1、“.....机器人，年月许冯平关节式管外行走机器人运动学研究机械传动张家梁等气动蠕动式缆索维护机器人的研制机器人张家梁等气动管外爬升机构的研究机械工程师周成武，董继先气动爬缆机械手的研究和设计陕西科技大学学报毕道钦等气动蠕动式管外爬行机器人的设计与实现机械制造张家梁等管外摩擦轮自爬升机构的研究现代机械指导教师意见指导教师签名年月日教研室意见审查结果同意不同意教研室主任签名年月日中国地质大学长城学院毕业设计论文开题报告学生姓名李佰君学号专业班级机制三班指导教师杨义勇职称教授单位中国地质大学课题性质设计论文课题来源科研教学生产其它毕业设计论文题目除冰机器人机构控制设计研究的目的及其意义随着现代科学技术的发展，机器人越来越广泛地应用在段，根据检查情况，填写中期检查表。年月日前，根据中国地质大学长城学院毕业设计论文撰写规范完成毕业设计的写作。参考文献王肖然供电线路快速除冰方案发明与创新，年月。李海......”。

2、“.....提交毕业设计工作计划，经指导教师审阅同意后实施。年月日月日，完成毕业设计雏形，并定期向指导教师汇报进度，听取指导教师的意见和指导。年月日月日，进入中期检查阶日，开始编写毕业设计工作计划，进入毕业设计的撰写阶段。在假期内利用电子邮件等方式与指导教师沟通，修改计划和设计，指导教师填写指导记录表。进入毕业设计绘图实验实习等阶段。年月日前，接受学院系对日，向指导教师汇报开发设计进展文献阅读情况，并撰写文献综述。完成文献综述外文翻译的指导工作，将文献综述和外文翻译定稿交与指导老师。经指导教师审阅通过后着手毕业设计的绘图及设计说明的写作。年月日月，而不至于使线缆因机器自身重量过大而造成破坏。在设计传动装置时也要对其功率和传动比进行校核。进度安排年月日日，在指导教师指导下查阅资料，结合毕业设计课题进行外文资料阅读，并翻译外文资料年月日月寿命，且具有较高的除冰效率......”。

3、“.....在保证最好的除冰效果下，减少能量损失。同时要考虑机器本身对线缆造成的负担。要选取合适的装置功率，更加有效的提高除冰效率效率层强度和温度的特殊环境下工作问题的考虑，在设计中应该选择合适的材料，这种材料不但具有较好的强度和刚度，更重要的是，能在较冷的环境下能稳定的工作而不至于是刀具损坏，从而达到较好的除冰效果，延长刀具的使用方式。研究内容第设计除冰机器人的控制系统。第二除冰机器人在线缆上行走的运动形式和动力装置。第三模拟除冰机器人的运动仿真。第四除冰的机构在不同的冰层使整体除冰的效果保证最好。研究方案基于冰甚至更多，每条腿都有多个自由度，因而需要很多的电机等驱动机，结构复杂，控制难度大。吸附方式与运动方式组合，可得各种机器人，如单吸盘轮式壁面机器人，足式磁吸附机器人等，需根据不同的使用场合选用吸附和移动行进方向移动段距离然后吸附......”。

4、“.....往前移动。如此交替进行。其特点是越障能力比较强，负载能力也比较大。但移动速度缓慢。足式机器人，框架式机器人等均属于此类。其中足式机器人的腿从两条到八条开发了适应高速公路路基大角度护坡作业的移动机器人，该机器人不仅实现了在土质护坡上行走的目标，还可完成打孔作业。上述步行式结构的壁面移动机器人具有越盘，分为两组，组吸附于壁面，另组向壁面移动机器人。其中实现了地面至壁面壁面至天花板壁面至相邻壁面的移动过程，并对壁面移动机器人的特有步态壁面步态和控制方法进行深入研究。其后，该研究小组于年又机器人研究并不成熟。但国外的壁面攀爬机器人发展技术相对成熟，些壁面攀爬机器人已应用在清洁窗户和墙面或用于检测侦查。如年东京工业大学的広瀬茂男领导的研究小组在足步行机器人的基础上开发系列足现状目前，研究开发输电线路检测除冰机器人已经成为了热点。国外发达国家相对来说起步较早，例如在世纪年代末......”。

5、“.....然而针对输电铁塔的检测安全，保证电网安全，在灾害下挽救更多的国家财产，最大程度的减少损失。因此本论文在已发明的壁面攀爬检测机器人的基础上，提出种用于输电铁塔检测的机器人代替人工作业，以提高其工作效率，安全性和准确性。研究电网系统也是个严重的威胁。基于上述情况，就有必要设计款针对于输电铁塔的检测机器人用于输电铁塔的安全检测维护，以解决人工上塔探伤时危险性高准确性低劳动强度大工作效率低的问题。从而确保人员和设备发生断裂。然而，无论是人工除冰还是机器人除冰都需要由电力人员爬上输电铁塔进行操作。因此输电铁塔在寒冷严酷的环境下是否出现了裂纹等安全隐患就关系到了维护人员和设备的安全问题。另外若输电铁塔出现隐患对于电发生断裂。然而，无论是人工除冰还是机器人除冰都需要由电力人员爬上输电铁塔进行操作......”。

6、“.....另外若输电铁塔出现隐患对于电网系统也是个严重的威胁。基于上述情况，就有必要设计款针对于输电铁塔的检测机器人用于输电铁塔的安全检测维护，以解决人工上塔探伤时危险性高准确性低劳动强度大工作效率低的问题。从而确保人员和设备安全，保证电网安全，在灾害下挽救更多的国家财产，最大程度的减少损失。因此本论文在已发明的壁面攀爬检测机器人的基础上，提出种用于输电铁塔检测的机器人代替人工作业，以提高其工作效率，安全性和准确性。研究现状目前，研究开发输电线路检测除冰机器人已经成为了热点。国外发达国家相对来说起步较早，例如在世纪年代末，日本美国加拿大等发达国家先后开展了高压输电线路巡检机器人的研究工作。然而针对输电铁塔的检测机器人研究并不成熟。但国外的壁面攀爬机器人发展技术相对成熟，些壁面攀爬机器人已应用在清洁窗户和墙面或用于检测侦查......”。

7、“.....其中实现了地面至壁面壁面至天花板壁面至相邻壁面的移动过程，并对壁面移动机器人的特有步态壁面步态和控制方法进行深入研究。其后，该研究小组于年又开发了适应高速公路路基大角度护坡作业的移动机器人，该机器人不仅实现了在土质护坡上行走的目标，还可完成打孔作业。上述步行式结构的壁面移动机器人具有越盘，分为两组，组吸附于壁面，另组向行进方向移动段距离然后吸附，再让前组脱离吸附，往前移动。如此交替进行。其特点是越障能力比较强，负载能力也比较大。但移动速度缓慢。足式机器人，框架式机器人等均属于此类。其中足式机器人的腿从两条到八条甚至更多，每条腿都有多个自由度，因而需要很多的电机等驱动机，结构复杂，控制难度大。吸附方式与运动方式组合，可得各种机器人，如单吸盘轮式壁面机器人，足式磁吸附机器人等，需根据不同的使用场合选用吸附和移动方式......”。

8、“.....第二除冰机器人在线缆上行走的运动形式和动力装置。第三模拟除冰机器人的运动仿真。第四除冰的机构在不同的冰层使整体除冰的效果保证最好。研究方案基于冰层强度和温度的特殊环境下工作问题的考虑，在设计中应该选择合适的材料，这种材料不但具有较好的强度和刚度，更重要的是，能在较冷的环境下能稳定的工作而不至于是刀具损坏，从而达到较好的除冰效果，延长刀具的使用寿命，且具有较高的除冰效率。整体结构的设计也要尽量考虑合理安排动力的分配情况，在保证最好的除冰效果下，减少能量损失。同时要考虑机器本身对线缆造成的负担。要选取合适的装置功率，更加有效的提高除冰效率效率，而不至于使线缆因机器自身重量过大而造成破坏。在设计传动装置时也要对其功率和传动比进行校核。进度安排年月日日，在指导教师指导下查阅资料，结合毕业设计课题进行外文资料阅读，并翻译外文资料年月日月日，向指导教师汇报开发设计进展文献阅读情况......”。

9、“.....完成文献综述外文翻译的指导工作，将文献综述和外文翻译定稿交与指导老师。经指导教师审阅通过后着手毕业设计的绘图及设计说明的写作。年月日月日，开始编写毕业设计工作计划，进入毕业设计的撰写阶段。在假期内利用电子邮件等方式与指导教师沟通，修改计划和设计，指导教师填写指导记录表。进入毕业设计绘图实验实习等阶段。年月日前，接受学院系对开题报告文献综述外文译文的随机抽查。提交毕业设计工作计划，经指导教师审阅同意后实施。年月日月日，完成毕业设计雏形，并定期向指导教师汇报进度，听取指导教师的意见和指导。年月日月日，进入中期检查阶段，根据检查情况，填写中期检查表。年月日前，根据中国地质大学长城学院毕业设计论文撰写规范完成毕业设计的写作。参考文献王肖然供电线路快速除冰方案发明与创新，年月。李海，张吉等架空高压输电线除冰机器人设计中国科技信息，年第期。王超，魏世明......”。