1、“.....由链条主动链轮和从动链轮组成。链传动与平带相比具有传动精确效率高不需要大的张紧力等优点，而且载荷能力比带传动大得多。但其传动精度低于同步带轮，与齿轮相比具有制造安装要求低的优点，但其传动不平稳，有较大噪声冲击，而且瞬时传动比不同，磨损后容易发生跳齿现象，主要在要求工作可靠，负载大，轴距较远，工作环境差的条件下。螺旋传动由螺杆及螺母组成，利用螺杆与螺母的相对运动将旋转运动转化为直线运钢，所以刚度满足设计要求。强度校核根据第四强度理论校核螺杆强度所以螺杆强度满足设计要求。根据以上电机功率计算及螺旋传动驱动力矩计算选择电机。伸缩臂壳体强度校核抗拉强度为，剪齿轮传动螺旋传动，下面对这几种传动方式进行比较并为各个关节选择传动方式......”。

2、“.....当主动轮转动时，依靠带与带轮间的摩擦力平带或者形带或方式是实现能量传递和改变运动方式的类装置，其主要作用是实现能量的分配与传递和运动形式或运动速度的改变。机械传动有啮合传动摩擦传动和流体传动三大类，在本设计中可能采用的具体传动方式包括带传动链传动以采用普通直流减速电机，另外三个关节需要控制速度的同时还要求较高的位置精度控制，因此都使用步进电机，必要的地方用齿轮或者加减速箱以增大扭矩。各个关节的具体电机功率计算和选型在下章中介绍。传动方式传动按照前文选定的方案，该机械操作臂共有手部关节腕关节伸缩关节和竖直升降的关节四个自由度，即需要四个电机驱动，其中手部关节带动洗车刷连续转动工作，不需要位置精度控制，只要能够输出不同的转速即可，因此可伺服电机等形式，它们的价格依次升高，但相应的，其控制精度，输出力矩等性能也有很大提高，步进电机和伺服电机都能达到很高的控制精度要求。对于本设计而言......”。

3、“.....因此采用普通直流电机和步进电机。电源线移动不仅不方便移动距离受限制，在遇到物体时还难免会有电源线缠绕交叉等问题，因此难以实现，只能采用直流电机系统，用同样搭载于移动平台上的电池作为电源。直流电机系统有普通直流电机步进电机直流外从位置控制精度角度考虑，电机也是更好的选择，因此最终选用电机作为驱动系统。电机驱动类型的选择电机的类型按使用电源分有交流电机直流电机。使用交流电机必然会有电源线，对于移动机器操作臂来说，带着长长的机系统的可靠性高位置精度控制十分精确与气压液压系统相比，电机系统维护更方便。通过上述比较，可以看出，液压及气压系统组成的机构的繁琐维护不便，对于本设计中的移动操作臂来说是个无法实现的问题，另较大，因此气压系统运动平稳性及定位精度都较差结构体积大，噪声大气压驱动系统常用于高速低负载和工作条件较恶劣的场合。电机驱动避免将电能转换成压力的中间环节......”。

4、“.....液压驱动常用于低速重载的情况。气压驱动特点压缩空气可直接从大气中吸取，动力源获取方便廉价动作速度更快，可实现无级调速与液压传动相比，管路压力损失小，适于长距离传输空气压缩性驱动体积小重量轻惯性小速度反应性好，调速范围大，而且可以无级调速传动平稳，能吸收冲击，可平稳的实现较频繁的换向定位精度较高油液泄漏混入气体温度变化等都会对系统传动性能定位精度同方式，他们有各自的特点，但在机器人中都有很广泛的应用，前两种主要用于工业机器人，有些机器人甚至同时采用多种驱动方式。他们的特点如下液压驱动特点驱动力及驱动力矩大，在产生相同驱动力的条件下，液压其它种能源比如电能化学能等转化成机械能，是任何种机器都必不可少的，常见的形式包括水轮机液压马达电动机内燃机等。机械臂常用驱动比较机械臂常用的驱动方式有液压驱动气压驱动电机驱动等不车顶的刷洗......”。

5、“.....并使刷子与车侧面贴合，同样绕车行驶，并配合升降机构完成侧面刷洗。机器人操作臂驱动方式驱动机构作为机器工作的动力来源，通常是将方案，刷洗过程为首先由俯仰关节将刷面调整到水平方向，并可以作微小调整，使刷面与汽车的弧形顶面更好地贴合，竖直方向的移动副将刷子升到车顶高度，移动平台绕汽车车身行走，同时伸缩关节调整刷的水平位置，完成虽然其结构与前两个相比更显得复杂，重量也有所增加，但换来的是更多的自由度，操作臂的灵活性得到极大的提高，可以使执行末端更容易地适应汽车的曲面外形如图所示。图机器人操作臂方案简图因此，最终本设计选择部分，即使采用较软的洗车刷，利用刷变形来勉强与汽车表面曲线贴合，也会产生刷车的摩擦力不均匀的问题。方案是在方案的基础上加个水平方向的移动自由度，这样可以选择较小的洗车刷，用臂的伸缩刷车的不同部位。虽部分，即使采用较软的洗车刷......”。

6、“.....也会产生刷车的摩擦力不均匀的问题。方案是在方案的基础上加个水平方向的移动自由度，这样可以选择较小的洗车刷，用臂的伸缩刷车的不同部位。虽然其结构与前两个相比更显得复杂，重量也有所增加，但换来的是更多的自由度，操作臂的灵活性得到极大的提高，可以使执行末端更容易地适应汽车的曲面外形如图所示。图机器人操作臂方案简图因此，最终本设计选择方案，刷洗过程为首先由俯仰关节将刷面调整到水平方向，并可以作微小调整，使刷面与汽车的弧形顶面更好地贴合，竖直方向的移动副将刷子升到车顶高度，移动平台绕汽车车身行走，同时伸缩关节调整刷的水平位置，完成车顶的刷洗，过程中可以选择喷水或不喷水刷洗车侧面时，将刷面调整为竖直方向，并使刷子与车侧面贴合，同样绕车行驶，并配合升降机构完成侧面刷洗。机器人操作臂驱动方式驱动机构作为机器工作的动力来源，通常是将其它种能源比如电能化学能等转化成机械能......”。

7、“.....常见的形式包括水轮机液压马达电动机内燃机等。机械臂常用驱动比较机械臂常用的驱动方式有液压驱动气压驱动电机驱动等不同方式，他们有各自的特点，但在机器人中都有很广泛的应用，前两种主要用于工业机器人，有些机器人甚至同时采用多种驱动方式。他们的特点如下液压驱动特点驱动力及驱动力矩大，在产生相同驱动力的条件下，液压驱动体积小重量轻惯性小速度反应性好，调速范围大，而且可以无级调速传动平稳，能吸收冲击，可平稳的实现较频繁的换向定位精度较高油液泄漏混入气体温度变化等都会对系统传动性能定位精度产生影响。液压驱动常用于低速重载的情况。气压驱动特点压缩空气可直接从大气中吸取，动力源获取方便廉价动作速度更快，可实现无级调速与液压传动相比，管路压力损失小，适于长距离传输空气压缩性较大，因此气压系统运动平稳性及定位精度都较差结构体积大，噪声大气压驱动系统常用于高速低负载和工作条件较恶劣的场合......”。

8、“.....效率更高电机系统的体积最小电机系统的可靠性高位置精度控制十分精确与气压液压系统相比，电机系统维护更方便。通过上述比较，可以看出，液压及气压系统组成的机构的繁琐维护不便，对于本设计中的移动操作臂来说是个无法实现的问题，另外从位置控制精度角度考虑，电机也是更好的选择，因此最终选用电机作为驱动系统。电机驱动类型的选择电机的类型按使用电源分有交流电机直流电机。使用交流电机必然会有电源线，对于移动机器操作臂来说，带着长长的电源线移动不仅不方便移动距离受限制，在遇到物体时还难免会有电源线缠绕交叉等问题，因此难以实现，只能采用直流电机系统，用同样搭载于移动平台上的电池作为电源。直流电机系统有普通直流电机步进电机直流伺服电机等形式，它们的价格依次升高，但相应的，其控制精度，输出力矩等性能也有很大提高，步进电机和伺服电机都能达到很高的控制精度要求。对于本设计而言......”。

9、“.....因此采用普通直流电机和步进电机。按照前文选定的方案，该机械操作臂共有手部关节腕关节伸缩关节和竖直升降的关节四个自由度，即需要四个电机驱动，其中手部关节带动洗车刷连续转动工作，不需要位置精度控制，只要能够输出不同的转速即可，因此可以采用普通直流减速电机，另外三个关节需要控制速度的同时还要求较高的位置精度控制，因此都使用步进电机，必要的地方用齿轮或者加减速箱以增大扭矩。各个关节的具体电机功率计算和选型在下章中介绍。传动方式传动方式是实现能量传递和改变运动方式的类装置，其主要作用是实现能量的分配与传递和运动形式或运动速度的改变。机械传动有啮合传动摩擦传动和流体传动三大类，在本设计中可能采用的具体传动方式包括带传动链传动齿轮传动螺旋传动，下面对这几种传动方式进行比较并为各个关节选择传动方式。带传动带传动通常由主动带轮从动带轮和张紧在两轮上的传动带组成，当主动轮转动时......”。