1、“.....定位抓起提升旋转伸长下降放松升高缩短旋转下降设计手抓，手腕，手臂等的基本结构方案实施设计计算校核等等绘制机械手的装配图撰写论文指导教师意见及建议签字年月日教研室审核意见签字年月日注此表前三项由学生填写后，交指导教师签署意见，经教研室审批后，才能开题。西安文理学院机械电子工程系本科毕业设计论文题目连杆式装箱机械手的设计专业班级级机电班学号学生姓名陈凡指导教师姚慧设计所在单位西安工业大学年月西安文理学院本科毕业设计论文开题报告题目连杆式装箱机械手的设计学生姓名陈凡学号专业名称机械设计制造及其自动化指导教师姚慧开题时间班级机械班选题目的和意义装箱机械手控制系统的研究是近代自动控制领域中出现的项新技术，并巳成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认同，用于抓起重量较大而速度低的中重型驱动。输出力大，成本低......”。

2、“.....步进电动机输出力较小，伺服电动机的可大些，适用于运动控制，要求严格的中小型驱动。但成本高。制定机械手的设计方案了解被加持绝控制，传动平稳。但管路结构较复杂，成本高。气压驱动气压较低，输出功率小，当输出功率增大时，结构尺寸将增大，只适用中小型低速驱动。气源方便，结构简单，成本低。但是，效率低。电动驱动交直流普通电动机适电动驱动三大类，根据需要，也可以将这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。液压驱动油压高，可获得较大的输出功率，直接驱动使用于重型低速驱动。压力流量以控制，反应灵敏，可无级调速，能实现速度位置的精及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。行走机构有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段，本课题的机械手不具有行走功驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分。按照动力源分为液压气压手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现......”。

3、“.....它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小。并且要求手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有的自由度......”。

4、“.....般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度件体积为抓取对象重量传力机构较多，常用的是滑槽杠杆式连杆杠杆式斜槭杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式重力式。腕部是连接手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小。并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。臂部手臂部件是机械手的重要握持部件......”。

5、“.....有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸式丝杠螺母式弹簧式重力式。腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动。任务机械手抓取对象，提高，顺时针转，前进放下工件，回到原位置。抓取对象外形工件为立方体，工件体积为抓取对象重量传力机构较多，常用的是滑槽杠杆式连杆杠杆式斜槭杠杆式齿轮齿条单，夹持对象是的小型家电整箱。根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸本课题选用内抓式手部传力机构为连杆杠杆式工作任单，夹持对象是的小型家电整箱......”。

6、“.....光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸本课题选用内抓式手部传力机构为连杆杠杆式工作任务机械手抓取对象，提高，顺时针转，前进放下工件，回到原位置。抓取对象外形工件为立方体，工件体积为抓取对象重量传力机构较多，常用的是滑槽杠杆式连杆杠杆式斜槭杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式重力式。腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动。般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小。并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下......”。

7、“.....臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度件体积为抓取对象重量传力机构较多，常用的是滑槽杠杆式连杆杠杆式斜槭杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式重力式。腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动......”。

8、“.....有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小。并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此......”。

9、“.....行走机构有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段，本课题的机械手不具有行走功驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分。按照动力源分为液压气压电动驱动三大类，根据需要，也可以将这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。液压驱动油压高，可获得较大的输出功率，直接驱动使用于重型低速驱动。压力流量以控制，反应灵敏，可无级调速，能实现速度位置的精绝控制，传动平稳。但管路结构较复杂，成本高。气压驱动气压较低，输出功率小，当输出功率增大时，结构尺寸将增大，只适用中小型低速驱动。气源方便，结构简单，成本低。但是，效率低。电动驱动交直流普通电动机适用于抓起重量较大而速度低的中重型驱动。输出力大，成本低。步进伺服电动机，步进电动机输出力较小，伺服电动机的可大些，适用于运动控制，要求严格的中小型驱动。但成本高。制定机械手的设计方案了解被加持对象的基本结构和机械手的工作行程......”。