1、“.....有效提高行车的安全性。汽车可以说是汽车安全历史上最重要的三大发明之另外两个是安全气囊与安全带，也是其他安全装置如行车动态稳定系统与刹车力分配系统的基础。精于汽车电子技术的德国博世公司研发系统的起源要追溯到年，当年博世申请了机动车辆防止刹车抱死装置�的专利。年集成电路诞生博世公司再度开始的研发，最后有了�通过电子装工业仪表与自动化装置置控制来防止车轮抱死是可行的�结论，这是名词在历史上第次出现。世界上第具原型机于年出现，向世人证明�缩短刹车距离�并非不可能。因为投入的资金过于庞大......”。

2、“.....年代后期，数字式电子技术和大规模集成电路的迅速发展，为系统向实用化发展奠定了基础。博世公司在年首先推出了采用数字式电子控制装置的制动防抱系统博世，并且装置在奔驰轿车上，由此揭开了现代系统发展的序幕。尽管博世的电子控制装置是由分离元件组成的，但由于数字式电子控制装置与模拟式电子控制装置相比，其反应速度控制精度和可靠性都显著提高，因此，博世的控制效果已相当理想。从此以后，欧美日的许多制动器专业公司和汽车公司相继研制了形式多样的系统。据统计，目前全世界已有超过的新车装有装置。汽车制动时由于车轮速度与车身速度之间存在着差异，会导致车轮与路面之间产生滑移......”。

3、“.....滑移率为零，而车轮抱死时其滑移率为。当滑移率在之间时，传递最大的制动力。制动防抱死系统的基本原理，就是依据上述研究成果，通过控制调节制动力，在制动过程中，把车轮滑移率控制在合适的范围内，取得最佳的制动效果。系统硬件构成主要由轮速传感器电子控制装置制动压力调节器大部分组成，构成个以滑移率为控制目标的闭环控制系统。传感器测量车轮转速并这数据传送至电子控制装置上。控制装置是个微处理器，根据车轮转速传感器信号来计算车速。在制动过程中，减速度与控制装置中预先编制的理想减速度的特性曲线相比较。如果控制装置判断出车轮减速度太大和车轮即将抱死时......”。

4、“.....液压调节器就根据控制装置的信号对制动轮缸的油压进行控制升压保压或降压。制动压力调节循环的频率可达。技术的个核心问题就是控制算法的研究。汽车的控制是个复杂的本质非线性的控制问题。近年来，国内外学者对的控制算法进行了很多理论研究，主要有以下几种控制方法。目前汽车系统绝大多数产品都是采用加减速度门限值控制，并附加些辅助的门限值，并不涉及具体的数学模型。门限控制是对非线性系统的种有效控制方法。在制动过程中，可以预选个角速度门限值，当实际的角速度超过此门限值时，控制器发出指令，开始释放制动压力使车轮得以加速旋转个角加速度门限值......”。

5、“.....控制器又发出指令，使控制力矩增大，车轮作减速运动。可以采用个车轮角速度传感器作为单轮信号，同时在电子控制器中设置合理的加减速度门限值，就可以实现防抱制动的循环。逻辑门限控制的缺点在于控制系统中的各种门限及保压时间都是从反复试验中得出的经验数据，而无充分的理论依据，系统的稳定性等品质难以评价。最优控制方法是基于状态空间法的现代控制理论方法。它可以根据车辆�地面系统的数学模型，采用状态空间的概念，在时间域内研究汽车防抱死制动系统。最优控制方法和门限值控制方法不同，它是种基于模型分析的控制方法。其思路是根据防抱死制动系统的各项控制要求......”。

6、“.....这种控制方法的优点是考虑了控制过程中状态变化的历程而使控制过程平稳缺点是控制效果的优劣主要依赖于系统的数学模型，控制质量难以准确把握。经典控制的参数整定是建立在试凑基础上的，只要现场整定参数合适，就会得到较好的控制效果。在中定义期望的滑移率与实际滑移率之差为的输入，由控制算法算出控制气压值反馈给制动系统，构成典型的反馈控制。其缺点是控制效果的好坏依赖于参数整定的准确度。模糊控制是基于经验规则的控制，具有不依赖对象的数学模型，便于利用人的经验知识，具有鲁棒性强和简单实用等优点。控制规则符合人的思维规律。缺点是没有有效通用的计算方法......”。

7、“.....由汽车防抱死制动的基本原理可知，其制动过程的本质问题是把车轮的滑移率控制在附着系数的峰值点，则滑动模态变结构根据系统当时的状态偏差及其导数值，在不同的控制区域，以理想开关的方式切换控制量的大小和符号，以保证系统在滑动区域很小的范围内，状态轨迹沿滑动换节曲线滑向控制目标清华大学宋健等根据汽车制动过程的物理本质在国际上首次提出了种以制动器耗散功率最大为目标的控制方法。考虑到汽车减速制动的过程，实际上是将汽车的平均动能转化为其他形式能量的耗散过程。据此推理，如果取制动器的摩擦功率或称耗散功率最大为的控制目标......”。

8、“.....该方法较之门限值方法具有制动稳定性好效能高对路面适应性强和控制特征明显等特点。研究表明，这种控制方法会有良好的应用前景。驱动防滑系统简称是对的完善和补充。系统是能提高汽车在易滑路面上的稳定性和加速性的电子装置。其作用主要是通过控制发动机扭矩和汽车的制动系统等手段来控制驱动力，防止车轮空转打滑，保持最佳驱动力。保证了汽车制动过程中方向的稳定性，则保证了汽车行驶过程中起步加速时的方向稳定性和操纵性。现代的很多轿车中，电子控制装置设有与电子控制装置交换信号的接口。并且和的主要部件如电子控制器轮速传感器制动压力调节器可以通用或共用......”。

9、“.....只需加装差速制动阀发动机控制阀和发动机控制缸即可。由此可见，与结合使用，可以充分利用有关部件，并且汽车的主动安全性将更有保证。车辆稳定性控制装置简称利用两个传感器分别感测汽车横摆角速度和汽车侧向加速度，并将转向角与实际方向进行比较。当它发现汽车并不按驾车人的意图行驶时，就立即向和发出修正信号，指示它们采取措施使汽车驶向正确的方向。这些系统尽管功能和结构各异，但工作过程很相似，都是传感器拾取信号，进行计算处理，执行机构采取相应动作。在这些系统组成中，传感器拾取信号的准确程度直接影响的计算结果，另外，轮速传感器大多数是安装在车轮附近，环境恶劣......”。