1、“.....超声波是指频率在以上的声波，它属于机械波的范畴。从技术上看，超声波测距系统在上个世纪年代已经实用化，从年代末期开始广泛应用于生产领域。近年来，随着电子测量技术的发展，运用超声波精确测量已成可能。随着经济发展，电子测量技术应用越来越广泛，而超声波测量精确高，成本低，性能稳定则备受青睐。随着机器人技术在其诞生后短短几十年中的迅猛发展......”。

2、“.....如此广泛的应用使得提高人们对机器人的了解显得尤为重要。机器人通过其感知系统察觉前方障碍物距离和周围环境来实现绕障自动寻线测距等功能。超声波测距相对其他测距技术而言成本温度显示输送显示数据小数点显示计算测量得到的距离,四舍五入并留两位小数二〇〇八年十二月二十六日星期五当溢出时......”。

3、“.....二〇〇八年十二月二十六日星期五开中断设定时器定时器都工作在定时状态，方式，方式定时器中断允许定时器中断允许外部中断低电平有效,判断是否按下，按下则开始执行温度转换和测距操作消抖,启动温度转换外部中断中断允许二〇〇八年十二月二十六日星期五定时开始定时开始二〇〇八年十二月二十六日星期五总结超声波测距的原理是利用超声波的发射和接收......”。

4、“.....实用的测距方法有两种，种是在被测距离的两端，端发射，另端接收的直接波方式，适用于身高计另种是发射波被物体反射回来后接收的反射波方式，适用于测距仪此次设计采用反射波方式。超声波测距仪硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分。单片机采用。采用高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误差......”。

5、“.....利用外中断口监测超声波接收电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的位共阳数码管，段码用驱动，位码用三极管驱动。超声波测距仪的软件设计主要由主程序超声波发生子程序超声波接收中断程序及显示子程序组成。语言程序有利于实现较复杂的算法，汇编语言程序则具有较高的效率且容易精细计算程序运行的时间......”。

6、“.....所以控制程序可采用语言和汇编语言混合编程。利用系列单片机设计的测距仪便于操作读数直观。经实际测试证明，该类测距仪工作稳定，能满足般近距离测距的要求，且成本较低有良好的性价比。由于该系统中锁相环锁定需要定时间，测得的距离有误差，在汽车雷达应用中可忽略不计但在精度要求较高的工业领域如机器人自动测距等方面，此误差不能忽略......”。

7、“.....使误差进步减小，可以满足更高要求。本设计完整地做出之后可测量十米以内的距离。因为超声波的特性，测距时保证传感器与被测物间，以及测量轴线上没有障碍物且要尽量保证传感器轴线与被测物表面垂直实际测距范围与被测物表面材料等因素有关，般不要测量表面为毛料的物体表面......”。

8、“.....时德刚，刘哗超声波测距的研究计算机测量与控制，华兵单片机原理应用武汉武汉华中科技大学出版社，李华系列单片机实用接口技术北京北京航空航天大学出版社，陈光东单片机微型计算机原理与接口技术第二版武汉华中理工大学出版社，徐淑华，程退安，姚万生单片机微型机原理及应用哈尔滨哈尔滨工业大学出版社......”。

9、“.....张谦琳超声波检测原理和方法北京中国科技大学出版社，九州放大电路实用设计手册沈阳辽宁科学技术出版社......”。