1、“.....图电流滞环脉冲发生图按转子磁链定向的转子磁链电流模型图磁链调节器的模型图转速调节器的模型图转矩调节器的模型仿真结果图转速仿真结果图电机三相电流波形图转速调节器输出结果图电流调节器输出波形图转矩调节器输出波形结论由于磁链具有难观测的特点，所以采用仿真研究是个很好且很方便的方法。但是毕竟是软件模拟实现，仅仅从原理上证实了设计的准确性，我们还必须搭建实际系统并进行调试才能最终确定合适的调节器模型参数。参数选择见附录。从仿真结果上看，在时转速达到额定值，在时给电机加上负载，其转速有所下降，但很快就能恢复，说明该电机的调速性能还是不错的。从转速的上升时间来看，它的响应时间也能满足要求。参考文献陈伯时电力拖动自动控制系统第版机械工业出版社由于，状态方程中的蜕化为代数方程......”。

2、“.....应有，代入转矩方程式和状态方程式，并用代替，即得再逆时针转就是轴，它垂直于矢量，又称轴。这样的两相同步旋转坐标系称作坐标系，即按转子磁链定向的旋转坐标系。当两相同步旋转坐标系按转子磁换。实际上异步电动机具有定子和转子，定转子电流都得变换，情况更复杂些，要研究清楚还必须从分析动态数学模型开始。如前所述，取轴为沿转子总磁链矢量的方向，称作轴，样的矢量控制交流变压变频调速系统在静动态性能上完全能够与直流调速系统相媲美。第章按转子磁链定向的矢量控制方程及解耦控制上节的定性分析是矢量控制的基本思路，其中的矢量变换包括三相两相变换和同步旋转变频器可能产生的滞后，并认为在控制器后面的反旋转变换器与电机内部的旋转变换环节相抵消，变换器与电机内部的变换环节相抵消，则图中虚线框内的部分可以删去，剩下的就是直流调速系统了......”。

3、“.....这异步电动机等效直流电动机模型电流控制变频器控制器反馈信号给定信号图矢量控制系统原理结构图在设计系统时，如果忽略变经过反旋转变换得到和，再经过变换得到和。把这三个电流控制信号和由控制器得到的频率信号加到电流控制的变频器上，所输出的是异步电动机调速所需的三相变频电流。统，简称系统。系统的原理结构如图所示。图中的给定和反馈信号经过类似于直流调速系统所用的控制器，产生励磁电流的给定信号和电枢电流的给定信号模仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量，再经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电动机了。由于进行坐标变换的是电流代表磁动势的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就称为矢量控制系输入，由输出的直流电动机。等效直流电动机模型异步电动机图异步电动机的坐标变换结构图矢量控制系统结构既然异步电动机经过坐标变换可以等效成直流电动机，那么电动机......”。

4、“.....得到图。从整体上看，输人为三相电压，输出为转速，是台异步电动机。从结构图内部看，经过变换和按转子磁链定向的同步旋转变换，便得到台由和通过三相两相变换可以等效成两相静止坐标系上的交流电流和，再通过同步旋转变换，可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流和。如果观察者站到铁心上与坐标系起旋转，他所看到的就好像是台直流的基本思路坐标变换的目的是将交流电动机的物理模型变换成类似直流电动机的模式，这样变换后，分析和控制交流电动机就可以大大简化。以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子交流电流，异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量励磁电流和产生转矩的电流分量转矩电流分别加以腔制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式为矢量控制方式。坐标变换基本思想......”。

5、“.....根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。具体是将异基本思想。第章矢量控制的基本原理矢量控制实现的基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。具体是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量励磁电流和产生转矩的电流分量转矩电流分别加以腔制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式为矢量控制方式。坐标变换的基本思路坐标变换的目的是将交流电动机的物理模型变换成类似直流电动机的模式，这样变换后，分析和控制交流电动机就可以大大简化。以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子交流电流，通过三相两相变换可以等效成两相静止坐标系上的交流电流和，再通过同步旋转变换......”。

6、“.....如果观察者站到铁心上与坐标系起旋转，他所看到的就好像是台直流电动机。把上述等效关系用结构图的形式画出来，得到图。从整体上看，输人为三相电压，输出为转速，是台异步电动机。从结构图内部看，经过变换和按转子磁链定向的同步旋转变换，便得到台由和输入，由输出的直流电动机。等效直流电动机模型异步电动机图异步电动机的坐标变换结构图矢量控制系统结构既然异步电动机经过坐标变换可以等效成直流电动机，那么，模仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量，再经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电动机了。由于进行坐标变换的是电流代表磁动势的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就称为矢量控制系统，简称系统。系统的原理结构如图所示。图中的给定和反馈信号经过类似于直流调速系统所用的控制器，产生励磁电流的给定信号和电枢电流的给定信号，经过反旋转变换得到和，再经过变换得到和......”。

7、“.....所输出的是异步电动机调速所需的三相变频电流。异步电动机等效直流电动机模型电流控制变频器控制器反馈信号给定信号图矢量控制系统原理结构图在设计系统时，如果忽略变频器可能产生的滞后，并认为在控制器后面的反旋转变换器与电机内部的旋转变换环节相抵消，变换器与电机内部的变换环节相抵消，则图中虚线框内的部分可以删去，剩下的就是直流调速系统了。可以想象，这样的矢量控制交流变压变频调速系统在静动态性能上完全能够与直流调速系统相媲美。第章按转子磁链定向的矢量控制方程及解耦控制上节的定性分析是矢量控制的基本思路，其中的矢量变换包括三相两相变换和同步旋转变换。实际上异步电动机具有定子和转子，定转子电流都得变换，情况更复杂些，要研究清楚还必须从分析动态数学模型开始。如前所述，取轴为沿转子总磁链矢量的方向，称作轴......”。

8、“.....它垂直于矢量，又称轴。这样的两相同步旋转坐标系称作坐标系，即按转子磁链定向的旋转坐标系。当两相同步旋转坐标系按转子磁链定向时，应有，代入转矩方程式和状态方程式，并用代替，即得由于，状态方程中的蜕化为代数方程，将它整理后可得转差公式这使状态方程又降低了阶。由式可得则或式或表明，转子磁链仅由定子电流励磁分量产生，与转矩分量无关，从这个意义上看，定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。个子系统就完全解耦了。这时，带除法环节的矢量控制系统可以看成是两个的线性子系统如图。应该注意，在异步电动机矢量变换模型中的转子磁链和它的相位角都是在电动机中实际存在的，而用于控制器的这两个量却难以直接测得，只能采用磁链模型计算......”。

9、“.....因此，上述两个子系统的完全解耦只有在下面三个假定条件下才能成立转子磁链的计算值等于其实际值转子磁链的计算值ˆ等于其实际值转子磁链定向角的计算值ˆ等于其实际值忽略电流控制变频器的滞后作用。电流控制变频器异步电动机矢量变换模型图ˆˆ磁链模型检测信号图带除法环节的解耦矢量控制系统矢量控制系统两个等效的线性子系统磁链调节器转速调节器第章转速磁链闭环控制的矢量控制系统对解耦后的转速和磁链两个的线性子系统分别进行闭环控制的系统称作直接矢量控制系统。采用不同的解耦方法可以获得不同的直接矢量控制系统。带磁链除法环节的直接矢量控制系统在前述的图中，转速调节器输出带环节，使系统可以在有关假定条件下见上节指出的三个假定条件简化成完全解耦的与两个子系统模型在图中略去未画，这是种典型的直接矢量控制系统。两个子系统都是单变量系统......”。