如图示的开......”。

7、“.....反铲水平动作趋于不稳定。不稳定振荡可根据其位置改变放大系数来消除，如第节所讨论的。图表示其作用，表明反铲在离地大约米时水平动作结果。与不装补偿装置的情况相比较，图中的关表示不装时，开的情况具有补偿提供稳定响应。控制间隔的作用关于控制操作的控制间隔的作用，研究结果如下当控制间隔设置在超过时，不稳定振荡因运动的惯性随位置而加剧。当控制间隔低于时，其控制操作不能作如此大提高。因此，考虑到计算精度，控制系统选定控制间隔为。受载作用利用控制系统，使液压挖掘机执行实际挖掘动作，以研究其受载时的影响。在控制精度方面没有发现与不加载荷时有很大的不同。结论本文表明状态反馈与前馈控制组合可以精确控制液压挖掘机......”。

8、“.....使用这些控制技术，允许即使是不熟练的司机也能容易和准确地操控液压挖掘机。我们将这些控制技术应用在其它结构的机器上，如履带式起重机，能使传统结构的机器改进成为可让任何人容易操控的机器。参考文献，，，，附件外文原文复印件南京理工大学泰州科技学院毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名郑铭学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语签名年月日注请将该封面与附件装订成册。用外文写附件外文资料翻译译文液压挖掘机的半自动控制系统引言液压挖掘机，被看作个大型铰接式机器人，是种工程机械。使用这台机器挖掘和装载作业需要个高水平的技能，即便是熟练的司机也会产生相当大的疲劳。另方面，随着操作者年龄增大......”。

9、“.....这种局势要求必须开发出种让任何人都能容易操控的液压挖掘机。液压挖掘机之所以要求较高的操作技能，其理由如下。液压挖掘机的操作，至少有两个操作手柄必须同时操作和调整。操作手柄的运动方向与臂杆组件的运动方向不同。例如，在液压挖掘机的水平动作，我们必须同时操控三个操作手柄动臂，斗柄，铲斗使铲斗的顶部沿着水平面图运动。在这种情况下，操作手柄的操作表明了执行元件的运动方向，但是这种方向与运动方向不同。如果司机只要操控个操作杆，而其它自由杆臂自由自动操作，操作变得很容易。这就是所谓的半自动控制系统。当我们开发这个半自动化控制系统，这两个技术问题必须得到解决。我们必须使用普通控制阀自动控制。我们必须补偿液压挖掘机动态特性提高精度控制......”。