1、“.....随 着线路的巡检需求的不断提高，需要不断地对无人直升机的作业任务规划 任务设备进行不断地调整。 通过集成技术的完善，使之能够应用于输电线路上的电力设备，线路走 廊的巡检，以及事故应急发现等各种情况，极大的保障了输电线路的安全运 行，降低了巡检成本。 因为无人直升机巡线能够应用于超高压及特高压输电线路。因此，在超 高压线路上的成功应用成果，能够直接转化为线路的巡检方式同时， 对于施工方面的工程......”。

2、“.....无人机系统能第时间前往，拍回第手资料，为事 故分析，事故处理起到了器的技术研究起步晚，技术底子薄以及低空尚未开 放等原因，无人直升机在国内的应用还主要是影视制作广告航拍安全 巡逻消防监测通信中继科研试验物探测量人工降雨管线监测 缉私监控等等方面„„应用在电力方面的线路巡检处于个几乎空白的处 境。 因此，对于无人直升机巡检在高压输电线路上的应用的研究，势必会推 动无人机技术的不断发展，提高巡线的自动化水平，降低人工劳动强度，提 高输电线路巡检效率，降低巡线成本......”。

3、“..... 三项目的理论和实践依据 项目研究内容的原理简述 无人直升机巡检系统的研究是通过对定位，通讯，系统集成，飞行规程， 以及输电线路的安全规约的充分了解以定位技术，微波传输技术，系统集 成技术，飞行控制技术，信号采集技术，材料科学技术等系列技术为依托将 系列高新技术整合到无人驾驶系统平台，研制出种轻型，便捷，高效的无人 巡检直升机，来代替许多高危的输电线路巡检工作。并可在许多恶劣的地理环境 下进行巡检，为应对突发的事件，采取有效的措施，保障输电线路的安全运行， 起到了良好的作用......”。

4、“.....通过微控制器进行辅助起飞， 待飞行稳定后，切换至自动飞行状态可自动飞行或者手动飞行，同时地 面监控计算机可以实时监测无人直升机的飞行状态，监控巡查设备以及剩余 油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送的控制命令，使之完成 相应的动作。无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进 行细致观察。 无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传 电台交互数据，完成控制命令的上传和无人直升机状态信息的下传......”。

5、“..... 控制命令主要包括无人直升机的前进后退悬停，飞行速度控制， 云台摄像机的控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测 等等。 无人直升机作业示意图 项目研究的关键。 伺服机舵机技术 飞行航道 输电 导线 山体 钢塔 山体 导航仪技术 自动驾驶技术 数传遥测技术 数据记录和视频技术 控制校准增稳技术 电磁兼容抗电磁干扰技术 地面站软件控制技术 四项目研究内容和实施方案 项目研究内容的详细说明。 无人直升机巡线系统的研究......”。

6、“.....完善 的巡线任务规划，进行输电线路的自动巡航为目标，通过无线通讯传输方式 将采集的巡视情况及时发送回地面站，供管理人员进行分析，决策安全 高效地完成特别在地理环境恶劣的输电线路巡检任务。 无人直升机功能的设计，确定无人直升机的工作设备等内容。 目的和意义 描述与项目研究内容紧密相关的甘肃电力公司实际生产力水平和今后的 发展方向 酒泉超高压输变电局目前所辖输电线路总长为多公里泉敦线 二线。线路架设区域为戈壁，高山，风沙区等。地理环境比较恶劣......”。

7、“.....利用传统的巡视方法不能满足现阶段的巡 线要求。 因此，需要寻找种新型的快速高效的巡线方式，来对目前的巡线效果 进行改善，逐步提高。利用无人直升机来进行输电线路的巡视，不仅效率高， 效果好，而且保证了巡线人员的人身安全，同时可以提高我省电力巡线作业 的自动化程度，具有重要的积极的意义。 阐述项目成果对该现状和技术发展的作用 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传, 输电线路无人直升机采用了分布式的控制理论构造系统，以无人机自动 驾驶技术为平台......”。

8、“.....真正地实现了输电线路 的高效率自动巡检。 无人巡检直升机以自主或人工干预遥控的方式，通过预制定的飞行航 线，在卫星定位系统的定位和引导下对高压输电线路进行巡视。通过此项技 术的应用，使得无人机系统能够高效地巡视恶劣的地理环境如高山河流 峡谷等中的钢塔，保障输电线路的安全运行，同时降低了作业工人的人身 安全。 同时，无人机技术在高压输电线路上的巡视应用，不仅填补了我国现阶 段利用无人飞行器在电力方面的应用空白，而且也提高了我国输电线路巡检 的自动化水平......”。

9、“..... 分析成果应用和推广的途径 输电线路无人直升机巡检系统能够应用于高压各个等级的输电线路，随 着线路的巡检需求的不断提高，需要不断地对无人直升机的作业任务规划 任务设备进行不断地调整。 通过集成技术的完善，使之能够应用于输电线路上的电力设备，线路走 廊的巡检，以及事故应急发现等各种情况，极大的保障了输电线路的安全运 行，降低了巡检成本。 因为无人直升机巡线能够应用于超高压及特高压输电线路。因此，在超 高压线路上的成功应用成果，能够直接转化为线路的巡检方式同时......”。