1、“.....由图可知，此时的超调量为， 时的稳态误差为，均不能满足设计要求，特别是调节过程，后才 现在，在的主界面中输入后，就可以得到直求在电压输入端输入单位阶跃电压后，直流伺服电 机的转轴应能输出转角，且该系统应同时满足下列要求系统调整时间 ，最大超调量，系统稳态误差 系统阶跃输入响应仿真 首先创建个文件，即将直流电机的传递函数转换为 可执行的命令。文件的内容如下 现在，在的主界面中输入后，就可以得到直流伺服电机对单 位阶跃输入的响应曲线，如图所示。容如下 件，即将直流电机的传递函数转换为 可执行的命令。直流伺服电 机的转轴应能输出转角，且该系统应同时满足下列要求系统调整时间 ，最大超调量......”。

2、“.....有个电气过 程，响应的电磁转矩的增加也有个过程。但是，为了满足自动控制系统快速 响应的要求，只有伺服电机的转速变化应能够快速跟上控制信号的变化。所以本 文所述系统图要求在电压输入端输入单位阶跃电压后，直流伺服电 机的转轴应能输出转角，且该系统应同时满足下列要求系统调整时间 ，最大超调量，系统稳态误差 系统阶跃输入响应仿真 首先创建个文件，即将直流电机的传递函数转换为 可执行的命令。文件的内容如下 现在，在的主界面中输入后，就可以得到直流伺服电机对单 位阶跃输入的响应曲线，如图所示。 图系统阶跃响应 图显示的结果是图所示开环系统对单位阶跃输入的响应，即直流伺服电 机输入单位阶跃电压时，电机的转轴输出呈直线性上升......”。

3、“..... 该系统没有达到预期的设计要求。 图开环系统对单位阶跃输入的响应 校正 为了使系统能够达到设计要求，可以在图的前向通道上设置个控制构成 闭环系统来校正直流伺服电机，如图所示。 图校正 比例控制校正 为能在要求的内达到设定的角位移，比例增益尽可能的大，以提高比例 作用的强度，但必须同时考虑系统的稳定性。采用单纯的比例控制，器调整时间 和超调量是对矛盾，无法同时满足，要缩短调整时间，要加大，但超调量也 同时加大了。经过多次参数选择，但时，阶跃响应曲线较为理想，呈现解 决衰减率的震荡过程。 在图的前向通道前加个比例控制器，即，令，则 为   图系统阶跃响应 在界面下运行得到图，由图可知，此时的超调量为， 时的稳态误差为......”。

4、“.....特别是调节过程，后才 能逐步进入稳态。 经过上述分析，对图所示的动态过程，首先要采取采取措施缩短调整时间， 减小超调量。 比例微分控制校正 微分作用具有超前控制能力，可抑制最大动态偏差，提高系统的稳定性。但 微分作用有不能单独使用，因为它的输出仅和偏差的变化速度有关。现将比例和 微分控制结合使用，取长补短，组成控制器。 加入微分控制后，控制器的传递函数为，令， 得文件如下修改 图系统阶跃响应 在界面下运行得到图，由图可知，此时的超调量为， 时的稳态误差为，均不能满足设计要求，特别是调节过程，后才 能逐步进入稳态。 经过上述分析，对图所示的动态过程，首先要采取采取措施缩短调整时间， 减小超调量。 比例微分控制校正 微分作用具有超前控制能力，可抑制最大动态偏差......”。

5、“.....但 微分作用有不能单独使用，因为它的输出仅和偏差的变化速度有关。现将比例和 微分控制结合使用，取长补短，组成控制器。 加入微分控制后，控制器的传递函数为，令， 得文件如下修改 图系统阶跃响应， 运行文件，系统的阶跃响应曲线如图所示，由图可知，此时动态 过程的品质指标大幅度提高，其超调量调整时间等均能满足设计要求，只是在 调整时间范围内的稳态误差尚需进步减小。 由于加入了作用，系统的稳定性提高了，可适当增加比例增益以减小 稳态误差，通常可将提高左右。 令，修改参数后再次模拟，得到图所示的响应曲线，和图 相比，其稳态误差减小了。 图系统阶跃响应， 控制器校正 从比例微分作用的原理可知，作用无法完全消除稳态误差。为此......”。

6、“.....以便稳态误差减至。 加入积分控制后，控制器的传递函数  令，得程序文件如下 图系统阶跃响应 运行得到如图所示的阶跃响应曲线。由曲线可知在处的稳态 误差为，未达到设计要求。同时其响应过程产生过调，究其原因，是积 分作用太强而产生了过调或震荡负面影响，考虑到原控制时其稳态误差已很 小，稍有积分作用即可，于是将设为，得到文件，运行得到图 所示的曲线，超调量为，在处的稳态误差已为，性能远高于设计要求， 稳定准确快速达到了完满的统。 图系统阶跃响应 结语 通过上述的实例的演示可知，当采用不同控制方式及改变控制增益时， 都能准确清晰地测绘出直流伺服电机对单位阶跃的输出响应曲线图， 且具有很高的量化精度，同时也说明了软件功能的强大......”。

7、“..... 为系统控制规律的选择和参数设定提供了直观而准确的依据。 通过本次对控制仿真，我们掌握了的组合控制，通过 软件用于直流伺服电机对单位阶跃信号输入的控制进行动态仿真，显示了不 同作用组合和不同增益设置时的动态过程，为系统控制规律的选择和参数设定提 供了理论依据。 参考文献 张志勇杨祖樱教程北京航空航天大学出版社 黄坚自动控制原理及其应用高等教育出版社 魏克新王云亮语言与自动控制系统设计机械工业出版 梅晓榕自动控制原理科学出版社 郑阿奇实用教程电子工业出版社 基于下的控制仿真 摘要自动化控制的参数的定值控制系统多采用的组合控制。本文 通过软件用于直流伺服电机对单位阶跃信号输入的控制进行动态仿 真，显示了不同作用组合和不同增益设置时的动态过程......”。

8、“..... 关键词自动化控制仿真直流伺服电机 引言现代自动化控制中，参数的自动控制占有很大的比例，这些控制多采 用的组合。通常情况下，对系统的动态过程利用微分方程经拉普拉斯变 换导出时间函数，可得到输出量的时间函数，但要得到系统的动态响应曲线，其 计算量庞大。因而在般情况下对控制结果很难得到精确的预见。 矩阵实验室，软件是个适用于科学计算和工程 应用的数学软件系统，历尽多年的发展，现已是组织认可的最优化的科 技应用软件。该软件有以下特点数值运算功能强大编程环境简单数据可视 化功能强丰富的程序工具箱可扩展性能强等。 在本文中以工程控制中常用的直流伺服电机的自动控制为例，演示 编程在自动控制系统动态仿真中的应用......”。

9、“..... 直流电机的数学模型 基本方程 根据基尔霍夫定律和牛顿第二定律对图所示的电机列基本方程     ④ 式中为电机的转动常数为感应电动势常数 电机的传递函数 对上式进行拉普拉斯变换，得       设，则图所示的伺服直流电机模型的方框图如图所示 图直流伺服电机模型方框图 消去方程组的中间变量......”。