1、“.....控制简单，易于实现计算机的控制。由于液压系统能提供很大的驱动力，因此驱动力和结构的强度都较容易实现，其关键在于机械手运动的稳定性和刚度的设计。因此手臂液压缸的设计原则是液压缸的直径取得大点在整体结构允许的情况下，再进行强度的较核。同时，因为控制和具体工作的要求，机械手的手臂的结构不能太大，若仅仅通过增大液压缸的直径来增大刚度，是不能满足系统刚度要求的。因此，在设计时另外增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，与活塞杆起构成等边三角形的截面形式，尽量增加其刚度大臂增设了四个导杆，成正四边形布置，为减小质量，各个导杆均采用空心结构。通过增设导杆，能显著提高机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构稳定性的问题。机械手腰座结构的设计腰座结构的设计要求机械手的腰座，就是机械手的回转基座。它是机械手的第个回转关节，承受了机械手的全部重量。因此在设计机械手腰座结构时......”。

2、“.....应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行相互垂直的轴应尽可能相交于点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。机械手各关节的轴承空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因此手臂尺寸设计应合理，般满足其工作空间即可。为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下具体的手腕手臂手爪联结梁结构见图。机械手手臂结构的设计手臂结构的设计要求机械手的手臂在工作时，要承受定的载荷，且其运动本身具有定的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求工作料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，个自由度来实现机床的上下料完全足够。整机构，以减小空回间隙，提高传动精度......”。

3、“.....并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。具体设计方案通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下实际作业要求来确定。为实现腕部的通用性，要求有标准的连接法兰，以便于和不同的机械手手爪进行连接。为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。要设有可靠的传动间隙调业需要，设计机械手手腕的自由度。般情况下，自由度数目愈多，腕部的灵活性愈高，对对作业的适应能力也愈强。但自由度的增加，必然使腕部结构更复杂，控制更困难，成本也会相应增加。因此，手腕的自由度数，应根据机械手操作机的最末端，与手爪相连接，它与机械手手臂配合，使手爪在空间运动，完成所需要的作业动作。手腕结构的设计要求由于手腕安装在机械手末端，因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈，结构紧凑。根据作往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合......”。

4、“.....本设计按照工件的直径为来设计。手爪的具体结构形式如图所示机械手手腕结构的设计机械手手腕是平行杠杆式手爪采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，且比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小得多。具体设计方案结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧放松运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。齿轮齿条式手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。开，来实现抓取工件。滑槽式手爪当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。连杆杠杆式手爪在活塞的为电机有可能产生火花和发热。液压驱动方式液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制......”。

5、“.....这种手爪，般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因向，用气流调节阀来调节其运动速度。由于气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有定的柔顺性，这点是抓取动作十分需要的。电动驱动械手手爪，多为双指手爪。按手指的运动方式，可分为回转型和移动型按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。机械手夹持器手爪的驱动方式主要有三种气动驱动方式这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方的通用性。通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手，这就要求末端执行器要有标准的机械接口如法兰，使末端执行器实现标准化。机械手手爪要便于安装和维修......”。

6、“.....驱动方式般工业机械的通用性。通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手，这就要求末端执行器要有标准的机械接口如法兰，使末端执行器实现标准化。机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。驱动方式般工业机械手手爪，多为双指手爪。按手指的运动方式，可分为回转型和移动型按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。机械手夹持器手爪的驱动方式主要有三种气动驱动方式这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。由于气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有定的柔顺性，这点是抓取动作十分需要的。电动驱动方式电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪，般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下......”。

7、“.....液压驱动方式液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制。典型结构机械手手爪的典型结构有以下五种楔块杠杆式手爪利用楔块与杠杆来实现手爪的松开，来实现抓取工件。滑槽式手爪当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。连杆杠杆式手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧放松运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。齿轮齿条式手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。平行杠杆式手爪采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，且比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小得多。具体设计方案结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条......”。

8、“.....手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为来设计。手爪的具体结构形式如图所示机械手手腕结构的设计机械手手腕是机械手操作机的最末端，与手爪相连接，它与机械手手臂配合，使手爪在空间运动，完成所需要的作业动作。手腕结构的设计要求由于手腕安装在机械手末端，因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈，结构紧凑。根据作业需要，设计机械手手腕的自由度。般情况下，自由度数目愈多，腕部的灵活性愈高，对对作业的适应能力也愈强。但自由度的增加，必然使腕部结构更复杂，控制更困难，成本也会相应增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。为实现腕部的通用性，要求有标准的连接法兰，以便于和不同的机械手手爪进行连接。为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。手腕各关节轴转动要有限位开关......”。

9、“.....以防止超限造成机械损坏。具体设计方案通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，个自由度来实现机床的上下料完全足够。具体的手腕手臂手爪联结梁结构见图。机械手手臂结构的设计手臂结构的设计要求机械手的手臂在工作时，要承受定的载荷，且其运动本身具有定的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因此手臂尺寸设计应合理，般满足其工作空间即可。为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上材料上设法减轻手臂的重量......”。