1、“.....对带式防滑，磁力，真空，以及线速度带，例如。图灵活浇注系统示意图当不同的零件，应美联储，散装料斗清空，并与新的部件填补。如果部分是类似的几何形状，进料没有变化系统通常是必要的。些地区，如圆形或圆柱的即那些将回滚下来倾斜可能需要进料表是固定的，与水平，输送机安装到他们。。模块化表很容易交换，允许专门组装硬件放置在机器人的工作信封。表中包含的模块化和气动执行器可连接快速电传感器，允许任何专门工具迅速变化需要个给定的程序集。通过设计这些表是模块化和易于交换，不同的装配硬件可以快速入住。为了实现快速转换，模块化工作登记表在机器人的世界坐标在同系统由于托盘的方式即使用臂安装摄像头。为了实现快速转换，模块化工作登记表在机器人的世界坐标在同系统由于托盘的方式即使用臂安装摄像头。通过设计这些表是模块化和易于交换，不同的装配硬件可以快速入住......”。

2、“.....允许任何专门工具迅速变化需要个给定的程序集。部分内容简介要，这是确定，在图最适合的布局需要的工作单元。每个装配机器人是由两个包围模块化，可移动工作台和两个固定喂养表图。模块化表很容易交换，允许专门组装硬件放置在机器人的工作信封。表中包含的模块化和气动执行器可连接快速电传感器，允许任何专门工具迅速变化需要个给定的程序集。通过设计这些表是模块化和易于交换，不同的装配硬件可以快速入住。为了实现快速转换，模块化工作登记表在机器人的世界坐标在同系统由于托盘的方式即使用臂安装摄像头。进料表是固定的，与水平，输送机安装到他们。图工作站布局输送机的个缺点刺激系统，如上所述，必须充分交流的时间托盘为个空的。在这段时间约秒的机器人将可以想象无效。简单的解决这个问题是个迷你仓夹具是位于交换部分的工作表来保存些完成组装......”。

3、“.....装配机器人可以继续运作而传入的工作托盘到达时，放置在迷你仓完成组装。后来电转移到托盘的刺激，视觉系统寄存器的托盘。该机器人将当前的大会在其爪仍托盘上，然后所得款项将完成从组件迷你仓的托盘。喂料机柔性件每个支线组成图三传送带。第输送机倾斜，从电梯部件散装料斗。第二输送机是水平的，具有半透明带。它传输到机器人零部件，呈现在附近的机器人节。该第三输送机返回未使用的或不利的导向到大型料斗部分。正确地运作取决于馈线部分被取消的散装料斗中方式。许多因素影响效益倾斜输送机对角输送到水平方面，皮带特性如摩擦系数，对带式防滑，磁力，真空，以及线速度带，例如。图灵活浇注系统示意图当不同的零件，应美联储，散装料斗清空，并与新的部件填补。如果部分是类似的几何形状，进料没有变化系统通常是必要的。些地区，如圆形或圆柱的即那些将回滚下来倾斜可能需要不同的腰带......”。

4、“.....防滑个或个不同的角度倾斜。架空相机用于定位部件对水平输送机。种紧凑型荧光灯阵列灯是安装在每个输送机的水平。用半透明的这些灯起输送带提供领域，部分可向视觉系统。使用二进制视觉工具目前上料机由个熟练的视觉系统提供部分皮带进行检查。首先，视觉系统会查看是否部分是抓握即部分承认的是，稳定姿态位置和方向和足够的间隙之间存在的部分，它的邻国抓住了它爪。第二，造成了部分在机器人的世界坐标确定。这个姿势，和动作与收购相关的部分，是检查，以确保他们在机器人的工作信封。视觉系统视觉系统的个基本功能是确定灵活的组件构成部分喂养。姿态估计是使用内置该软件功能，而且必须要快够不干预装配周期时间。对视觉系统的第二功能是登记托盘和模块化的工作表到机器人的世界坐标系统，避免了调整的需要硬件。还有另种可能是使用恢复，其中，该相机可以用来检查临界点在系统中......”。

5、“.....装配件或以上的灵活馈线或在机器人手臂。由于数字相机到系统的投入是有限的四个，个低成本，自定义视频多路复用器的开发，利用单片式视频切换器集成电路。这使得多达四台摄像机被连接到每个视频输入法视频硬件。在与快速转换保持理念，视觉程序设可重复使用，这是个给定的常规，可用于定位几个不同但相似的部分即类似计为不对称性，拓扑结构等。这种方法有很多优势，包括尽量减少软件的数量例程。此外，该软件允许重复使用模块化和敏捷。例如，通过参数化特征例行搜查因为，它可以适用于部分有个类似的个人资料但属于不同的大小。这意味着，部分与在这些类似的几何形状零件库，可添加到系统中，只需修改检查程序调用这些低层次的，可重复使用的例程，引进的新零件添加个新的部分，该系统涉及数明确任务。愿景例行这就决定了构成的部分，开发......”。

6、“.....如果新的部分似乎没有别的地方特色，在零件图书馆，新的程序可能需要添加到软件库。此外，如果部分没有被设计为使用通用零部件馈线例如它没有稳定的姿势像，缸，可能需要的馈线变更或腰带改变倾斜角度。引人入胜还必须旨在操纵新的部分。为了尽量减少避免了专门的硬件和工具的变化大会，手爪设计应进行与其他部件的设计，同时经过反复修改，导致可靠性差，并增加维修费用。在设计工作单元控制软件方面，我们聘请软件工程方法和工具支持的设计原则改变。特别是，我们最新的设计是面向对象的，也就是说，它是根据物体的识别该系统，这是这些实体有个国家和个行为。物理设备，抽象数据结构整个子系统建模为对象，提供，明确设定服务时，其执行封装和隐藏。强调面向对象软件设计减少了工作量需要引入进入新的工作单元产品通过可重用的代码。能够迅速引入新产品工作单元是至关重要的个灵活的系统......”。

7、“.....其中服务对应的定义使用电话。新的类派生自现有通过增加的服务或通过覆盖实现现有服务。面向对象便于维护，因为个实施类是可以改变的，而不会影响客户端代码，使用类的服务，因为派生类可以可用于任何需要它的父类即可。除了满足我们的要求特别是制造业中的应用，我们希望指定软件设计的组件，可能证明有用敏捷制造各种应用。因此，我们试图确定敏捷设计模式制造业。设计模式是组沟通的对象或类，两者代表个可重复使用的设计元素，是适用的，经过番专业化，品种。到目前为止，我们已经确定用于这种活动的设计模式整个系统的控制，系统之间的通信元器件，零部件和组件的规定，调度系统任务和处理。作业系统该工作单元控制的最初版本软件实施了与操作系统和编程语言提供了善于压控制器。虽然为提供了足够的设施许多机器人应用......”。

8、“.....般来说，工作单元控制涉及的号码管理实时限制并发任务。因此，实时操作系统的足够和任务调度，通信和可靠的设施同步是可取的。软件体系结构该工作单元控制软件被设计成个层次结构的服务器。在最高水平，工作单元控制器的服务请求人的经营人包装箱成品组件。在这样做时，到托盘服务器沿着托盘输送机马刺之间。托盘服务器跟踪运动每个托盘，但工作单元控制器负责知道托盘内容。该工作单元控制器大会的服务器，这都与要求机器人，以填补部分或全部组件托盘。为了满足这些要求，大会的服务器必须部分下属与服务器进行通信以及与机器人和专用硬件。的部分反过来服务器必须与零件馈线和通信与视觉系统。般来说，服务器的设计作为对整体工作单元些假设如可能的结构，使他们不敏感该结构的变化。在适当情况下，服务器同时运行，例如，同时增加了个机器人部分集会......”。

9、“.....也是分层的。如果台服务器遇到个，它首先试图解决这个问题在当地，例如，通过使更多的要求下属服务器。如果失败，服务器表明它的客户端它无法提供所要求的服务。客户端然后试图解决这个条件。作为个具体例如，考虑个部分服务器无法找到部分在其远景窗口。它会再提前给料机和拍照。如果没有部分是内发现定数量的重复，将报告的部分支线大会未能服务器。如果没有多余馈线部分，它可以调用，服务器将在大会信号发生故障的工作单元控制器。在缺乏冗余服务器的组装问题，钍控制器将问题通知，要求经营者人为干预。鲁棒，容错软件必要的无人值守，操作的工作单元。作业单元模拟随着软件开发进展同时随着硬件建设系统，可以明显看出个仿真硬件系统预计将是极为有益的。该决定是为了开始发展全面的仿真，将允许工作单元控制代码被开发和测试，而不使用实际硬件......”。