1、“.....张占立，康春花，郭士军，符克理，基于单片机的步进电机控制系统，电机与控制运用濮良贵机械设计北京高等教育出版社，李超气动通用上下料机械手的研究与开发，山西科技大学，王知行机械原理北京高等教育出版社，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，林梓九四自由度气动机械手及其控制系统的设计职业郭洪武浅析机械手的应用与发展趋势中国西部科技李庭贵气动机械手搬运物料精确定位控制系统设计液压与气动齐进凯气动机械手的结构设计分析及控制的研究东华大学，黄海机基于单片机的物料搬运机械手的控制系统研究机电工程技术于传浩，章涤峰种气动机械手夹持机构的设计液压气动与密封，黄伟玲基于可逆性。运动平稳，摩擦力小，灵敏度高。轴向刚度高反向定位精度高。摩擦损失小，传动效率高，同步性好。直线滚动导轨副具有以下特点摩擦系数小易爬行动效率高构紧凑，安装预紧方便轴进给传动控装......”。

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7、“.....其中组为激磁绕组，另组为控制绕组，交流伺服电动机种两相的交流电动机。交流伺服电动机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压，控制绕组两端施加控制电压。当定子绕组加上电压后，伺服电动机很快就会转动起来。通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。同时交流伺服电机具有以下优点无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。定子绕组散热比较方便。惯量小，易于提高系统的快速性。同功率下有较小的体积和重量。适应于高速大力矩工作状态。传动系统同步带的选型传动系统在此采用同步带。进给传动轴进给运动控制系统单片机的选型控制系统同主传动，采用单片机驱动系统步进电机的选型驱动系统同主传动，采用步进电机驱动控制程序通过控制步进电机正反转实现往复运动......”。

8、“.....因而在需要精确定位的场合得到广泛的应用。步进电机相对普通电机来说，他可以实现开环控制，即通过驱动器信号输入端输入的脉冲数量和频率实现步进电机的角度和速度控制，无需反馈信号。传动系统同步带滚珠丝杠螺母副直线滚动导轨副的选型数控车床主传动及进给传动系统设计同步带传动是由根内周表面设有等间距齿形的环行带及具有相应吻合的轮所组成。它综合了带传动链传动和齿轮传动各自的优点。转动时，通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力。传输用同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大，般可达。允许线速度可达，传递功率从几瓦到百千瓦。传动效率高，般可达，结构紧凑，适宜于多轴传动，不需润滑，无污染，因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。其作用传动比准确，传动效率高，节能效果好......”。

9、“.....当丝杠转动时，带动滚珠沿螺纹轨道滚动，为防止滚珠从滚珠道端面掉出，在螺母的螺旋槽两端设有滚珠回程引导装置构成滚珠的循环返回通道，从而形成滚珠流擦系数小，运动灵活动静摩擦系数基本相同，因而启动阻力小，而不易产生爬行可预紧，刚度高寿命长精度高润滑方便，可采用脂润滑，次填装，长期使用有专业长生产，可以直接外购选用。其所起作用起导向的作用。传动系统采用同步带滚珠丝杠螺母副和直线滚动导轨副。因为滚珠丝杠螺母副和线滚动导轨副具有以下特点滚珠丝杠螺母副特点传动具有可逆性。运动平稳，摩擦力小，灵敏度高。轴向刚度高反向定位精度高。摩擦损失小，传动效率高，同步性好。直线滚动导轨副具有以下特点摩擦系数小易爬行动效率高构紧凑，安装预紧方便轴进给传动控制系统单片机的选型控制系统同主传动，采用单片机驱动系统步进电机的选型驱动系统同主传动......”。