1、“.....， 必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合， 特征提取，避碰及环境映射其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要 考虑移动方式，可以是轮式的履带式腿式的，对速度最优 系统可靠性设计 第章轮型机器人驱动设计 轮型机器人驱动组成 步进电机控制 步进电机驱动芯片的选择 步进电机驱动电路设计 直流电机控制 直流电机驱动芯片的选择 直流电机驱动电路设计 直流电机调速 闭环反馈控制模块 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 程序控制代码 结论 致谢 参考文献 附录 附录 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 第章绪论 国内外可移动机器人的发展现状 移动机器人是机器人学中的个重要分支。早在年代......”。

2、“..... 初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理， 并建立实验系统进行验证。虽然由于年代对机器人的智能行为期望过 高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但是却带动了相关技术的发 展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时也推动了其它国家 对移动机器人的研究与开发。进入年代，随着技术的进步，移动机器人 开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。国防高级研究计划局 专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划。从此，在全世界早在年代，就己经开始 有关于移动机器人的研究......”。

3、“..... 步进电机驱动芯片的选择 步进电机驱动电路设计 直流电机控制 电机选择 传动机构及前减震机构 机器人受力分析及如何保证加速度最优 系统可靠性设计 第章轮型机器人驱动设计 轮型机器人驱动组成 步进电机控制部分内容简介器人驱动轮组成 后轮驱动装置结构 驱动电机选择部分内容简介器人驱动轮组成 后轮驱动装置结构 驱动电机选择 减速方式选择 轮型机器人转向轮组成 转向装置机构 驱动电机选择 传动机构及前减震机构 机器人受力分析及如何保证加速度最优 系统可靠性设计 第章轮型机器人驱动设计 轮型机器人驱动组成 步进电机控制 步进电机驱动芯片的选择 步进电机驱动电路设计 直流电机控制 直流电机驱动芯片的选择 直流电机驱动电路设计 直流电机调速 闭环反馈控制模块 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 程序控制代码 结论 致......”。

4、“.....早在年代，就己经开始 有关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要 考虑移动方式，可以是轮式的履带式腿式的，对于水下机器人，则是推 进器。其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三， 必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合， 特征提取，避碰及环境映射。因此，移动机器人是个集环境感知动态决 策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。由于对移动机器 人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多 的专家学者和工程技术人员的兴趣......”。

5、“.....国外在移动机器人方面的研究起步 较早，不管是在应用还是在研究方面，日本和美国都处于遥遥领先的地位。 美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克。世纪的核心武 器是无人作战系统，其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部 队，并走向战场。为此，从年代开始，美国国防高级研究计划局 专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划。从此，在全世界掀开了全 面研究室外移动机器人的序幕。 初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理， 并建立实验系统进行验证。虽然由于年代对机器人的智能行为期望过 高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但是却带动了相关技术的发 展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时也推动了其它国家 对移动机器人的研究与开发。进入年代，随着技术的进步，移动机器人 开始在更现实的基础上......”。

6、“.....向实用化进军。如由美国 资助研制的丹蒂八足行走机器人，是个能提供对高移动性机 器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人，年在斯拍火山的火 山口中进行了成功的演示。美国研制的火星探测机器人索杰那于 年登上火星。为了在火星上进行长距离探险，又开始了新代样机的研制， 命名为，并在湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 验。此外，在民用方面，可移动机器人在国外己被广泛用于扫除割草室 内传送导盲导游导购室内外清洗和保安巡逻等各个方面。另外，国 外还在高完整性机器人，遥控移动机器人，环境与移动机器人系统，生态机 器人学，多机器人系统等方面作了大量的研究。国内在移动机器人方面的研 究起步较晚，大多数研究尚处于个单项研究阶段，主要的研究工作有清 华大学智能移动机器人于年通过鉴定......”。

7、“.....此外，还有香港城市大学 之。 体系结构机器人的智能系统具有以下特点信息密集，多层次的信息 与知识表示方式，与环境交互丰富多样，信息与知识分布存储等。所以......”。

8、“.....不是单元技术的简单连接，系统的 总功能是各种分系统在多层次的协调和分工中集成，因此，机器人的总体集 成技术是个核心问题，其主要内容是机器人的体系结构研究。体系结构的 研究，主要针对有意识行为和反射行为而展开的，如何将两者相统，是目 前的个研究热点。早期的移动机器人研究都是在室内进行的，其体系结 构，般只能在积木世界中运行。德国为在自动化工厂中运行的自动导 引车设计了种分层体系结构。德国还开发了种具有很高水平的移动 机器人系统，其体系结构基本上采用模型的思想。美国 的人工智能实验室提出了包容体系结构思想，并建立了系列新型的移动机 器人。包容体系结构采用所谓感知动作结构，也称基于行为的结 构。些实验表明，包容体系结构在处理动态环境中不确定性和模仿动物的 低级反射行为方面具有很多优点。最近，又提出了基于行为控制思想的新型 体系结构。目前......”。

9、“.....很多 工作有待深入。 移动机器人路径规划技术移动机器人的路径规划就是给定机器人及 其工作环境信息，按照种优化指标，寻求有界输入使系统在规定的时间内 从起始点转移到目标点。机器人路径规划的研究始于世纪年代，目前 对这问题的研究仍十分活跃，许多学者做了大量的工作。其主要研究内容 按机器人工作环境不同可分为静态结构化环境动态己知环境和动态不确定 环境，按机器人获取环境信息的方式不同可分为基于模型的路径规划和基于 传感器的路径规划。运动规划是移动机器人的个重要问题，对于自由 运动的机器人，即机器人的运动不受约束，运动规划问题可以通过在自由位 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 形空间内计算条路径加以解决，这样的条路径与工作空间内的条可行 的自由路径相对应。但是移动机器人运动受到非完整性约束，并不是任意路 径都定是可行的......”。