1、“.....焊，热处理等热加工方面工业机械手的分类按规格所搬运的工件重量分类微型的搬运重量在以下小型的搬运重量在以下中型的搬运重量在以下大型的搬运重量在以下按功能分类简易型工业机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序。记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重法进行循环动作计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单......”。

2、“.....适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。通用机械手具有控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部，腕部，肩部和行走机构等运动部件组成驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制，微型计算机数字控制，采用凸轮，磁盘磁带，穿孔卡等记录程序主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性基体机身基体是整个机械手的基础工业机械手的技术发展方向国内外实际上使用的定位控制的机械手，没有视觉和触觉反馈目前世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件......”。

3、“.....定向为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的滑落位移，来修正握力因此这种机械手就具有以下几个方面的性能能准确地抓住方位变化的物体能判断对象的重量能自动闭开障碍物抓空或抓力不足是能检测出来这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手，它是具有发展前途的现在，工业机械手的使用范围只限于在简单复杂的操作方面节省人力，其效益是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况决不能说是很好的虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐，但采用机械手只限于小部分工序其原因之是......”。

4、“.....适于机械手工作的范围很小另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不定总是合算的，然而，利用机械手或类似机械设备节省和实现生产合理化的要求，今后还会增长工业机械手的设计的内容拟订整体方案，特别是传感，控制方式与机械本体的有机结合的设计方案根据给定的自由和技术参数选择合适的手部，腕部，肩部和机身的结构各部件的设计计算工业机械手工作装配图的设计与绘图液压系统图的设计与绘图电气控制的绘制编写设计计算说明书第二章手部的设计手部的功能分类机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。由于被握持工件的形状，尺寸大小，重量，材料性能，表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。归纳起来，常用的手部，按其握持工件的原理......”。

5、“.....夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种。吸附类可分有气吸式和磁吸式。夹钳式手部设计的基本要求手指握力夹紧力大小要适当。除工件的重力外，要能保证工件在传送过程中不松动或脱落，还考虑转送或操作过程中所产生的惯性和振动，以保证工件夹钳安全可靠夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度手爪张开或闭合时两个极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围夹持精度要高。既要求工件在手爪内有准确的相对位置，又不夹坏工件表面。般需根据工件的形状选择相应的手爪结构的基础上，综合上述各因数，充分论证其合理性，可行性，经济性及可靠性后进行最终的选择。般情况下机械手驱动系统的选择大致按如下原则物料搬运包括上，下料用有限点位控制的过电液转换元件把控制信号进行功率放大，对液压动力机构进行方向，位置和速度的控制......”。

6、“.....液压动力机构多数情况下采用直线液压缸或摆动液压缸用于实现手臂的伸缩升降以及手腕，手臂的回转。液压系统传动方案的确定各液压缸的换向回路为便于机械手的自动控制，如采用可编程序控制器或微机进行控制，系统的压力和流量都不高，因此般都选用电磁换向阀回路，以获得较好的自动化程度和经济效益。液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩，手臂俯仰和手臂旋转等机构采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀需采用中位型换向阀。调速方案整个液压系统只用单泵或双泵工作，各液压缸所需的流量相差较大，各液压缸都用液压泵的全流量工作是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单速度工作，但也需要进行节流调速，用以保证液压缸运行的平稳运置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。由于被握持工件的形状，尺寸大小......”。

7、“.....材料性能，表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，构各部件的设计计算工业机械手工作装配图的设计与绘图液压系统图的设计与绘图电气控制的绘制编写设计计算说明书第二章手部的设计手部的功能分类机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装似机械设备节省和实现生产合理化的要求，今后还会增长工业机械手的设计的内容拟订整体方案，特别是传感，控制方式与机械本体的有机结合的设计方案根据给定的自由和技术参数选择合适的手部，腕部，肩部和机身的结机械手只限于小部分工序其原因之是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很小另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不定总是合算的，然而，利用机械手或类作方面节省人力，其效益是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门......”。

8、“.....但采用物体能判断对象的重量能自动闭开障碍物抓空或抓力不足是能检测出来这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手，它是具有发展前途的现在，工业机械手的使用范围只限于在简单复杂的操握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的滑落位移，来修正握力因此这种机械手就具有以下几个方面的性能能准确地抓住方位变化的定向为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件为防止握力过大引起物件损坏或触觉反馈目前世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位，磁盘磁带，穿孔卡等记录程序主要控制的是坐标位置......”。

9、“.....没有视觉和肩部和行走机构等运动部件组成驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制，微型计算机数字控制，采用凸轮，手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部，腕部，序而无控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。通用机械手具有控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉......”。