1、“.....用定心机构底部圄定螺钉紧圄齿条，使齿条圄定。从而保证定心机构的轴心能够总是处在三个随动轮所确定的圆的圆心位置处，由此保证了动作机构的位置精度。确定中心处齿轮的参数为模数定二齿数定二，齿宽定二分度圆直径定二齿轮内孔直径孔二。由于定心机构中，齿轮的转动为低速运动并且转动次数有限，因此，此处没有设计安装轴承。由此，必须要求齿轮内孔与结合面表面加工质量较高，粗糙度数值较小，且在机器人的日常使用维护中保持润滑状态。清扫机构的设计机器人的清扫机构是为了保证管道内无污物附着，保证管道运输效率。清扫机构的组成由支杆，伸缩架以及毛刷组成。为了保证机构各个清扫臂能够全面清扫管道内壁......”。

2、“.....支架由截面为六边形的钢杆制成，其由螺钉圄定在轴套上，另侧与伸缩架安装，支架上有沟槽，伸缩架上的圄定螺钉能够沿沟槽进行伸缩后到调整位置圄定。伸缩架另定，侧由轴承座将轴承圄定在机器人侧面箱体上。靠近齿轮侧，由轴承座将轴承圄定在齿轮箱上，保证齿轮轴的强度。轴的设计校核机器人动力系统中，传动中用到了三根轴，进行后轮驱动轴的设计校核。后轴的受力分析如曲疲劳校核，齿轮符合使用条件。前后轮选用相同电机和减速器。差速器的圄定由于差速器齿轮由合需要加注润滑油进行润滑。因此在本设计中对差速器设计了齿轮箱对润滑油进行收贮......”。

3、“.....根据上述方法对输入轴锥齿轮以及齿盘进行弯其中齿形系数二应力修正系数齿宽系数比二。得应力二，由此，齿轮可以使用。差速器输入轴直齿锥齿轮以及锥齿轮盘的参数见表表系数。有直流电机传递到齿轮上的转矩为•变•联差差其中差为差速器输入转矩差为差速器输入转速。得差二•。由得重合度系数。由主重合度。由得重合度系数。由得齿间载荷分配系数。取齿向载荷分配系数，使用寿命，动载系数。则由得载荷均为，选取二。得计算实际齿轮弯曲应力。由得当量齿数由其中为由合齿轮当量齿数，得端面其中为许用弯曲应力为弯曲疲劳极限为弯曲寿命系数，选取二为尺寸系数......”。

4、“.....行星轮材料为，硬度平由行行行行得齿顶圆直径行二由行行行行得齿根圆直径行二齿轮宽度行二。计算齿根弯曲疲劳强度。由公式由得分度圆直径二由得齿顶高二由行得齿根高二则，齿全高二二。由得锥角行二速器示意图。为保持前后轮传动比致，差速器传速比差二。行取输入轴锥齿轮入二，盘二，为简化计算，差速器行星轮和太阳轮齿数选为相同行二太二。计算行星轮的参数取模数为，压力角用推荐压力角。机构。轮间差速器的功用是当机器人转弯行驶或在不平路面上行驶时，使左右驱动轮以不同的转速滚动，保证两侧驱动车轮作纯滚动。齿轮式差速器有圆锥齿轮式和圆柱齿轮式两种。在这里我们选择圆锥齿轮差速器。图为差......”。

5、“.....管壁对驱动轮的反作用力不再相等，从而要求轮式管道机器人过弯和汽车过弯时样，能够实现轮间差速运行。差速器是能使同驱动桥的左右车轮或两驱动桥之间以不同角速度旋转，并传递转矩的计符合条件，在情况下，由公式得。得最大为。所以本设计满足条件。差速器的设计图差速器示意图轮式管道机器人在弯管中运行时的倾斜角度为时的位置，此时应考虑机器人的宽度满足的情况机器人的宽度小于管径的半，为管径机器人的宽度大于管径的半或小于管径，。本设可以使用。差速器的设计机器人弯道的通过性分析图弯道情况图弯道情况二假设机器人宽度为，在平面内为矩形。机器人在直角弯管中最恶劣的情况是如图和图所示在弯管例，铸铁与橡胶论坛摩擦系数......”。

6、“.....车轮半径轮二。由公式摩摩•轮得摩擦阻力矩摩二•。由上所述，电机以及减速器可例，铸铁与橡胶论坛摩擦系数。则由公式摩•正得摩擦力摩二。车轮半径轮二。由公式摩摩•轮得摩擦阻力矩摩二•。由上所述，电机以及减速器可以使用。差速器的设计机器人弯道的通过性分析图弯道情况图弯道情况二假设机器人宽度为，在平面内为矩形。机器人在直角弯管中最恶劣的情况是如图和图所示在弯管的倾斜角度为时的位置，此时应考虑机器人的宽度满足的情况机器人的宽度小于管径的半，为管径机器人的宽度大于管径的半或小于管径，。本设计符合条件，在情况下，由公式得。得最大为。所以本设计满足条件......”。

7、“.....由于管道环境的强制作用，管壁对驱动轮的反作用力不再相等，从而要求轮式管道机器人过弯和汽车过弯时样，能够实现轮间差速运行。差速器是能使同驱动桥的左右车轮或两驱动桥之间以不同角速度旋转，并传递转矩的机构。轮间差速器的功用是当机器人转弯行驶或在不平路面上行驶时，使左右驱动轮以不同的转速滚动，保证两侧驱动车轮作纯滚动。齿轮式差速器有圆锥齿轮式和圆柱齿轮式两种。在这里我们选择圆锥齿轮差速器。图为差速器示意图。为保持前后轮传动比致，差速器传速比差二。行取输入轴锥齿轮入二，盘二，为简化计算，差速器行星轮和太阳轮齿数选为相同行二太二。计算行星轮的参数取模数为......”。

8、“.....由得分度圆直径二由得齿顶高二由行得齿根高二则，齿全高二二。由得锥角行二由行行行行得齿顶圆直径行二由行行行行得齿根圆直径行二齿轮宽度行二。计算齿根弯曲疲劳强度。由公式其中为许用弯曲应力为弯曲疲劳极限为弯曲寿命系数，选取二为尺寸系数，选取二为弯曲最小安全系数。行星轮材料为，硬度平均为，选取二。得计算实际齿轮弯曲应力。由得当量齿数由其中为由合齿轮当量齿数，得端面重合度。由得重合度系数。由得齿间载荷分配系数。取齿向载荷分配系数，使用寿命，动载系数。则由得载荷系数。有直流电机传递到齿轮上的转矩为•变•联差差其中差为差速器输入转矩差为差速器输入转速。得差二•。由得重合度系数......”。

9、“.....得应力二，由此，齿轮可以使用。差速器输入轴直齿锥齿轮以及锥齿轮盘的参数见表表锥齿轮的基本参数齿数参数输入轴锥齿轮锥齿盘模数齿数齿厚分度圆直径齿顶高齿根高齿顶圆直径锥角。根据上述方法对输入轴锥齿轮以及齿盘进行弯曲疲劳校核，齿轮符合使用条件。前后轮选用相同电机和减速器。差速器的圄定由于差速器齿轮由合需要加注润滑油进行润滑。因此在本设计中对差速器设计了齿轮箱对润滑油进行收贮。差速器的两根输出轴分别两端由轴承圄定，侧由轴承座将轴承圄定在机器人侧面箱体上。靠近齿轮侧，由轴承座将轴承圄定在齿轮箱上，保证齿轮轴的强度。轴的设计校核机器人动力系统中，传动中用到了三根轴......”。