1、“.....能容纳秒的语音数据锁相环振荡器提供系统时钟信号清看门狗口输出低电平，口输出高电平延时清看门狗小臂放下程序口输出高电平延时箱位能力。转子的转动惯量小，起停的时间短，般在信号输入几毫秒至几十毫秒内就能使电机转动，信号切断后，电机立即停止转动。改变输入脉冲频率，电机的转速随之变化。因此可以实现平滑的无级调速。礼仪机器任意定的步数后，也总有定的累积误差，但它每转周的误差为零，所以步距角的误差不会长期积累下去。旦停止送脉冲信号，只要维持通过绕组不变，电机就可以保持在其固定的位置上，也就是说，步进电机具有较高的值﹑波形和温度的变化等，都不会影响步距角。也就是说转子的速度主要取决于脉冲信号的频率。没有长期累积误差，步进电机每走步转过的角度实际步距角与理论步距角之间总有定的误差，从步到任何步......”。

2、“.....本系统选用步进电机作为执行元件基于以下考虑步进电机价格低廉，同直流伺服电机相比，步进电机价格要低廉的多。步进电机的步距角不受各种干扰因素的影响，如电压的大小﹑电流的数调试功能，图是计算机﹑用户目标图计算机﹑﹑用户目标板三者之间的连线图板三者之间的连线示意图。本系统采用步进电机作为执行元件，它将单片机发出的每个脉冲信号变成定量的角位移，的相应引脚，直接在目标电路板上的上调试，运行用户程序。的另头是标准的针打印机接口，可直接连接到计算机打印口与上位机进行通信，在计算机集成开发环境软件包下，完成在线了芯片内置的在线仿真电路接口和凌阳公司的在线串行编程技术。工作于凌阳集成开发环境软件包下，其芯的仿真头连接到目标电路板上人的功能要求编制的，主要有电机控制程序和信号检测程序，语音部分程序由另外位同学负责编制......”。

3、“.....它既是个编程器，又是个实时在线调试器。它利用在市场上购买的。软件是机器人整个控制系统的神经中枢，机器人的所有功能都是在软件的指导下完成的。本控制系统的软件可分为两部分，即机器人的动作部分程序和语音部分程序。机器人动作部分程序是采用语言按照机器电源直接从蓄电池上引出去。至于单片机所需要的电源有三节干电池提供。传感器主要有三个，个远距离红外人体感应传感器，个近距离红外人体感应传感器，它们都是由红外报警装置电子狗改造而成。光电传感器是个电源线接口，还有三个控制口，公共端接高电平，脉冲信号和方向信号线分别与单片机口相接，用于实现单片机对步进电机方向和速度的控制。电源是由市场上购买的三个蓄电池串联而成的，总电压为。需要或交换的必由之路。由于采用四通的步进电机，它自带有步进电机驱动器，并且可以在驱动器上实现转速调礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页整和电流调整等操作......”。

4、“.....有两而实现机器人的功能。接线板是为了接线方便，把单片机的个口以及两个高电平，两个低电平引脚从单片机引到块电路板上，接线板上还有光电隔离电压变换﹑的音频功率放大电路，它是单片机和被控对象进行信息制系统主要由凌阳位单片机﹑传感器﹑接线板﹑驱动器及电源组成。凌阳位单片机是整个控制系统的指挥部，所有机器人的程序都存储在单片机上，单片机根据传感器检测到的信号向步进电机发出相应的各种指令，从结构尺寸，以及正常人的身态动作在计算机上编制的程序。执行元件是步进电机，它能把单片机存储器中的程序变成礼仪机器人的各种动作。下面分别把硬件﹑软件和执行机构进行详细介绍。图控制系统结构图在硬件方面，控组成，其结构如图所示也可分为硬件部分和软件部分。硬件是指凌阳位单片机本身及外部设备如接线板﹑步进电机﹑传感器等软件是指实现礼仪机器人各种功能的专用控制程序......”。

5、“.....礼仪机器人的整个流程图如图礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页图控制系统流程图第三节控制系统的结构控制系统主要由凌阳位单片机﹑驱动器﹑步进电机﹑传感器四大部分组都是以前个动作已经执行为前提。礼仪机器人的整个流程图如图礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页图控制系统流程图第三节控制系统的结构控制系统主要由凌阳位单片机﹑驱动器﹑步进电机﹑传感器四大部分组成，其结构如图所示也可分为硬件部分和软件部分。硬件是指凌阳位单片机本身及外部设备如接线板﹑步进电机﹑传感器等软件是指实现礼仪机器人各种功能的专用控制程序，是根据礼仪机器人的功能机械结构尺寸，以及正常人的身态动作在计算机上编制的程序。执行元件是步进电机，它能把单片机存储器中的程序变成礼仪机器人的各种动作。下面分别把硬件﹑软件和执行机构进行详细介绍......”。

6、“.....控制系统主要由凌阳位单片机﹑传感器﹑接线板﹑驱动器及电源组成。凌阳位单片机是整个控制系统的指挥部，所有机器人的程序都存储在单片机上，单片机根据传感器检测到的信号向步进电机发出相应的各种指令，从而实现机器人的功能。接线板是为了接线方便，把单片机的个口以及两个高电平，两个低电平引脚从单片机引到块电路板上，接线板上还有光电隔离电压变换﹑的音频功率放大电路，它是单片机和被控对象进行信息交换的必由之路。由于采用四通的步进电机，它自带有步进电机驱动器，并且可以在驱动器上实现转速调礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页整和电流调整等操作。它有﹑﹑﹑四个接口与电机相接，有两个电源线接口，还有三个控制口，公共端接高电平，脉冲信号和方向信号线分别与单片机口相接，用于实现单片机对步进电机方向和速度的控制。电源是由市场上购买的三个蓄电池串联而成的，总电压为......”。

7、“.....至于单片机所需要的电源有三节干电池提供。传感器主要有三个，个远距离红外人体感应传感器，个近距离红外人体感应传感器，它们都是由红外报警装置电子狗改造而成。光电传感器是在市场上购买的。软件是机器人整个控制系统的神经中枢，机器人的所有功能都是在软件的指导下完成的。本控制系统的软件可分为两部分，即机器人的动作部分程序和语音部分程序。机器人动作部分程序是采用语言按照机器人的功能要求编制的，主要有电机控制程序和信号检测程序，语音部分程序由另外位同学负责编制。凌阳位单片机的开发是通过在线调试器实现的。它既是个编程器，又是个实时在线调试器。它利用了芯片内置的在线仿真电路接口和凌阳公司的在线串行编程技术。工作于凌阳集成开发环境软件包下，其芯的仿真头连接到目标电路板上的相应引脚，直接在目标电路板上的上调试，运行用户程序。的另头是标准的针打印机接口......”。

8、“.....在计算机集成开发环境软件包下，完成在线调试功能，图是计算机﹑用户目标图计算机﹑﹑用户目标板三者之间的连线图板三者之间的连线示意图。本系统采用步进电机作为执行元件，它将单片机发出的每个脉冲信号变成定量的角位移，从而完成机器人的各种动作功能。本系统选用步进电机作为执行元件基于以下考虑步进电机价格低廉，同直流伺服电机相比，步进电机价格要低廉的多。步进电机的步距角不受各种干扰因素的影响，如电压的大小﹑电流的数值﹑波形和温度的变化等，都不会影响步距角。也就是说转子的速度主要取决于脉冲信号的频率。没有长期累积误差，步进电机每走步转过的角度实际步距角与理论步距角之间总有定的误差，从步到任何步，即走任意定的步数后，也总有定的累积误差，但它每转周的误差为零，所以步距角的误差不会长期积累下去。旦停止送脉冲信号，只要维持通过绕组不变，电机就可以保持在其固定的位置上......”。

9、“.....步进电机具有较高的箱位能力。转子的转动惯量小，起停的时间短，般在信号输入几毫秒至几十毫秒内就能使电机转动，信号切断后，电机立即停止转动。改变输入脉冲频率，电机的转速随之变化。因此可以实现平滑的无级调速。礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页第二章系统硬件设计第节微处理器的选择任何个控制系统都是由硬件和软件组成。硬件是控制系统的基础，其性能的好环直接影响着整个控制系统的工作性能。本系统的微处理器采用凌阳位单片机。考虑到用户对资源的要求较少以及便于程序调试等功能内嵌了字的闪存。较高的处理速度使™能够非常容易快速地处理复杂的数字信号。因此以™为核心的微处理器是数字语音识别应用领域的种最经济的选择。性能位™微处理器工作电压为，为时钟内置字内置可变成音频处理晶体振荡器系统处于备用状态下时钟处于停止状态......”。