1、“.....这样来，就必须依靠直觉来评价几个不同的设计方案。这意味着许多有潜在优势的其他选择往往被忽视。因此在这个过程中自动化是非常有必要的，在评估潜在的特定选择方案时比设计师手动评估更快。的最新扩展可能使这种设计优化自动生效。通过遗传学算法，使在初始设计中不满足设计要求的组成和组分，以最小的成本和最大的可靠性，进化到预期的设计要求。在遗传学进化过程中，通过用户定义实现的组件和子系统来实现人口的候选设计，这也是标准复制的方法。这些方法被广泛使用，如多数表决产生的模块化冗余等等。对于用遗传算法选择最佳设计方案，这个选择过程可以被应用到优胜劣汰的生存设计和传递给下代的基因候选设计。每个设计的适用性依赖于其成本和可靠性。因此，为了计算适用性，必须计算这个俩个方面。个系统的成本意味着每个组分的成本的总和如果要更精确的计算系统的成本，生命周期成本也应该考虑进去，例如生产组装和维护成本等。虽然计算成本比较容易实现自动化......”。

2、“.....传统的方法是依赖于人工建立的可靠性模型如故障树，可靠性框图或是。相比之下，是对已经自动化的可靠性模型进行计算，因此可以更好的评估可靠性或安全性。这种通过遗传学算法来实现最低成本和最高安全性是个选择的过程。遗传算法可以解决在人口中选出个人团体代表的问题，因为遗传编码可以交叉或变异，可以来做候选设计。通常，这是通过分配编码串中不同位置的不同替代来实现的，例如，个由三个部分组成的系统，可能由种三位数的可编码字符串来表示，每个值代表种可能实现的组件。面对个固定的模型，这些看上去足够了，但是很不灵活，不能轻松处理子系统可更换子架构和复制组件，因为这需要改变编码串中的数位。可以通过编码树来解决，这是个层次结构而不是线性编码，可以更准确的表示系统模型的层次结构。编码串中的的每个元素不仅仅是不同功能指代的数值，还是其他编码树的本身。图显示了这些不同的可能性我们可能希望元素来替代低成本低可靠性构件，成本高可靠性高爆炸......”。

3、“.....出于这个原因，它成为对故障和优化设计进行评估的启发式算法。介绍现代工程系统的日益复杂对以规则为基础的设计，经典的安全性和可靠性分析技术的实用性提出了挑战。随着新技术的引入和复杂的故障模式，经典的系统分析变得越来越困难并且百出。我们已经开发出种计算机工具，称为分层分析危险来源，用于简化工程设计和分析过程。这个工具的核心在于自动分析故障树，以及重复分析系统模式内部的失效单元的。分析是自动的，只需要初始的组件故障数据，因此，减少了手工安全检查，在相同的时间内，可扩展的底层算法可以相对快速的分析复杂的系统，也可以进行碎片式的故障分析。最近，我们通过选择和复制的组件和替代子系统架构，来解决个优化设计问题可靠性和成本优化。从引进遗传算法得出非最优方案进化到以小成本获得高的可能性的新设计。通过选择不同的组件实现不同的可靠性和成本特征，或用子系统替代架构，具有更强大的功能，可以解决许多方案，从大的空间探索到快速评估。我们希望在下......”。

4、“.....用于进行高度自动化和简化集成的安全性和可靠性分析并且改进设计过程。反过来，我们希望解决更广泛的问题，研究如何让安全更加可控，以便及早发现潜在的危险并给出预防措施。这种方法和工具在海上工业等领域被证明是适用的。本文概述了这些安全性分析和先进的可靠性优化技术及其应用和高度自动化的工程过程。安全性分析的主要部分是安全性分析工具，将组描述了这些组件如何产生故障的内部故障模式的本地组件故障数据输入，然后整合生成令整个系统产生故障的故障树。通过这些故障树。可以生成定性和定量的结果以及多种失效模式。系统设计的研究通常有三个主要阶段建模阶段系统建模和故障注解。合成阶段故障树合成。分析阶段故障树分析和合成。第阶段主要是手动进行，其他阶段是完全自动的。图所示是的般过程第阶段系统建模和故障注解包括开发个模型系统包括液压，电气或电子，机械系统以及概念方框图和数据流图，然后对该模型的组件故障数据进行编序......”。

5、“.....提供些不同建模工具的接口，包括的，基于的工具，特别是。后者集完全集成的接口与公司开发的工程建模与仿真工具于身。它的优点是无论现存的系统模型或是模型设计到什么程度，它都可以用来做安全性分析，而不用专门为安全性分析去建模。第二阶段是在故障树合成过程当中的。在这个阶段，通过与模型相结合，可以自动跟踪由于单个模块及子系统的局部破坏导致失败的数据传播路径。因此，由网络和故障树之间的定义关系，得出系统输出失败的根源在于单个组件的故障模式。这是个演绎的过程，追溯到系统的输出从而决定是哪种因素导致系统的失败，并能找到涉及什么样的逻辑组合。这些故障树分析和生成。首先将故障树最小化以获得最小割集的故障，然后呈现出任何给定的系统的最小可能的组合，这些作为定量分析的基础以确定系统发生故障的概率和将系统的的个别故障与系统的其余故障直接联系起来的。以表格的形式把所有导致系统失效的原因列举出来......”。

6、“.....可靠性及成本。实际上，这个分析软件通常预测出的特定需求不能与现存的设计相符，这就导致要随着设计的改变而改变。经常与设计要求的安全系数和可靠性不符。这种系统的设计者通常要在有限的成本内达到定的安全系数和可靠性。设计是个创造性的工作，依赖于有较强能力的设计团队，并从早期的成功项目中吸取经验教训。但是，我们相信，进步的自动化可协助迭代设计的过程，帮助选择替代的组件或子系统架构，以最小的成本确保该系统最终的安全性和可靠通讯以满足产品经常更新的需要。控制器用于控制机械手运动和在工作单元内控制机器人机械手外设。用户可通过手持的示教盒将机械手运动的程序编入控制器。这些信息储存在控制器的存储器中以备后续调用，控制器存储了机器人机械手系统的所有编程数据，它能存储几个不同的程序，并且所有这些程序均能编辑。控制器要求能够在工作单元内与外设进行通信。例如控制器有个输入端，它能标识个机加工操作何时完成......”。

7、“.....输入端接通，告诉控制器定位机械手以便能抓取以加工工件，随后机械手抓取未加工工件，将其放置在机床上。接着，控制器给机床开始加工的信号。控制器可以由根据时间顺序而步进的机械式轮毂组成，这种类型的控制器可用在非常简单的机械系统中。用于大多数机器人机械手系统中的控制器代表现代电子学的水平，是更复杂的装置，即它们是由微处理器操纵的。这些微处理器可以是位，位或位处理器。它们可以使得控制器在操作工程中显得非常柔性。控制器能通过通信线发送电信号，使它能与机器手各轴交流信息，在机器人机械手的机械手和控制器之间的双向交流信息可以保持系统操作和位置经常更新，控制器亦能控制安装在机器人机械手手腕上的任何工具。控制器也有与厂内各计算机进行通信的任务，这种通信联系使机器人机械手成为计算机辅助制造系统的个组成部分。存储器。基于微处理器的系统运行时要与固态的存储装置相连，这些存储装置可以是磁泡，随机存储器软盘磁带等......”。

8、“.....动力源动力源是给机器人机械手和机器手提供动力的单元。传给机器人机械手系统的动力源有两种，种是用于控制器的交流电，另种是用于驱动机械手各轴的动力源，例如，如果机器人机械手的机械手是由液压和气压驱动的，控制信号便传送到这些装置中，驱动机器人机械手运动。对于每个机器人机械手系统，动力是用来操纵机械手的。中更换核燃料棒，如果人去做这项工作，将会遭受有害射线的辐射。工业机器人机械手亦能工作在装配线上将小元件装配到起，如将电子元件安放在电路印刷板，这样，工人就能从这项乏味的常规工作中解放出来。机器人机械手也能按程序要求用来拆除炸弹，辅助残疾人，在社会的很多应用场合下履行职能。机器人机械手可以认为是将手臂末端的工具传感器和手爪移动到程序指定位置的种机器。当机器人机械手到达位置后，它将执行种任务。这些任务可以是焊接密封机器装料拆装以及装配工作。除了编程以及系统的开停之外，般来说这些工作可以在无人干预下完成......”。

9、“.....通过给要完成的不同任务编制各种动作，它可以运动零件材料工具以及特殊装置。这个基本定义引导出后续段落的其他定义，从而描绘出个完整的机器人机械手系统。预编程位置点是机器人机械手为完成工作而必须跟踪的轨迹。在些位置点上机器人机械手将停下来做些操作，如装配零件喷涂油漆或者焊接。这些预编程点贮存在机器人机械手的贮存器中，并为后续的连续操作所调用，而且这些预编程点像其他程序数据样，可在日后随工作需要而变化。因且，正是这种可编程的特征，个工业机器人机械手很像台计算机，数据可以在这里储存后续调用与编辑。机械手是机器人机械手的手臂，它使机器人机械手能弯屈延伸和旋转，提供这些运动的是机械手的轴，亦是所谓的机械手的自由度。个机械人能有轴，自由度词总是与机器人机械手轴数相关。工具和手爪不是机器人机械手自身组成部分，但它们是安装在机器人机械手手臂末端的附件......”。