1、“.....及与厂内计算机进行通讯以满足产品经常更新的需要。 控制器用于控制机械手运动和在工作单元内控制机器人机械手外设。 用户可通过手持的示教盒将机械手运动的程序编入控制器。 这些信息储存在控制器的存储器中以备后续调用，控制器存储了机器人机械手系统的所有编程数据，它能存储几个不同的程序，并且所有这些程序均能编辑。 控制器要求能够在工作单元内与外设进行通信......”。

2、“.....它能标识个机加工操作何时完成。 当该加工循环完成后，输入端接通，告诉控制器定位机械手以便能抓取以加工工件，随后机械手抓取未加工工件，将其放置在机床上。 接着，控制器给机床开始加工的信号。 控制器可以由根据时间顺序而步进的机械式轮毂组成，这种类型的控制器可用在非常简单的机械系统中。 用于大多数机器人机械手系统中的控制器代表现代电子学的水平，是更复杂的装置......”。

3、“..... 这些微处理器可以是位，位或位处理器。 它们可以使得控，如果人去做这项工作，将会遭受有害射线的辐射。 工业机器人机械手亦能工作在装配线上将小元件装配到起，如将电子元件安放在电路印刷板，这样，工人就能从这项乏味的常规工作中解放出来。 机器人机械手也能按程序要求用来拆除炸弹，辅助残疾人，在社会的很多应用场合下履行职能......”。

4、“..... 当机器人机械手到达位置后，它将执行种任务。 这些任务可以是焊接密封机器装料拆装以及装配工作。 除了编程以及系统的开停之外，般来说这些工作可以在无人干预下完成。 如下叙述的是机器人机械手系统基本术语机器人机械手是个可编程多功能的机械手，通过给要完成的不同任务编制各种动作，它可以运动零件材料工具以及特殊装置。 这个基本定义引导出后续段落的其他定义......”。

5、“..... 预编程位置点是机器人机械手为完成工作而必须跟踪的轨迹。 在些位置点上机器人机械手将停下来做些操作，如装配零件喷涂油漆或者焊接。 这些预编程点贮存在机器人机械手的贮存器中，并为后续的连续操作所调用，而且这些预编程点像其他程序数据样，可在日后随工作需要而变化。 因且，正是这种可编程的特征，个工业机器人机械手很像台计算机......”。

6、“..... 机械手是机器人机械手的手臂，它使机器人机械手能弯屈延伸和旋转，提供这些运动的是机械手的轴，亦是所谓的机械手的自由度。 个机械人能有轴，自由度词总是与机器人机械手轴数相关。 工具和手爪不是机器人机械手自身组成部分，但它们是安装在机器人机械手手臂末端的附件......”。

7、“..... 机器人机械手系统还可以控制机器人机械手的工作单元，工作单元是机器人机械手执行任务所处的整体环境，该单元包括控制器机械手工作平台安全保护装置或者传输装置。 所有这些为保证机器人机械手完成自己任务而必需的装置都包括在这工作单元中。 另外，来自外设的信号与机器人机械手何时装配工作取工件或放工件到传输装置上。 机器人机械手系统有三个基本不见机械手控制器和动力源......”。

8、“.....它包括两个部分机构和附件,机械手也有联接附件基座，如下图所示机器人机械手基座与附件之间的联接情况。 机械手基座通常固定在工作区域的地基上，有时基座也可以移动，在这种情况下基座安装在导轨或者轨道上，允许机械手从个位置移动到另外个位置。 正如前面所提到的那样，附件从机器人机械手基座上延伸出来，附件就是机器人机械手的手臂，它可以是直线型，也可以是轴节型手臂......”。

9、“..... 机械臂使机械手产生各轴的运动。 这些轴连在个安装基座上，然后再练到托架上，托架确保机械手停留在位置。 在手臂的末端上，连接着手腕，手腕由辅助轴和手腕凸缘组成，手腕是让机器人机械手用户在手腕凸缘上安装不同工具来做不同种工作。 机器手的轴使机械手在区域内执行任务，我们将这个区域为机器人机械手的工作单元，该区域的大小与机械手的尺寸相对应......”。