1、“.....又充分发挥气动的优点 但是，由于气体的压缩性大粘度小刚度低等因素，导致了气动运动的不平稳性以及气动定位的不 例如用于导弹时，总是采用储存能量的办法，而且气动积蓄能量速度快，因此采用气压动力系统较好。 并对电动系统，机械系统，流体动力系统进行了比较，在些方面，流体动力系统要比电动系统优越。弹时，方面是作用在弹体上的力较大，要求作动的行程 也较长，以便使导弹能按要求快速地脱离载机的约束和载机周围干扰流场的作用，另方面，需要在弹 射过程中对导弹的飞行姿态进行控制和调整。因此，那种单靠燃爆抛放弹产生燃气，直接推动导弹离机 的初型弹射机构是不能满足要求了，必须相应设计新型的弹射机构才行。 原动机所产生的动力必须通过定的传动装置传送到工作机构，并进行必要的控制，以使工作机构 获得所需的运动力或扭矩。所用的传动装置可以是机械的电动的流体动力的，或在世纪中期......”。

2、“.....后来用于海军舰艇的操作设备，用于飞机作液压助动器，控制飞机舵面，在军 事工程领域首先应用电液伺服控制技术，促进了电液控制技术的发展。世纪年代，针对电液伺 服控制对油液过滤精度要求苛刻，制造和维护费用高等原因，电液比例控制技术应运而生。电液伺服 比例技术开创了近代液压技术的新篇章。 近年来电液控制技术高速发展，液压技术与微电子技术传感器技术计算在美国的机床制造业中，当时就有应用了液压传动。所用的传动装置可以是机械的电动的流体动力的，或者是它们的组合。 原动机所产生的动力必须通过定的传动装置传送到工作机构，并进行必要的控制，以使工作机构 获生燃气，直接推动导弹离机 的初型弹射机构是不能满足要求了，必须相应设计新型的弹射机构才行。作用，另方面，需要在弹 射过程中对导弹的飞行姿态进行控制和调整。弹射装置弹射导弹时，方面是作用在弹体上的力较大......”。

3、“.....以便使导弹能按要求快速地脱离载机的约束和载机周围干扰流场的部分内容简介减 少这种损失，采用机内安装导弹，实现武器与载机的完全融合是最理想部分内容简介减 少这种损失，采用机内安装导弹，实现武器与载机的完全融合是最理想的解决措施，要实现机内安装， 必须设计新型弹射驱动机构。弹射装置弹射导弹时，方面是作用在弹体上的力较大，要求作动的行程 也较长，以便使导弹能按要求快速地脱离载机的约束和载机周围干扰流场的作用，另方面，需要在弹 射过程中对导弹的飞行姿态进行控制和调整。因此，那种单靠燃爆抛放弹产生燃气，直接推动导弹离机 的初型弹射机构是不能满足要求了，必须相应设计新型的弹射机构才行。 原动机所产生的动力必须通过定的传动装置传送到工作机构，并进行必要的控制，以使工作机构 获得所需的运动力或扭矩。所用的传动装置可以是机械的电动的流体动力的，或者是它们的组合......”。

4、“.....流体动力系统进行了比较，在些方面，流体动力系统要比电动系统优越。 例如用于导弹时，总是采用储存能量的办法，而且气动积蓄能量速度快，因此采用气压动力系统较好。 但是，由于气体的压缩性大粘度小刚度低等因素，导致了气动运动的不平稳性以及气动定位的不准 确性即定位精度不高。为了提高其定位精度及运动平稳性。又充分发挥气动的优点，故考虑引人 不可压缩性在低压下视之的油作为介质，采用气液联动控制，提高系统的性能。 基于以上的原因，本课题拟对气液动力机构进行研究，设计出气液动力机构的控制器。 电液控制技术的应用与发展 液压技术发展的过程年帕斯卡提出液体静压传递原理年伯努利揭示了流体在管内 流动的能量守恒定律年英国的约瑟夫布拉曼发明了世界上第台水压机年美国工程师 威廉斯和詹尼将工作介质水改为油，这项改进具有划时代的贡献，改变了液压技术近百年停滞不前的局 面，所以......”。

5、“..... 在世纪年代，亦即第二次世界大战期间，由于军事工业的迫切需要，大大推进了液压技术的进 步。在美国的机床制造业中，当时就有应用了液压传动。在世纪中期，美国的利用反馈技 术制成了电液伺服阀，后来用于海军舰艇的操作设备，用于飞机作液压助动器，控制飞机舵面，在军 事工程领域首先应用电液伺服控制技术，促进了电液控制技术的发展。世纪年代，针对电液伺 服控制对油液过滤精度要求苛刻，制造和维护费用高等原因，电液比例控制技术应运而生。电液伺服 比例技术开创了近代液压技术的新篇章。 近年来电液控制技术高速发展，液压技术与微电子技术传感器技术计算机控制等技术的结合， 使其又产生了飞跃性进步。随着现代科学技术的飞速发展，液压技术已经不再仅仅充当种传动方式， 而更多地作为种控制手段充当了连接现代微电子技术和大功率控制对象之间的桥梁......”。

6、“.....现代电液控制技术的发展是与控制策略的最新发展密切相关 的，由于电液控制系统往往是复杂的非线性系统严格意义上讲还是时变的，为了获得高精度高响应 高可靠性以及好的鲁棒性，必须有与之相适应的控制策略。多年来，从传统的控制自适应控制， 到变结构控制鲁捧控制智能控制诸多新颖的控制手段得到了不断发展和完善，为电液控制技术在 各个领域的不断推广应用奠定了理论与技术基础。 电液控制技术已经开始向数字化发展，液压技术同电子技术控制技术的结合日益紧密，电液元件 和系统的性能有了进步的提高。电液控制技术将在电子设备控制策略软件和材料方面取得更大的突 破，主要包括以下几个方面。与电子技术计算机技术融为体。随着电子组件系统的集成，相应 的电子组件接口和现场总线技术开始应用于电液系统的控制中，从而实现高水平的信息系统，该系统简 化了控制环节易于维护......”。

7、“.....更加注重节能增效负荷传感系统 和变频技术等新技术的应用将使效率大大提高。新型电液元件和体化敏感元件将得到广泛研究和 应用，如具有耐污染高精度高频响的直动型电液控制阀，液压变换器及电子油泵等的研究。计 算机技术将广泛应用于电液控制系统的设计建模仿真试验和控制中，。包含计算机辅助设 计，计算机辅助分析，计算机辅助工艺规划，计算机辅助测试的计算机制造系 统将会在电液元件及系统的全过程中发挥更大的作用。电液技术的飞速发展，极大地带动液压行业开 辟了诸多新兴的研究领域。为了实现液压系统高可控性以及节能增效的目标，将液压技术与微电子技术 先进的控制技术以及传感器技术相结合，使得计算机直接或间接参与控制整个液压系统电液控制系统 属于本质非线性和不确定性系统，如电液伺服阀的压力流作用是根据数字量的大小来决定步进电动机各绕组通电相序和各相通电时 间，从而决定了阀的位置......”。

8、“..... 通常情况下，步进电机驱动系统由部分构成控制电路。用于产生脉冲，控制电机的速度和 转向。驱动电路。根据控制器输入的脉冲和方向信号，为步进电机各绕组提供正确的通电顺序，以及 电机需要的高电压大电流同时提供各种保护措施，比如过流过热等。步进电机。控制信号经驱 动器放大后驱动步进电机，带动负载。下面列举步进电机驱动电路的几种典型形式。 单电压驱动电路 单电压驱动是应用最早的种电路形式，它的电路原理如图所示。它的突出特点是线路简单，成 本低，在绕组回路中串接电阻，用以改善电路的时间常数以提高电机的高频特性。缺点是串接电阻的做 法将产生大量的热，功耗较大，对驱动电源的正常工作极其不利，尤其在高频工作时更加严重。因而它 般用于小功率或起动运行频率要求不高的场合。 当输入信号是高电平时，提供足够大的基极电流使气极管处于饱和导通状态......”。

9、“.....则电源电压全部作用在电动机绕组上。等值电路如所示，其中，是绕组电阻，是绕组的平 均电感，是电动机运动而产生的反电势。 当电动机处于静止状态，绕组在定的励磁状态下电流维持在稳定值，称为初态，这是种静止的 锁定状态。对驭动器施加个脉冲，使励磁状态改变次，或称换相次，使电动机运行步，这个过 程称为单步响应。当电动机运行的转速足够低，即脉冲周期足够长时，电动机运行的每步都可认为 是单步响应的过程。 单元线路导通时截止时 图单电压驱动电路 高低压驱动电路 高低压供电驱动方式是在单电压供电的基础上，为了解决单电压驱动的快速性能不好而发展起来的 种供电技术。其基本思路是，在脉冲到来时，在电机绕组的两端先施加较高电压，从而使绕组的电流 迅速建立，使电流建立时间大为缩短，在相电流建立起来之后，改用低电压，以维持相电流的大小......”。