1、“.....部分内容简介信。部分内容简介信。 在总结全文的基础上，对小车的设计和研究提出了展望。 关键词红外导引单片机驱动控制电路行走策略控制策略串口通信。 ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， 化节能化绿色化。现代是小时不知疲倦的聪明小车仅在任务间隙时随 机进行短时充电，能主动自序有节拍按最安全快捷的路线执行作业。智能化的结 果加上动力强劲，行驶速度可达米分，反映在选用车辆台数上成倍减少......”。

2、“.....具有电动车的特征。小车能在地面控制系统的统调度下，自动搬运货物，实现自动化的物料传送。因其具有灵活性智能化等特点，能够方便地重 组系统，达到生产过程中的柔性化运输之目的。较之传统的人工或半人工的物料输送方式， 系统大大减轻了劳动强度和危险性，提高了工作效率，在机械电子纺织卷烟 医疗食品造纸等行业都可以发挥作用。国外的系统设计，应用水平都比较高，应 用范围也很广泛。国内的应用相对少些，但是在各方面的共同努力下，国内的系统 的设计水平和应用水平正在接近或赶超国际先进水平......”。

3、“..... 如图所示。 图系统示意图 其中主控计算机负责系统与外部系统的联系与管理，它根据现场的物料需求状况 向控制台下达的输送任务。在电池容量降到预定值后，充电系统给自动充电。 地面移载设备般采用滚道输送机链式输送机等将物料从自动化仓库或工作现场自动移 载到上，反之也可以将物料从上移载下来并输送到目的地。充电系统地 面移载设备等都可以根据实际需要及工作场地任意布置，这也体现了在自动化物流中 的柔性特点。 的结构 由车载控制系统车体系统导航系统行走系统移载系统和安全与辅助系统 组成。 车载控制系统 车载控制系统是的核心部分......”。

4、“.....导航系统根据 导航方式不同可分为电磁导航磁条导航激光导航和惯性导航等不同形式通过导航系 统能使确定其自身位置，并能沿正确的路径行走。通讯系统是和控制台之间交换 信息和命令的桥梁，由于无线电通讯具有不受障碍物阻挡的特点，般在控制台和之 间采用无线电通讯，而在和移载设备之间为了定位精确采用光通讯操作面板的功能 主要是在调试时输入指令，并显示有关信息，通过接口和计算机相连接。 上的能源为蓄电池......”。

5、“..... 车体系统 它包括底盘车架壳体和控制器蓄电池安装架等，是的躯体，具有电动车辆 的结构特征。 行走系统 它般由驱动轮从动轮和转向机构组成形式有三轮四轮六轮及多轮等，三轮 结构般采用前轮转向和驱动，四轮或六轮般采用双轮驱动差速转向或转向方式。 移载系统 它是用来完成作业任务的执行机构，在不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移 载系统，常用的有滚道式叉车式机械手式等。 安全与辅助系统 为了避免在系统出故障或有人员经过工作路线时出现碰撞，般都带有 障碍物探测及避撞警音警视紧急停止等装置。另外......”。

6、“..... 控制台 控制台可以采用普通的机，如条件恶劣时，也可采用工业控制计算机，控制 台通过计算机网络接受主控计算机下达的输送任务，通过无线通讯系统实时采集各 的状态信息。根据需求情况和当前各运行情况，将调度命令传递给选定的。 完成次运输任务后在待命站等待下次任务。如何高效地快速地进行多任务和多的 调度，以及复杂地形的避碰等系列问题都需要软件来完成。由于整个系统中各种智能设 备都有各自的属性，因此用面向对象设计的语言来编程是个很好的选择。在编程时 要注意的是系统的实时性较强......”。

7、“.....编程中最好采用多线程的模式，使通讯和调度等各功能模块互不影响，加 快系统速度。通讯系统 通讯系统方面接受监控系统的命令，及时准确地传送给其它各相应的子系统，完 成监控系统所指定的动作另方面又接收各子系统的反馈信息，回送给监控系统，作为 监控系统协调管理控制的依据。 由于位置不固定，且整个系统中设备较多，控制台和间的通讯最适宜用无线 通讯的方式。控制台和各就组成了点对多点的无线局域网，在设计过程中要注意两 个问题 无线电的调制问题 无线电通讯中，信号调制可以用调幅和调频两种方式。在系统的工作环境中，电磁干 扰较严重......”。

8、“.....易受干扰，而调频信号频率范围很窄，很难受干 扰，所以应优先考虑调频方式。而且调幅方式的波特率比较低，般都小于， 调频的波特率可以达到以上。 通讯协议问题 在通讯中，通讯的协议是个重要问题。协议的制定要遵从既简洁又可靠的原则。简 洁有效的协议可以减少控制器处理信号的时间，提高系统运行速度。 导航系统 导航系统 导航系统的功能是保证小车沿正确路径行走，并保证定行走精度。的 制导方式按有无导引路线分为三种是有固定路线的方式二是半固定路线的方式，包括 标记跟踪方式和磁力制导方式三是无路线方式......”。

9、“..... 固定路线方式 固定路线的导引方式有电磁制导方式光学控制带制导方式激光制导方式和超声波 制导方式。 电磁制导方式 该方法需在行走的路线下埋设专用的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆 周围产生磁场。上的电磁感应传感器检测到磁场强度，在小车沿线路行走时，输出磁 场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制。该方法可靠性高，经济实用，是 目前最为成熟且应用最广的导引方式。它的主要缺点是路径改变很困难，而且埋线对 地面要求较高。光学控制带导引方式 利用地面颜色与漆带颜色的反差......”。