1、“.....深海型则使用先进“环境热能”发动机，其航程更远达公里，潜深可达米，续航时间达个月。万方数据三峡大学硕士学位论文图斯克利普斯海洋研究所开发水下滑翔机，主体长米，翼展米，重千克，下潜深度达米，航程可达公里，最长可持续滑翔天。号易于制造与维护，它主要工作在深海环境。在设计过程中，为了进步减少阻力，将天线集成到低阻形外壳内。其外壳由两部分组成，中前部是厚度为毫米铝质水密耐压壳体，而尾部则是非水密塑胶壳体。用于改变浮力油囊和些海洋测量仪器被安放在尾部，而其它部件则装入耐压壳体内。执行任务需要下潜时，液压泵将大约公升油从尾部油囊中压入耐压壳内油囊，排水体积减少，滑翔器会在重力作用下无动力下潜。通过姿态调整，可以实现前向和转艏运动。与之相反，当需万方数据三峡大学硕士学位论文目录引言错误!未定义书签。绪论错误!未定义书签。水下滑翔机研究现状错误!未定义书签。水下滑翔机研究意义错误!未定义书签。本文主要研究内容错误!未定义书签。水下滑翔机控制系统总体方案错误!未定义书签......”。

2、“.....总体功能需求分析错误!未定义书签。水下滑翔机总体结构错误!未定义书签。水下滑翔机控制系统总体架构错误!未定义书签。水下滑翔机控制系统硬件设计错误!未定义书签。硬件接口设计错误!未定义书签。控制中心设计错误!未定义书签。电源模块设计错误!未定义书签。数据存储模块设计错误!未定义书签。设备转接模块设计错误!未定义书签。水下滑翔机控制系统软件设计错误!未定义书签。软件总体结构和模块功能错误!未定义书签。程序主流程错误!未定义书签。周期滑翔流程错误!未定义书签。运动控制模块错误!未定义书签。试验测试及分析错误!未定义书签。引言错误!未定义书签。单周期滑翔错误!未定义书签。多周期滑翔错误!未定义书签。全文总结与展望错误!未定义书签。总结错误!未定义书签。展望错误!未定义书签。参考文献后记附录万方数据三峡大学硕士学位论文引言测量是切科学活动起点，丰富探测技术为全球海洋事业飞速发展提供了第手资料和最基本保障。任何海洋活动，无论是海洋探索与开发......”。

3、“.....都离不开技术先进性能可靠操作方便海洋探测仪器设备。因此海洋探测技术是海洋科学基础，其基石则是探测平台和传感器。海洋探测是科研人员利用各种探测平台传感设备为获取表征海洋特征要素如生物物理化学环境地质气象等数据资料而进行系列研究工作科学。现有主要探测平台有科研考察船海洋观测站卫星遥感监测以及潜标浮标海床基深海载人潜器等无人或有人方式。科研考察船独特优势在于它能进行大范围快速且目标明确海洋气候与环境监测，但其不足也很明显，主要表现在科考活动不易实现对敏感海域及大风浪环境下走航调查需要大量人力物力和财力支撑且成本高昂。潜标和浮标是目前最主要无人海洋监测平台，具有全天候全天时对目标海域进行稳定可靠数据采集能力，能够实现定点长期多剖面多要素要求，并且具备自主采集自动标识和自动发送功能，但在大海域使用上却不尽如人意，因为单个浮标或潜标监测海域有限，需要成片布设，成本太高。科学技术进步和经济快速发展使得海洋探测方法不断推陈出新，作为新型海洋探测平台，水下滑翔机，继承了现有探测手段优点......”。

4、“.....既可进行大海域远航程长航期作业调查，又可在指定海域进行长期而连续大剖面作业，将海洋探测对时间和空间要求完美地协调起来，是目前国际上对于海洋探测研究热点。我国是海洋大国，海岸线总长达到万千米，管辖海域面积为万平方公里，在这些区域蕴藏了丰富矿产资源生物资源和油气资源，不论从维护我国主权利益和海洋权益出发，还是从保护海洋环境和开发海洋资源考虑，发展水下滑翔机都具有重大意义。万方数据三峡大学硕士学位论文绪论水下滑翔机研究现状国外研究现状年，提出了“水下滑翔机”全新概念，水下滑翔机是种新型自主式水下无人运载器，它通过调节内部水箱水量改变自身重力和浮力差类似鱼类膘从而改变滑翔机沉浮并在机翼作用下在海中前进，类似于游鱼在水中滑翔，它过人之处是不以推进器作为前进动力，可以具有超长续航能力。从本质上讲，它是将浮标技术与水下机器人技术相结合依靠自身净浮力驱动新型水下机器人系统。水下滑翔机发展历程大致可以分为以下四个阶段第阶段，水下滑翔机概念提出和原型机试制。年在杂志中发表了题为文章......”。

5、“.....这被认为是水下滑翔机最初概念年美国海军技术局与签署合同，支持水下滑翔机原理样机研制年原型机试制成功东京大学实验室开展了研发。第二阶段，小型水下滑翔机功能样机研制。年美国海军技术局支持小型水下滑翔机研发工作年美国成功研制出了三种小型水下滑翔机年这三种小型水下滑翔机成功完成了海试。第三阶段，小型水下滑翔机应用与大型水下滑翔机研究。年月，个用个多月穿越了湾流，从,南部出发最终接近。累计行程,速度大约节，成为第个在水下穿越湾流。法国开始进行大型混合水下机器人开发年加拿大水下滑翔机器人中心成立年澳大利亚海洋滑翔器国家实验室对水下滑翔机进行相关研究。第四阶段年至今，多水下滑翔机系统研究。年美国期在,执行，用于超过个星期扩展海洋调查。试验中使用了个和个，是目前使用数目最多项目。自“水下滑翔机”概念提出以来，经过多年发展，各种各样水下滑翔机纷纷问世......”。

6、“.....下面列举几种国外常见水下滑翔机。万方数据三峡大学硕士学位论文图韦伯研究公司普林斯顿大学和伍兹霍尔海洋研究所共同开发研制水下滑翔机，分浅海型和深海型两种。其中，浅海型重约千克，长约米，潜深米，可连续工作天以上，航程达公里，通过卫星发送数据。与号不同，外壳主要由五个扩展性较好铝合金分段组成，制造简易，便于商业化生产。首和尾分段为非水密壳体，而中间三个分段则为水密耐压壳。在非水密壳体内，装有声学换能器和高度计等仪器，在首部分段还开有通海孔。需要下潜时，液压泵将海水泵入耐压壳内，实现下潜当需要上浮时，液压泵将海水泵出，与此同时，尾部气囊开始充气，增加浮力并调整滑翔机纵倾角度。水平翼后掠度。在舯部浮心位置附近，有个模块化有效负载隔舱，用于安装各种传感器。为方便通信天线露出海面，尾部结构采用收缩圆锥体形。由于离海岸较近，它还可以利用高数据率微波通信。深海型则使用先进“环境热能”发动机，其航程更远达公里，潜深可达米，续航时间达个月......”。

7、“.....主体长米，翼展米，重千克，下潜深度达米，航程可达公里，最长可持续滑翔天。号易于制造与维护，它主要工作在深海环境。在设计过程中，为了进步减少阻力，将天线集成到低阻形外壳内。其外壳由两部分组成，中前部是厚度为毫米铝质水密耐压壳体，而尾部则是非水密塑胶壳体。用于改变浮力油囊和些海洋测量仪器被安放在尾部，而其它部件则装入耐压壳体内。执行任务需要下潜时，液压泵将大约公升油从尾部油囊中压入耐压壳内油囊，排水体积减少，滑翔器会在重力作用下无动力下潜。通过姿态调整，可以实现前向和转艏运动。与之相反，当需硕士学位论文，天津大学，王延辉，温差能驱动水下监测平台性能分析与试验研究，硕士学位论文，天津大学，关德新，冯文全，单片机外围器件实用手册电源器件分册，北京北京航空航天大学出版社，谭浩强，程序设计第二版，北京清华大学出版社万方数据三峡大学硕士学位论文,俞建成,张奇峰等水下机器人系统研究海洋技术李彦波，电驱动水下滑翔器姿态调整系统研究，天津大学硕士论文，季龙，水下滑翔机定位导航系统及实验研究......”。

8、“.....田泽，嵌入式系统开发与应用，北京北京航空航天大学出版社，邵贝贝译，嵌入式实时操作系统，北京北京航空航天大学出版社甘永,王丽荣,徐玉如,水下机器人嵌入式基础运动控制系统,机器人彭学伦,水下机器人研究现状与发展趋势,机器人技术与应用曹永辉,小型智能水下航行器控制系统研究，西北大学学报黄时侄,刘健,王国权,内部通讯总线设计机器人马骥，李平，李硕，基于网络分布式水下机器人控制系统，自动化博览杜加友,水下滑翔机本体及调节机构研究杭州浙江大学,倪园芳,马捷,王俊雄,水下滑翔机浮力系统机理和调节性能船海工程赵进平，发展海洋检测技术思考与实践，北京海洋出版社，王晓明，混合驱动水下自航行器动力学行为与控制策略研究，天津大学博士论文，万方数据三峡大学硕士学位论文郑飞，基于智能控制系统，北京交通大学硕士论文，串行通信开发指南潇湘工作室第二版中国水利水电出版社页易继揩,侯媛彬智能控制技术,北京工业大学出版社孙增析智能控制理论与技术......”。

9、“.....回顾这三年求学生涯，心里感概万千。在这里，对曾经指导和帮助过自己老师同学朋友和亲人表示最衷心感谢。首先要感谢是我导师施保华教授，整个研究生阶段，施老师不论在学习还是生活上，都给予了我莫大帮助。本文研究工作所取得每次进步都倾注了施老师大量心血。他严谨治学态度求真务实工作作风和丰富实践经验都让我深深折服，受益良多。其次要感谢我副导师彭希安研究员。感谢彭希安研究员对我毕业设计专业指导，让我学习到了更多工程实践经验感谢张云海研究员邓国新教授吴小涛博士赵加鹏博士刘来连高工在我实习过程中给予帮助和鼓励。还要感谢我师兄蔡庸军在论文完成过程中给予我帮助和建议感谢魏彩彩徐志彪刘欢谌洁唐念陈永亮刘方兵刘康同学，这段时间我们起努力，相互鼓励。特别感谢中船重工研究所给予我实习机会，在此期间我学习到了科学研究态度和工作作风，这些都是我生值得珍惜宝贵财富。最后，感谢我父母，我家人，感谢他们在我研究生学习期间，对我支持理解和照顾......”。