1、“.....故应有定的刚度和强度。通常有以下四种固定式钻模板如图所示，图为钻模板与夹具体铸成体图为两者焊接成整体。图钻模板与夹具体多采用圆锥销定位及螺钉紧固结构，该钻模板可在钻配时调整位置，因而使用较广泛。固定式钻模板结构简单，钻孔精度高。但这种结构对些工件而言，装卸不太方便。二〇〇年十月三十日星期六铰链式钻模板当钻模板妨碍工件装卸或钻孔后需攻螺纹时，可采用如图所示的铰链式钻模板。铰链销与钻模板的销孔采用配合，与铰链座的销孔采用配合，钻模板与铰链座之间采用配合。钻套导向孔与夹具安装面的垂直度可通过调整两个支承钉的高度加以保证。加工时，钻模板由菱形螺母锁紧。由于铰链销孔间存在配合间隙，用此类钻模板加工的精度比固定式钻模板低。二〇〇年十月三十日星期六可卸式钻模板如图所示，可卸式钻模板以两孔在夹具体上的圆柱销和削边销上定位，然后用铰链螺栓将钻模板和工件起夹紧。在加工完个工件后，将模板卸下，然后才能装卸工件。使用这类钻模板，装卸钻模板较费力，钻套的位置精度较低，故般多在使用其它类型钻模板不便于装夹工件时采用......”。

2、“.....图中钻模板由锥端紧定螺钉固定在导柱上，导柱上部装在多轴传动头的导孔中，因此钻模板就被悬挂起来。导柱的下端和夹具体为间隙配合，以确定钻模板对夹具体的相对位置，随着多轴头下降，钻模板借助弹簧的压力将工件压紧。多轴头继续送进钻头从导套孔伸出开始加工工件。钻削完毕，钻模板随多轴头上升，直至钻头退出工件，敞开了空间，使装卸工件清除切屑十分方便。二〇〇年十月三十日星期六设计钻模板时应注意如下问题在保证钻模板有足够刚度的前题下，要尽量减轻其重量。在实际使用中，钻模板的厚度根据钻套高度而定，般在之间。如果钻套较长，可将钻模板局部加厚，加强钻模板的周边以及合理布置加强筋，以提高其刚性。此外，钻模板般不宜承受夹紧力。钻模板上安装钻套的孔与定位元件的位置应具有足够的精度。这和钻模板的形式以及钻模板在夹具上的定位方式有关。如固定式钻模板用销，螺钉装配，钻套孔的位置精度较高，对于悬挂式钻模板，由于钻模板定位靠两导柱与夹具体的间隙配合连接，其位置精度较低。焊接结构的钻模板往往因焊接内应力不能彻底消除，而不易保证精度。当工件孔距公差大于时方可采用......”。

3、“.....应采用装配式钻模板。最后选定钻模板模式为固定式钻模。夹具体的设计夹具体是夹具的基础件。在夹具体上，要安装组成该夹具所需要的各种元件机构和装置等。设计时应满足以下基本要求应有足够的强度和刚度。保证在加工过程中，夹具体在夹紧力切等外力作用下，不至产生不允许的变形和振动。结构简单，具有良好的工艺性。慢的靠近，通过蜗杆减速和链条减速的马达可以输出足够的扭矩解决阻力与重量过大这问题。对于这种慢速的履带设备来说，强大的正压力只能提供更高的推进力。第二，拆弹机器人是需要移除爆炸物的，沉重的日星期六，钻模钻模结果与切削力相比较很小，可忽略不计，故有，在计算切削力时，必需考虑安全系数式中基本安全系数加工性质系数刀具钝化系数断续切削系数所以受力分析在钻削过程中，轴向力纵向施加在工件上，由设计装配图分析可知，轴向支撑力由夹具体提供，故只需用扭矩计算。由可得工件所受到的横向力为所以总的夹紧力应大于才能够保证夹紧夹紧力计算电动机选择表数据额定功率为，选取转速则二〇〇年十月三十日星期六故本夹具可安全工作。夹具总体方案此次由于是毕业设计......”。

4、“.....不便设计手动夹具，故在液动气动，电动夹具中任选其。选择电动夹具的理由电动夹具稳定性高维护方便节约时间气动与液动夹具需要气体和液体，气体和液体的密度要保持，就需要质量很高的容器，由气体和液体的密度变化就可能造成工作不稳定。降低工人的劳动强度当然，此次设计忽略了个重要问题，就是所设计的夹具造价很高。传动装置的设计本次装置采用了组蜗杆蜗轮以及齿轮传动，由于主要是设计夹具，故此部分不做详细讲解。请参见装配图看以下数据表传动件齿数蜗杆蜗轮小齿轮大齿轮表二〇〇年十月三十日星期六传动件尺寸小带轮大带轮以上数据均由查得传动比计算电机转速带传动带轮传动比大带轮转速蜗杆蜗轮组合蜗杆蜗轮传动比蜗轮转速齿轮组合齿轮传动比大齿轮转速由此可得到双面偏心轮的转速双面偏心轮正反转时，即所需时间为电机的转动所需时间为夹紧装置此夹紧装置原型是参考应用示例而来的，其工作简图如下二〇〇年十月三十日星期六夹臂，双头螺柱，拉簧，双面偏心轮，销工作原理电机驱动，通过带蜗轮组合齿轮组合带动双面偏心轮正反转来实现夹紧的......”。

5、“.....双面偏心轮顺时针转动。当双面偏心轮转动到时，顶紧，紧接着顶紧，上的拉簧拉伸到最大，从而实现夹紧动作当电机反转，双面偏心轮逆时针转动。当双面偏心轮转动到时，此时与销刚好脱离，拉簧回到初始状态。钻套的选择钻套和钻模板是钻床夹具的特殊元件钻套装配在钻模板或夹具体上，而钻模板则以各种形式与夹具体或支架连接。二〇〇年十月三十日星期六可换钻套图所示为可换钻套。当工件为单钻孔工步生产批量较大，需要更换磨损的钻套时，则用这种钻套较为方便。可换钻套装于衬套中，而衬套则是压配于钻模板的孔内。特殊钻套因工件的形状或工序的加工条件而不能使用以上三种标准钻套时，需自行设计的钻套称特殊钻套。常见的特殊钻套如图所示。为减少刀具与钻套的摩擦，可将钻套引导高度以上的孔径放大。图为小孔距钻套，用定位销来确定钻套位置。钻套的设计要点在确定钻套的结构类型之后，需要确定钻套的内孔即导引孔尺寸，公差及其他有关尺寸，同时还要确定钻套的材料。所以钻套导引孔与这类孔加工刀具的配合，应按基轴制选取。最终选定型快换钻套。钻模板的设计钻模板的类型和设计钻模板主要用来安装钻套......”。

6、“.....表活塞内燃机与电动马达的性能对比单位质量功率再启动难度对空气依赖性噪音震动发热量电磁干扰活塞式内燃机高难高高高无电动马达中易无低中有在这两个选择之间，电动马达唯的缺点便是在运转的时候会产生电磁干扰，虽然这对负责拆弹工作的机械臂的控制极为不利，但是从现实角度出发，拆弹工作般不会在机器人行进中进行，而是在停止的状态下进行的，所以主动力马达的电磁干扰对履带机器人来说也可以忽略。另方面，使用无刷电动马达可以将电磁干扰造成的影响降到最低。综上所述，相对于活塞引擎来说，电动马达在各项指标中都有所胜出。所以电动马达对于拆弹机器人是最理想的动力来源。动力传动模式的选择将发动是在运转的时候会产生电磁干扰，虽然这对负责拆弹工作的机械臂的控制极为不利，但是从现实角度出发，拆弹工作般不会在机器人行进中进行，而是在停止的状态下进行的，所以主动力马达的电磁干扰对履带机器人来说也可保证重心的稳定防止机器人翻倒......”。

7、“.....电动马达唯的缺点便要慢慢的靠近，通过蜗杆减速和链条减速的马达可以输出足够的扭矩解决阻力与重量过大这问题。对于这种慢速的履带设备来说，强大的正压力只能提供更高的推进力。第二，拆弹机器人是需要移除爆炸物的，沉重的底盘可以二〇四年六月十日星期三虽然电动机加上蓄电池的重量可能非常大，这样会导致在爬楼梯和上坡中会比较费力，但是对于履带式机器人来说根本没有问题，首先作为拆弹机器人，并不需要高速的移动到爆炸物旁边，反而需斗任务来说，机器人的隐蔽性也是至关重要的，震动与噪音较大的活塞式引擎用在这里便不是很合适。运行起来不需要新鲜空气，这对于在比如集装箱，室内这样的狭窄空间中的拆弹任务极为重要，否则会使机器人无法工作。机器人的参加任务的话热源会成为热敏武器与红外观察设备的目标。安静，震动小，对于拆弹任务来说，震动会沿着机械臂传导至爆炸物，可能会引爆爆炸物，或激发爆炸物的起爆装置，这会导致灾难性的后果。对于侦查与战设置启动电机，但是这在这种小型机器人中实现起来相当的麻烦。与之相比，电动机可以瞬间启动，瞬间停止，并且配有自锁刹车功能......”。

8、“.....热源小，面对爆炸物来说热量越小越好。而作为战斗，所以这并不会节省多少空间和重量。因此，这里为了单位质量的功率而使用汽油引擎是得不偿失的。另外，相对于活塞式引擎，电动马达有如下优点不会熄火，这个在紧急状态下绝不允许发生，虽然可以在机器人内部甲醇二冲程发动机就能爆发出惊人的能量和转速。但是同时带来的也有强烈的震动，热量和废气。经过合理设计的四冲程汽油引擎可以相应的降低震动。考虑到即使主动力模块使用汽油发动机，仍然需要蓄电池作为机械臂的动力。这章便是对各种机器人工作紧功能，故应有定的刚度和强度。通常有以下四种固定式钻模板如图所示，图为钻模板与夹具体铸成体图为两者焊接成整体。图钻模板与夹具体多采用圆锥销定位及螺钉紧固结构，该钻模板可在钻配时调整位置，因而使用较广泛。固定式钻模板结构简单，钻孔精度高。但这种结构对些工件而言，装卸不太方便。二〇〇年十月三十日星期六铰链式钻模板当钻模板妨碍工件装卸或钻孔后需攻螺纹时，可采用如图所示的铰链式钻模板。铰链销与钻模板的销孔采用配合，与铰链座的销孔采用配合，钻模板与铰链座之间采用配合......”。

9、“.....加工时，钻模板由菱形螺母锁紧。由于铰链销孔间存在配合间隙，用此类钻模板加工的精度比固定式钻模板低。二〇〇年十月三十日星期六可卸式钻模板如图所示，可卸式钻模板以两孔在夹具体上的圆柱销和削边销上定位，然后用铰链螺栓将钻模板和工件起夹紧。在加工完个工件后，将模板卸下，然后才能装卸工件。使用这类钻模板，装卸钻模板较费力，钻套的位置精度较低，故般多在使用其它类型钻模板不便于装夹工件时采用。二〇〇年十月三十日星期六悬挂式钻模板图是悬挂式钻模板的结构，图中钻模板由锥端紧定螺钉固定在导柱上，导柱上部装在多轴传动头的导孔中，因此钻模板就被悬挂起来。导柱的下端和夹具体为间隙配合，以确定钻模板对夹具体的相对位置，随着多轴头下降，钻模板借助弹簧的压力将工件压紧。多轴头继续送进钻头从导套孔伸出开始加工工件。钻削完毕，钻模板随多轴头上升，直至钻头退出工件，敞开了空间，使装卸工件清除切屑十分方便。二〇〇年十月三十日星期六设计钻模板时应注意如下问题在保证钻模板有足够刚度的前题下，要尽量减轻其重量。在实际使用中......”。