1、“.....负相极大地改进拖车对转向动作的反应，更容易使车辆就提高了车辆的高速行驶平稳性。高速行驶时后轮和前轮的转向相同，有助于减少车辆侧滑或扭摆，对平衡车辆在超车变道或躲避不平路面时的反应均有帮助。此外，和四轮驱动系统也可以完全兼容，并能提高四轮驱动系统的性能以黑龙江工程学院本科生毕业设计德尔福公司的四轮转向系统为例对四轮转向进行介绍，高速行驶时便于由个车道向另个车道的移动调整，以减少调头时的转弯半径。汽车的四轮转向系统在世纪年代中期开始发展，四轮转向主要有两种方式当后轮转向与前轮转向方向相同时称为同向位转向当后轮转向与前轮转向方向相反时称为逆向位转向。四轮转向技术目前被很多公司所采用，其中大多应用在了大型车辆上，也有些以及跑车具有四轮转向的功能。配备四轮转向之后，车辆可以减少转弯半径提高低速行驶时的机动性以及高速行驶时的操纵性和可控制能力。转向之后......”。

2、“.....我们很多公司所采用，其中大多应用在了大型车辆上，也有些以及跑车具有四轮转向的功能。转向方向相同时称为同向位转向当后轮转向与前轮转向方向相反时称为逆向位转向。四轮转向技术目前被部分内容简介。其主要目的是增强轿车在高速行驶或在侧向风力作用下的操纵稳定性，改善低速时的操纵轻便性，在轿车高速行驶时便于由个车道向另个车道的移动调整，以减少调头时的转弯半径。汽车的四轮转向系统在世纪年代中期开始发展，四轮转向主要有两种方式当后轮转向与前轮转向方向相同时称为同向位转向当后轮转向与前轮转向方向相反时称为逆向位转向。四轮转向技术目前被很多公司所采用，其中大多应用在了大型车辆上，也有些以及跑车具有四轮转向的功能。配备四轮转向之后，车辆可以减少转弯半径提高低速行驶时的机动性以及高速行驶时的操纵性和可控制能力......”。

3、“.....它也是目前最为先进的四轮转向系统之。是在传统的前轮转向基础上增加了个电动盾轮转向系统。系统有四个主要部件前轮定位传感器可转向的整体准双曲面后轴电动机驱动的执行器以及个控制单元。前轮定位传感器和车辆速度传感器连续不断地向控制单元报告数据，控制单元根据报告的数据确定后轮合适的角度。通过计算，决定正确的操作阶段。该系统有三种主要运行方式负相中相正相。低速行驶时后轮转弯方向与前轮相反，这就是负相。中速行驶时，后轮笔直而保持中相。高速行驶时。后轮处于正相，和前轮转弯方向相同。在低速行驶时，负相拖曳操纵，尾部跟随车辆的真实轨迹，比两轮转向更紧密。这使得在城市交通中的驾驶更容易。低速操纵时，如倒车上船板或野营带拖车停车时，将使操纵更容易。倒拖车时。负相极大地改进拖车对转向动作的反应，更容易使车辆就提高了车辆的高速行驶平稳性。高速行驶时后轮和前轮的转向相同，有助于减少车辆侧滑或扭摆......”。

4、“.....此外，和四轮驱动系统也可以完全兼容，并能提高四轮驱动系统的性能，根据制造厂商的要求，既能由驾驶员选择，又能实现全自动化。比如，使用选择界面，驾驶员就能调节不同驾驶条件下后轮转向的性能。选择模式包括个般驾驶，个拖车拖运，个两轮转向。如果四轮转向系统损坏的话。系统还可控制回到正常两轮转向模式。可以兼容，但是功能不同，但是有重合，起到的作用，设计的目的也不是很相同，是对车的状态的调整，还具有减少侧风对车身的影响。近几年国内外都在积极开展四轮转向技术。从英国利兰公司年开始生产四轴载货汽车算起，至今已有多年的历史。然而在些工业发达国家却由于法规方面的原因，在相当长的时间内直不允许使用四轴车，在这方面较为典型的例子是原联邦德国和美国。因此也就限制了四轴汽车的发展。但是由于四轴汽车比三轴和两轴汽车装载质量大，有利于改善交通拥挤状况......”。

5、“.....年本茨公司生产了辆四轴汽车，具有年代先进水平。四轴汽车的转向灵活性差，于是有了双前轴转向汽车。进入世纪年代，电子技术的高速发展和微电脑在汽车上应用日趋成熟，使汽车开始进入智能化阶段。年日产汽车公司推出世界上第套用于轿车的四轮转向系统电子控制液压工作式，并把它命名为高性能主动悬挂。同时本系统增加了滞后控制，即让后轮转向时间比前轮稍微延迟些。这种控制方法的应用避免了后轮和前轮在同时间内做同相位转向时后轮防碍车身旋转的情况，消除了转弯开始时汽车偏摆的滞后，得到自然的转向反应性。高性能主动悬挂是四轮转向系统控制方法的次突破。新黑龙江工程学院本科生毕业设计的控制理论不断地与四轮转向技术相结合，例如自适应控制，模糊控制，最优控制，神经网络控制以及模糊神经网络控制，使得四轮转向技术设计理念模块化，智能化。日产汽车公司之四轮转向系统......”。

6、“.....此四轮转向系统包括侦测车速及方向盘转动量之传感器接受车速及方向盘转动量之输入以计算后轮转角大小之控制器液压系统及安全装置。当控制器接受车速及方向盘转动量之输入时，会立即经控制器计算出后轮所需之转角后，传送讯号至液压系统，进而推动后轮至所要求之转角。日产汽车公司之后又研发出利用后轮先逆向立转向再同相位转向之四轮转向系统，。此四轮转向系统系利用控制器接受车速传感器及方向盘转角传感器之讯号来计算出后轮所需之转角，继而使液压系统推动后轮转向，而此四轮转向车辆之后轮转角最多只可达到度。此四轮转向系统亦配有安全装置，当四轮转向车辆因液压系统或控制器发生故障时，安全装置会令后轮恢复至中立转向，使车辆回复至般前轮转向车辆之操作，以免造成行车之危险。从世纪初年，日本政府颁发第个关于四轮转向的专利证书开始，对于汽车四轮转向的研究直伴随着汽车工业的发展而进行着。二战期间......”。

7、“.....以适应恶劣的路况，改善汽车低速转向时的机动性能。年，在日本汽车工程协会的技术会议上，提出了后轮主动转向的四轮转向技术，开始了现代四轮转向系统的研究。在年代末，本田和马自达积极投入到四轮转向的开发。年，日本的尼桑在客车上应用了世界上第例实用的四轮转向系统，应用在种车型的高性能主动控制悬架上。随着对四轮转车的四个车轮都能起转向作用。以改善汽车的转向机动性操纵稳定性和行驶安全性。四轮转向汽车的转向特性汽车与汽车转向过程分析普通两轮转向汽车的前轮既可绕自身的轮轴自转又可绕主销相对于车身偏转，而后轮只能自转而不偏转。当驾驶员转动方向盘后，前轮转向，改变了行驶方向，地面对前轮胎产生个横向力，通过前轮作用于车身，使车身横摆，产生离心力，使后轮产生侧偏，改变前进方向，参与汽车的转向运动。而汽车的后轮与前轮样，既可自转也能偏转......”。

8、“.....前后轮几乎同时转向，使汽车改变前进方向，实现转向运动。汽车在转向时，前轮作主动转向，后轮只是作被动转向。显然，汽车在转向过程中，从方向盘转动到后轮参与转向运动之间存在定的滞后时间。汽车的这种相位滞后特性使汽车转向的随动性变差，并使汽车的转向半径增大。另外，汽车在高速行驶时，相对于定的方向盘转角增量车身的横摆角速度和横向加速度的增量增大，使汽车在高速行驶时的操纵性和稳定性变差。而汽车在转向时，前后轮都作主动转向，在转向过程中，灵敏度高，响应快，有效地克服了上述缺点。黑龙江工程学院本科生毕业设计汽车的转向方式根据理论分析研究和大量路试表明，四轮转向能够提高汽车转向的机动灵活性和高速行驶时的操纵稳定性，现代汽车就是根据这指导思想研制的。般来说，汽车在转向过程中，根据不同的行驶条件，前后轮转向角之间应遵循定的规律。目前，典型汽车前后轮的偏转规律般如下所述。逆相位转向如图所示......”。

9、“.....前后轮实现逆相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相反，且偏转角度随方向盘转角增大而在定范围内增大。这种转向方式可改善汽车低速时的操纵轻便性，减小汽车的转弯半径，提高汽车的机动灵活性。便于汽车掉头转弯避障行驶进出车库和停车场。对轿车而言，若后轮逆相位转向，则可减少最小转向半径约。同相位转向如图所示，在中高速行驶或方向盘转角较小时，前后轮实现同相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相同。使汽车车身的横摆角速度大大减小，可减小汽车车身发生动态侧偏的倾向，保证汽车在高速超车进出高速公路高架引桥及立交桥时，处于不足转向状态。现在，有许多汽车把改善汽车操纵性能的重点放在提高汽车高速行驶的操纵稳定性上，而不过分要求汽车在低速行驶的转向机动灵活性。其工作特点是低速时汽车只采用前轮转向，只在汽车行驶速度达到定数值后，后轮才参与转向，进行同相位四轮转向......”。