1、“.....待确定未知节点的坐标,。令，则点,为过点点点的圆心，假设半径为，则有万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章无线室内定位技术分析由式可以求得圆心点,的坐标。同理可以求得点,,的坐标此时可以转换为三边测量法。极大似然估计法极大似然估计法的模型可以简化为已知节点的坐标,,,未知节点到这些节点的距离，求解节点,的坐标。图极大似让估计法数学简化模型示意图对于这种模型，解算过程使用最小均方差算法......”。

2、“.....明无线传感器网络物联网基于位置的服务差修正转弯轨迹仿真与分析本章小结第六章总结与展望全文工作总结未来工作展望参考文献附录攻读硕士学位期间撰写的论文附录攻读硕士学位期间参加的科研项目致谢万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文专用术语注释表对比分析本章小结第五章系统性能测试与轨迹推算系统工作情况测试组网通信测试系统工作功耗测试数据采集测试系统轨迹推算定位数据处理传感器数据处理重力加速度滤除方法轨迹仿真与误差处理直线行走仿真与误信协议串口数据采集的核心程序设计传感器和平台初始化信号及传感器数据读写传感器参数配置和数据感知节点间无线收发程序实现网关节点与上位机通信无线通信组网性能接收灵敏度测试万方数据测试结果和路控制平台的搭建采集节点的设计路由节点的设计网关节点的设计硬件及实物图本章小结第四章系统组网和信息传输软件设计系统软件开发平台与调试工具模块通信及节点组网协议网络协议通案无线定位算法优缺点分析本章小结第三章信息采集系统硬件设计系统需求与功能分析系统主要硬件选择传感器......”。

3、“.....速度传感器选择集成内核的无线传感器定位系统硬件实现传感器感知数据电研究现状本文章节安排第二章无线室内定位技术分析和无线定位技术无线传感器网络应用无线定位技术分类定位技术基本原理基于无线信号参数定位的模型个人航位推算模型定位方案及定位算法分析无线定位方万方数据目录专用术语注释表第章绪论研究目的及意义国内外万方数据目录专用术语注释表第章绪论研究目的及意义国内外研究现状本文章节安排第二章无线室内定位技术分析和无线定位技术无线传感器网络应用无线定位技术分类定位技术基本原理基于无线信号参数定位的模型个人航位推算模型定位方案及定位算法分析无线定位方案无线定位算法优缺点分析本章小结第三章信息采集系统硬件设计系统需求与功能分析系统主要硬件选择传感器加速度传感器选择集成内核的无线传感器定位系统硬件实现传感器感知数据电路控制平台的搭建采集节点的设计路由节点的设计网关节点的设计硬件及实物图本章小结第四章系统组网和信息传输软件设计系统软件开发平台与调试工具模块通信及节点组网协议网络协议通......”。

4、“.....协议串口数据采集的核心程序设计传感器和平台初始化信号及传感器数据读写传感器参数配置和数据感知节点间无线收发程序实现网关节点与上位机通信无线通信组网性能接收灵敏度测试万方数据测试结果和对比分析本章小结第五章系统性能测试与轨迹推算系统工作情况测试组网通信测试系统工作功耗测试数据采集测试系统轨迹推算定位数据处理传感器数据处理重力加速度滤除方法轨迹仿真与误差处理直线行走仿真与误差修正转弯轨迹仿真与分析本章小结第六章总结与展望全文工作总结未来工作展望参考文献附录攻读硕士学位期间撰写的论文附录攻读硕士学位期间参加的科研项目致谢万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文专用术语注释表专用术语注释表缩略词说明无线传感器网络物联网基于位置的服务无线射频识别技术下代网络接收信号强度指示行人航位推算个人操作空间低速率无线个人区域网络微机电系统数字运动处理跨电路互联总线协议到达时间到达时间差到达角异步传输协议内板级支持层程序包万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第章绪论第章绪论研究目的及意......”。

5、“.....随着无线通信技术和智能设备的快速发展，信息网络带来的快捷方便的信息化生活已经成为人们的种生活方式同时，人们对信息网络的要求也越来越高，这就促使信息技术得到全面而快速的进步。生活方式的改变促使人们对信息科技的发展提出了更多的要求，在技术发展上的体现就是信息科技不断的迅速而全面的进步。等专业技术用语让我们更加熟悉信息技术的发展方向，这些技术的背后，伴随着的是传感器技术和无线通信技术的快速发展。微电子低功耗分布式和自组织等为特点的现代信息科技使得物联网的技确定未知节点的坐标,。三边测量法的缺点利用无线信号进行测量的数据存在定的误差，可能导致模型中圆圆圆不相交于点，则用估计的解算模型时，得不到正确的解。因此，我们通常在实际的应用中不使用这种解算模型，而是用更为复杂的算法来确定和估计未知节点的坐标,......”。

6、“.....如果要知道未知节点的位置，可以在参考系选三个已知的控制点，相互连接成个三角形，如图所示。通过测量未知节点到三个已知控制点的角度，再根据已知控制点的坐标，经解算坐标，即可推算得到带定位点的平面坐标。图三角测量法数学简化模型示意图模型可以简化为已知的坐标分别为,,以及节点到已知节点的角度，待确定未知节点的坐标,。令，则点,为过点点点的圆心，假设半径为，则有万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章无线室内定位技术分析由式可以求得圆心点,的坐标。同理可以求得点,,的坐标此时可以转换为三边测量法。极大似然估计法极大似然估计法的模型可以简化为已知节点的坐标,,,未知节点到这些节点的距离，求解节点,的坐标。图极大似让估计法数学简化模型示意图对于这种模型，解算过程使用最小均方差算法......”。

7、“.....即可解算未知节点的坐标为ˆ算法算法的模型可以简化为已知的坐标分别为,,以及它们到未知节点的距离，待确定未知节点的坐标可以利用这些条件构造待估计节点的制约区。即以点,,,为圆心，以测量的为半径作圆，分别得到这些圆的外接正方形，则这些正方形相交的区域，我们把这个相交的区域的几何中心，即点作为对未知节点的估计位置。已知节点未知节点估计节点图定位算法示意图图给出了最简单的估计情况，已知节点对其作正方形的限制框，则它的个顶点的表达如下式所示其中，为点到点,的实际测量距离，则外接正方形的相交区域可以通过式计算......”。

8、“.....即未知节点已知节点,和个数变多，则可以将其分为个组分别计算，最后再取其平均值作为估计值。个人航位推算模型要确定个物体的空间位置，需要两个信息，个是物体的开始计时的所处位置，成为初始位置，另外个是开始计时后物体的加速度或者速度。有了这两个信息，我们就可以推算出物体在计时开始后任意时刻的位置。本设计就是基于物体任意时刻加速度来进行建模推算物体的位置。轴轴图航位推算原理图设初始时刻行人处于处，行走方向与轴夹角为，经过时间后行走到达，则两点之间的关系如下,假设物体从初始位置处，行走时间到达的加速度为，那么，处速度为。万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章无线室内定位技术分析定位方案及定位算法分析无线定位方案目前，通常在应用中使用的定位方案都是基于上述分析的数学模型建立的系统，其中......”。

9、“.....在升级到以上版本以后，就可以使用提供的室内导航功能。这种方案是在卫星定位结合信号和手机基站来融合定位。它是通过服务器分析这三种位置信息，是种定位效果比单独用更准确的定位服务。诺基亚方案诺基亚方案需要设备自带模块，使用的是技术。只有设备具有蓝牙功能是不能完成定位的，它需要预先在楼宇的室内安装位置已知的定位锚节点，需要定位的模块与该锚节点通信完成定位服务。博通方案博通方案是在个室内定位芯片作为平台开发的，可以提供空间定位服务。这种专门设计的定位芯片，支持等技术。假如手机里预置了这种传感器，就可以编程实现加速度传感器陀螺仪传感器等来辅助定位。方案方案是根据无线网络信号的参数来计算室内位置的。这种方案和使用定位很相似，需要有已知节点的位置数据库。根据公司提供的开发工具，可以在开发。杜克大学方案杜克大学方案是利用些已知的位置节点作为锚节点，在有锚节点信号的时候就根据锚节点通信来定位，如果丢失已知锚节点的信号，则利用加速度传感器和陀螺仪传感器等传感器来推算位置......”。