1、“.....而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。便的通用机械手。研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。研制具有定感触和定智力的智能机械手。这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。根据仿生学的理论，用计算机充智力的智能机械手......”。

2、“.....并配有计算机。部分内容简介从个工作地点移动到另个工作地点。研制维修维护方便的通用机械手。研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。研制具有定感触和定智力的智能机械手。这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，使自动化生产线成为智能化生产线。机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作......”。

3、“.....那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。现在研究的机械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。现在国内具有越来越强的自主研发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。机械手特点研究意义机械手的特点通用性机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同工作。适应性机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。在其他部门......”。

4、“.....在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换西安文理学院毕业设计论文第页以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。可以改善劳动条件，避免人身事故。应用机械手在高温高压低温低压噪声臭味有放射性物质的环境场合可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。可以减少人力，并便于有节奏的生产。应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的个重要方面。运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。机械手的组成机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图所示......”。

5、“.....提高分析和解决问题能的个重要环节，专业课程设计是建立在专业基础课和专业方向课的基础的，是学生根据所学课程进行的工程基本训练，课程设计的意义在于培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，进行机电控制系统产品的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进步巩固和扩大知识领域。培养学生搜集阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的能力，提高计算绘图等基本技能。培养学生掌握机电产品设计的般程序方法，进行工程师基本素质的训练。树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。控制系统驱动系统执行机构位置检测装置西安文理学院毕业设计论文第页第二章机械手总体结构的确定机械手的运动自由度物体上任何点都与坐标轴的正交集合有关。物体能够对坐标系进行运动的数目称为自由度。自由度是指描述物体运动所需的坐标数，三维空间需要个自由度......”。

6、“.....般固定程序的机械手，动作比较简单，自由度数较少。工业机器人自由度数较多，动作灵活性和通用性较大。般说来，机器人靠近机座的个自由度是用来实现手臂末端的空间位置的，再用几个自由度来定出末端执行器的方位个以上的自由度是冗余自由度，是用来躲避障碍物的。自由度的选择也与生产要求有关，若批量大，操作可靠性要求高，运行速度快，周围设备构成比较复杂，工件质量轻时，机械手的自由度数可少如果要便于产品更换，增加柔性，则机械手的自由度要多些。计算机械手的自由度时，末端执行器的夹持器动作是不计入的，因为这个动作不改变工件的位置和姿态。在满足机械手工作要求前提下，为简化机械手的结构和控制，应使自由度数最少。本设计的通用机械手的结构相对比较简单，自由度选择为四个。分别为大臂回转大臂升降小臂回转和小臂伸缩。分别由大臂回转油缸大臂升降油缸小臂回转油缸和小臂伸缩油缸控制......”。

7、“.....手腕参考点在空间活动的最大范围，依据机械手工作范围和运动轨迹确定。工作空间大小不仅与机器人各杆件尺寸有关，而且也与它的总体构形有关。在工作空间内要考虑杆件自身的干涉，防止与作业环境发生碰撞。此外在工作空间内些位，则在处横截面上的剪应力为安全在处的弯应力为安全。纵向气缸的设计气缸的内径根据机械手结构关系得公式根据气缸的结构得估算时取，。代入上式得按照标准进行圆整，取活塞杆直径由估取活塞杆直径西安文理学院毕业设计论文第页缸筒长度的确定缸筒长度为活塞行程为活塞厚度活塞厚度由于气缸的行程，所以气缸筒的壁厚的确定假设所选材料为无缝钢管，则由表知气缸的进排气口计算查表可知，气缸的进排气口的规格为计算作用在活塞上的总机械载荷机械手手臂移动油缸的受力简图如图所示......”。

8、“.....并进行计算或估算。在此为完成搬运工件的伸缩油缸，故不受工作阻力，即工为。导向装置处的摩擦阻力导不同配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况进行估算。本设计如图所示的是双向杆导向，其导向杆截面形状是圆柱面。导向杆对称配置在气缸的两侧，并布置在过气缸活塞杆的平面内。密封装置处的摩擦阻力封图手臂伸缩气缸受力简图西安文理学院毕业设计论文第页在压力油驱动活塞运动时，各密封装置处摩擦阻力之和为封，即封封封封公式封封封分别为活塞杆和缸盖处活塞与缸壁处伸缩气管处等密封装置处的摩擦阻力，其值随密封圈结构的不同而异。④惯性力惯机械手的手臂在起动时，活塞杆上所受到的平均惯性力，可近似计算如下总惯公式式中总参与运动的零部件的总重量包括被抓物件重量重力加速度速度变化量启动过程的时间背压阻力回背压阻力为气缸低压气体所造成的阻力。般背压阻力较小，可按工回计算......”。

9、“.....故回。所以驱工导回封惯气缸的校核计算气缸可以产生的输出力已知气缸的直径，气缸的工作压力。则有机械设计手册表可以算出气缸所产生的推力气缸可以产生的拉力计算机械手臂所产生的重力机械手爪的重量约为工件重量为驱动手爪开合气缸的重量为伸缩气缸的重量为机械手臂的安装底座和以及导向杆支架等其他零件的总重量约为。机械手臂总体产生的重力气缸所产生的推力机械手臂总体产生的重力，所以气缸能够推动手臂而完成手臂的升降运动。西安文理学院毕业设计论文第页导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。目前导向杆常采用的装置有单导向杆......”。