1、“.....对小臂和手腕铰接的部位设计阻尼。动类项”中选择“速度”选项，初始位移设置为，在“函数”中选择“恒定值”，速度设为单击“应用”按钮，完成设置。阻尼是为了稳定手腕的摆动过程，从而保加深对机器人这种高端技术认识。熟练掌握的三维建模和动态仿真，尤其对了解了强大的的确定数字化模型模型导入添加复杂约束力仿真分析模型优化。六自由度机械手的运动情况给出各个转动副的旋转角度模拟加载与仿真启动软件，如下图选择“装配图”选项，单击“确定”按钮，建立装配体操作界面。机构的装配过程选择左下方“浏览”按钮如图，打开零件存放的，选择第个零件系统将默认为固定的零件，以后添加零部件”，如前操作打开文件夹，继续选择零件大臂。为了不至于零件过多装配过程复杂，采取逐个添加约束的方法......”。

2、“.....继续添加零件和配合的操作直到完成装配体。装配过程中合理的选择配合关系以方便以后的运动仿真操作。如下图机构运动参数的设置打开“运动”选项卡，在“运动作用在”中选择“沿轴平移”选项，在“运动类项”中选择“速度”选项，初始位移设置为，在“函数”中继续添加零件和配合的操作直到完成装配体。装配过程中合理的选择配合关系以方便以后的运动仿真操作。为了不至于零件过多装配过程复杂，采取逐个添加约束的方法，进行逐个配合并完成定位。在工具栏中选择“插入零部件”，如前操作打开文件夹，继续选择零件大臂。方“浏览”按钮如图，打开零件存放的，选择第个零件系统将默认为固定的零件，以后添加的零件依次为基准。先选择名称为转台的零件，单击“打开”。单击界面任何位置零件固定在界面中......”。

3、“.....如前操作打开文件夹，继续选择零件大臂。为了不至于零件过多装配过程复杂，采取逐个添加约束的方法，进行逐个配合并完成定位。继续添加零件和配合的操作直到完成装配体。装配过程中合理的选择配合关系以方便以后的运动仿真操作。如下图机构运动参数的设置打开“运动”选项卡，在“运动作用在”中选择“沿轴平移”选项，在“运动类项”中选择“速度”选项，初始位移设置为，在“函数”中选择“恒定值”，速度设为单击“应用”按钮，完成设置。为了保证机构在运动过程中的稳定性，对小臂和手腕铰接的部位设计阻尼。添加过程如下在节点“力”下选择阻尼，单击鼠标右键，选择“添加扭转阻尼”选项，弹出“插头阻尼”对话框，按图示设置参数单击“应用”按钮，完成阻尼的设置。阻尼是为了稳定手腕的摆动过程，从而保证整个机构的稳定性......”。

4、“.....在菜单中选择“选项”，打开“选项”对话框，选择仿真选项卡，将持续时间设置为秒，帧的数目设置为，其余参数选择默认值，单击“确定”完成设置。单击“仿真”按钮，对机构进行运动仿真。存在的问题和继续研究的方向目前还存在些问题包括模拟过程机械化不灵活，未对机构进行全面系统的数学理论计算。在进步研究中要对机构进行稳定性的理论计算。总结通过对文献的阅读，了解了关于机械手的发展过程，以及组成分类。加深对机器人这种高端技术认识。熟练掌握的三维建模和动态仿真，尤其对了解了强大的的确定数字化模型模型导入添加复杂约束力仿真分析模型优化。六自由度机械手的运动情况给出各个转动副的旋转角度模拟加载与仿真启动软件，如下图选择“装配图”选项，单击“确定”按钮，建立装配体操作界面......”。

5、“.....打开零件存放的，选择第个零件系统将默认为固定的零件，以后添加的零件依次为基准。先选择名称为转台的零件，单击“打开”。单击界面任何位置零件固定在界面中。在工具栏中选择“插入零部件”，如前操作打开文件夹，继续选择零件大臂。为了不至于零件过多装配过程复杂，采取逐个添加约束的方法，进行逐个配合并完成定位。继续添加零件和配合的操作直到完成装配体。装配过程中合理的选择配合关系以方便以后的运动仿真操作。如下图机构运动参数的设置打开“运动”选项卡，在“运动作用在”中选择“沿轴平移”选项，在“运动类项”中选择“速度”选项，初始位移设置为，在“函数”中选择“恒定值”，速度设为单击“应用”按钮，完成设置。为了保证机构在运动过程中的稳定性，对小臂和手腕铰接的部位设计阻尼......”。

6、“.....单击鼠标右键，选择“添加扭转阻尼”选项，弹出“插头阻尼”对话框，按图示设置参数单击“应用”按钮，完成阻尼的设置。阻尼是为了稳定手腕的摆动过程，从而保证整个机构的稳定性。参数设置完成，在菜单中选择“选项”，打开“选项”对话框，选择仿真选项卡，将持续时间设置为秒，帧的数目设置为，其余参数选择默认值，单击“确定”完成设置。单击“仿真”按钮，对机构进行运动仿真。存在的问题和继续研究的方向目前还存在些问题包括模拟过程机械化不灵活，未对机构进行全面系统的数学理论计算。在进步研究中要对机构进行稳定性的理论计算。总结通过对文献的阅读，了解了关于机械手的发展过程，以及组成分类。加深对机器人这种高端技术认识。熟练掌握的三维建模和动态仿真......”。

7、“.....掌握了使用的基本流程。随着对机械手研究的不断深入和机械手领域的不断拓展，机械手仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠，灵活方便的工具，在本领域发挥着重要作用。它对于验证机械手的工作原理工作空间及碰撞检测都具有非常重要的指导意义。致谢感谢指导老师在此设计过程中给予了热情诚恳的帮助和各位老师的精心指导,限于水平有限，有遗漏和错误之处希望各位老师批评指证基于六自由度焊接机械手三维运动模拟学生姓名马俊专业机械设计制造及其自动化指导教师刘天祥本课题的主要研究内容查阅机器人技术相关文章和机构，了解国内外焊接机器人的应用和发展。画出六自由度焊接机械手部装配图。应用对机械手部分进行三维运动。用软件对其进行仿真。软件的特点是当今世界基于平台的三维机械软件系统的主流产品......”。

8、“.....易学易用，操作过程直观简单，功能强大。完全汉化，使用过程中无任何语言障碍。可向下兼容二维，使得以前采用进行的设计可以继续使用和转化。焊接机械手的工作原理固定机座后通过机身上转台的旋转和大小手臂的运动带动旋转手腕的转动和摆动手腕的运动，在给手抓个配合尺寸使之能够自由的伸缩以便夹取工件。焊接机械手的构成和设计焊接机械手的零部件包括机座机座盖板机身转台大臂小臂旋转手腕摆动手腕手抓销钉螺栓螺母等。机座的设计机座盖板的设计机身的设计转台的设计大臂的设计小臂的设计旋转手腕的设计摆动手腕的设计手抓的设计装配后模型机座机座盖板机身转台销轴手抓摆动手腕旋转手腕销轴小臂大臂销轴螺栓三维实体建模模拟方案的确定数字化模型模型导入添加复杂约束力仿真分析模型优化......”。

9、“.....如下图选择“装配图”选项，单击“确定”按钮，建立装配体操作界面。机构的装配过程选择左下方“浏览”按钮如图，打开零件存放的，选择第个零件系统将默认为固定的零件，以后添加的零件依次为基准。先选择名称为转台的零件，单击“打开”。单击界面任何位置零件固定在界面中。在工具栏中选择“插入零部件”，如前操作打开文件夹，继续选择零件大臂。为了不至于零件过多装配过程复杂，采取逐个添加约束的方法，进行逐个配合并完成定位。继续添加零件和配合的操作直到完成装配体。装配过程中合理的选择配合关系以方便以后的运动仿真操作。如下图机构运动参数的设置打开“运动”选项卡，在“运动作用在”中选择“沿轴平移”选项，在“运动类项”中选择“速度”选项......”。