1、“.....手臂伸缩总行程为，手臂缩运动，升降运动和回转运动的三个主要运动回路。对以上的液压元件和液压回路进行综合液压回路的综合就是把选择的液压回路放在起，进行归并整理，增加必要的液压元件和辅助回路，确定完整的液压传动系统。同时注意尽量简化系统机构，减少不必要的液压元件使用保证整个液压系统运动动作的可靠，安全，没有元件与机构之间的相互干涉问题的存在尽可能的去提高系统的工作效率，减少不必要的功耗的浪费尽可能采用标准通用的液压元件。综合以上的动作，原理以及元件，绘制液压系统原理图。机械手简介与分析上下料用机械手采用圆机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力......”。

2、“.....从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全。第章抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。部分内容简介跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力......”。

3、“.....从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全。机械手简介与分析上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式，主要的组成部分有升降机构，回转机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采用液压驱动传动方式，能保证机械手的整体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。如图所示，机械手在工作过程中需三种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度......”。

4、“.....手臂伸缩总行程为，手臂回转的运动范围为度，立柱升降的垂直方向的距离为两工作台的高度差，总行程为第二章液压系统设计根据工作要求确定个工作循环周期的运动过程手臂位于初始位置手臂伸长至工作台手指抓取工件延时，确保工件被抓住手臂缩回立柱升高至所需高度，至工作台手臂回转角度，至位置手臂伸长并释放工件延时，确保工件被成功释放手臂缩回手臂回转角度，至位置立柱下降高度至工作台图上下料机械手运动位置示意图图上下料机械手工作行程范围示意图工作行程范围角度度手作工作范围高度工作范围据工作循环过程确定系统工况分析图，确保工作运动中的动作连续性图机械手运动循环工况分析图拟订液压系统的工作原理图根据整个系统的工作完成步骤，选择合适的液压缸。伸缩运动和升降运动选择单杆活塞液压缸，回转运动选择摆动液压缸，保证整个系统能够达到稳定的运动效果。液压回路的选择确定液压执行元件以后......”。

5、“.....机械手液压系统主要有针对伸缩运动，升降运动和回转运动的三个主要运动回路。对以上的液压元件和液压回路进行综合液压回路的综合就是把选择的液压回路放在起，进行归并整理，增加必要的液压元件和辅助回路，确定完整的液压传动系统。同时注意尽量简化系统机构，减少不必要的液压元件使用保证整个液压系统运动动作的可靠，安全，没有元件与机构之间的相互干涉问题的存在尽可能的去提高系统的工作效率，减少不必要的功耗的浪费尽可能采用标准通用的液压元件。综合以上的动作，原理以及元件，绘制液压系统原理图。下图为本机械手液压系统的工作原理图图上下料机械手液压系统的工作原理图注上图中的为行程控制开关根据整个系统的液压元件需求选择标准的液压元件机械手液压系统的主要液压元件选择包括油箱，滤油器，油泵，溢流阀，减压阀，单向阀，电磁换向阀，单向节流阀......”。

6、“.....确定合理的液压缸尺寸伸缩液压缸的设计计算由于工件相对于整个系统较小，并且工件运动为水平运动垂直于重力方向和摩擦力方向，所以对于运动过程来说负载较小，故不进行负载分析。伸缩液压选择单杆式活塞缸工作行程为由于此工业机械手属于小型的工程机械，故选初始压力试取活塞伸出的速度活塞缩回的速度则由于进偏故取标准速比工作腔面积活塞稳定性较核活塞工作总行程活塞杆直行需进行稳定性校核由材料力学中有关公式，根据液压缸端支承端链取末端数据活塞杆选用普通碳钢，则材料强度实验值......”。

7、“.....故算的选液压缸工作压力工作负载取取取则耗时约为第三章集成块的设计设计分析在整个液压系统中，由于整个系统由若干个液压阀有机组合在之间，堵塞和孔均留度的焊接坡口，坡口深，焊接牢固，不得有裂缝，磨平焊渣，也可以用螺塞加密封垫圈旋紧堵住工艺孔，注意外型不要对其他的元件干涉磨将各个表面磨至所要求的粗糙度要求清洗对于高精度的集成块，清洗要跟随每道工序进行，这样才能保证整个元件的清洁度。表面处理镀镉或镀锌在装配前要进行粗洗和精洗。粗洗主要清除附在零件表面的各种颗粒污染物，腐蚀物，油脂等，常用的方法有洗涤液浸泡，刷洗，冲洗，可以除去灰尘残留颗粒物，油脂等碱性液浸泡，冲洗，可以除去灰尘，油脂，可溶性金属氧化物酸性液浸泡......”。

8、“.....可以除去氧化皮，锈蚀物，有机物和无机物质溶剂浸泡，刷洗，可以除去油脂，润滑液，有机物等机械清洗，清除表面沾附的污染物。精洗由于集成块表面清洁度要求极高，所以要进行精洗，精洗的清洁度可以达到表面残留个分子层的污染物，常用的精洗方法有两种蒸汽浴洗将被清洗零件放置在加热的溶剂蒸气中，蒸汽在零件表面冷凝从而将污染物洗去超声波清洗它是种有效的清洗方法，将集成块浸泡在盛有清洁溶剂的超声波槽中，利用超声波清除集成块表面的污染物。装配和试验加工完所有的零件后，在清洁的环境进行集成块系统的装配，以防止元器件的锈蚀或受环境的污染，装配后的集成块的进出油口用螺塞加组合密封垫圈进行密封。装配后的产品需要进行压力试验和功能试验，耐压试验需要按国家标准进行，试压时间在分钟左右，各个接头处不得有油液泄露，不允许有其他异常现象，功能实验根据不同功能要求进行。第四章液压集成块技术利用的三维实体造型功能......”。

9、“.....即集成块外部元件布局和内部孔道布局的集成方案，在图形库中自动生成集成块的三维结构图和装配图，在的三维浏览工具的支持下，可以实现对集成块内部结构图和装配图的多方位，多角度的观察，进而对检验方案结果及优劣程度进行改造。其中，液压集成块三维装配图生成需要液压元件图形库的支持。在液压集成块设计应用开发中仍拘泥于产品的设计结果信息建模，而在孔道校验绘图软件中，集成块的设计信息转化为数学模型记录到相关描述文件，据此得到集成块的三维几何模型，并生成二维图纸作为设计结果，此外对设计过程建模并无涉足。现在关于集成块的研究开发，不能停留于结果信息建模，而要面向整个设计过程的建模。为此，需要强调完善集成块的设计规范，特别是其设计过程规范，不断完善集成块设计规范和过程建模对液压集成块研究开发的深入是当务之急。就设计全过程来说，设计师的工作从液压控制系统原理方案分析开始......”。