1、“.....工作压力通常达，但是液压元件造价高昂，而且容易泄露污染环境，而且必须配备专用的液压阀，储油罐，体积庞大。气动驱动的工作介质是高压空气，气动控制阀简单便宜操作简单易于编程，可以完成大量的点位搬运操作任务，但是缺点是气压伺服难以实现高精度控制，只能用在满足低精度的场合。故本机械手采用电机驱动。电机驱动方式具有结构简单易于控制使用维修方便不污染环境等优点，这也是现代机器人应用最多的驱动方式。电机可以选择步进电机或直流伺服电机。步进电机驱动具有成本低，控制系统简单的优点，但是步进电机驱动属于开环控制，精度较低。而直流伺服电机能构成闭环控制，精度高，额定转速高。根据作业环境要求，本课题机器人行进机构采用轮式移动机构与步进式蠕动爬行机构两种方式。传动件定位电气开关定位利用电气开关作行程检测元件，当机械人运行到定位点时，行程开关发出信号，切断动力源或接通制动器......”。

2、“.....但是，无越障能力，只能在两线塔间的电力线上工作。目前，研究组正在开发具有越障功能的自治移动小车。本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案研究动力大，抗电磁干扰能力强，能爬。的斜坡，通信距离可达。小车采用灵活的模块化结构，安装不同的工作头即可完成架空线视觉和红外检查压接头状态评估导线和地线更换导线清污和除冰等带电作业，已在工作电流等人年开始了遥控小车的研制工作。遥控小车起初用于清除电力传输线地线上的积冰，逐渐发展为用于线路巡检维护等多用途移动平台。第三代原型机结构紧凑，仅重，驱紧，机器人恢复正常行走状态。东京电力公司的等人研制了光纤复合架空地线的直线型杆塔间的巡检是比较方便的，但不具有在多种类型杆塔间爬行的功能。加拿大魁北克水电研究院的支线，绝缘子等障碍物时，每对小车上磁锁系统中的电磁铁通电，顺次将磁锁打开，机器人再改变两侧旋转关节的关节角，使左右小车分开。小车依次通过障碍物后......”。

3、“.....电磁铁断电，磁锁再次锁，另个用于控制联结前后小车的旋转关节的关节角左右小车采用具有自保安功能的磁锁系统联结。磁锁系统永久磁铁将左右小车牢牢锁紧，使两车橡胶驱动轮抱住馈电电缆，由行走电机驱动沿电缆平稳爬行。当机器人遇到分多关节小车结构和头部决策，尾部跟随的仿生控制体系，以的速度沿电缆平稳爬行，并能跨越分支线，绝缘子等障碍物。机器人由六对左右对称相互联结的小车组成，每个单体小车有两个电机，个用于行走驱动人，因此不具有很好的自主性此外该机器人是将探测数据记录到磁带上，等巡检完个阶段再取下进行分析数据，也不具有控制的实时性。年日本法政大学的等人开发了电气列车馈电电缆巡检机器人，机器人采用滑到线塔的另侧待机器人夹持轮抱紧线塔另侧的地线后，将弧形手臂折叠收起，以备下次使用。该机器人运动控制是把线塔和地线的资料数据线塔的高度位置，地线长度......”。

4、“.....能跨越地线上防震锤螺旋减震器等障碍物。遇到线塔时，机器人采用仿人攀援机理，先展开携带的弧形手臂，手臂两端勾住线塔两侧的地线，构成个导轨，然后本体顺着导轨臂为大行程伸缩机构。该发明工作空间大重量轻能耗低且越障能力强。这种机构的缺点也是由于采用了三臂结构，所实现的跨越障碍物的跨距有限，因此不能爬越耐张塔这种杆塔。国外现状及发展趋势巡检移动机器人利用，并与线路相抓持，本体通过转动副分别与前后手臂相连，手臂末端为手爪所述前手臂后手臂结构相同，其中每手臂由上臂下臂两部分组成，上臂为连杆及滚珠丝杠与滑块组合结构，通过水平转动副与下臂相连接，下。中国科学院沈阳自动化研究所申请的发明专利申请日涉及种超高压输电线巡检机器人机构。它由移动车体后手臂前手臂组成，其中移动车体由本体和行走轮组成，行走轮通过水平转动副和移动副安装在本体上高工作效率和检测的精度......”。

5、“.....这种机构的缺点是由于采用了三臂的结构，这样无形地增加了机器人的重量此外，该机器人所实现的跨越障碍物的跨距有限，因此不能爬越耐张塔这种杆塔安装在每只手的前方，检测装置包括高速球摄像机和热成像仪通过云台与机器人本体相连。能够在输电线路上平稳行走，自主地跨越输电线上的各种障碍，代替人进行输电线路的巡检工作，减轻输电线路巡检的工作量，提器人本体控制装置传感器检测装置和无线图像传输设备组成控制装置和无线图像传输设备安装在机器人本体中间的控制箱内，位置传感器安装在机器人的各个关节电机的末端，测距传感器和检测障碍用的视觉传感器于巡检机器人的研究主要集中在高校和研究所内。这其中包括有武汉大学山东大学中科院自动化研究所和沈阳自动化研究所等。山东大学申请的专利申请日为沿输电线路自主行走的机器人及其工作方法，由机器于巡检机器人的研究主要集中在高校和研究所内......”。

6、“.....山东大学申请的专利申请日为沿输电线路自主行走的机器人及其工作方法，由机器人本体控制装置传感器检测装置和无线图像传输设备组成控制装置和无线图像传输设备安装在机器人本体中间的控制箱内，位置传感器安装在机器人的各个关节电机的末端，测距传感器和检测障碍用的视觉传感器安装在每只手的前方，检测装置包括高速球摄像机和热成像仪通过云台与机器人本体相连。能够在输电线路上平稳行走，自主地跨越输电线上的各种障碍，代替人进行输电线路的巡检工作，减轻输电线路巡检的工作量，提高工作效率和检测的精度，达到确保输电线路安全运行的突出特点。这种机构的缺点是由于采用了三臂的结构，这样无形地增加了机器人的重量此外，该机器人所实现的跨越障碍物的跨距有限，因此不能爬越耐张塔这种杆塔。中国科学院沈阳自动化研究所申请的发明专利申请日涉及种超高压输电线巡检机器人机构。它由移动车体后手臂前手臂组成......”。

7、“.....行走轮通过水平转动副和移动副安装在本体上，并与线路相抓持，本体通过转动副分别与前后手臂相连，手臂末端为手爪所述前手臂后手臂结构相同，其中每手臂由上臂下臂两部分组成，上臂为连杆及滚珠丝杠与滑块组合结构，通过水平转动副与下臂相连接，下臂为大行程伸缩机构。该发明工作空间大重量轻能耗低且越障能力强。这种机构的缺点也是由于采用了三臂结构，所实现的跨越障碍物的跨距有限，因此不能爬越耐张塔这种杆塔。国外现状及发展趋势巡检移动机器人利用对驱动轮和对夹持轮沿地线爬行，能跨越地线上防震锤螺旋减震器等障碍物。遇到线塔时，机器人采用仿人攀援机理，先展开携带的弧形手臂，手臂两端勾住线塔两侧的地线，构成个导轨，然后本体顺着导轨滑到线塔的另侧待机器人夹持轮抱紧线塔另侧的地线后，将弧形手臂折叠收起，以备下次使用。该机器人运动控制是把线塔和地线的资料数据线塔的高度位置，地线长度......”。

8、“.....因此不具有很好的自主性此外该机器人是将探测数据记录到磁带上，等巡检完个阶段再取下进行分析数据，也不具有控制的实时性。年日本法政大学的等人开发了电气列车馈电电缆巡检机器人，机器人采用多关节小车结构和头部决策，尾部跟随的仿生控制体系，以的速度沿电缆平稳爬行，并能跨越分支线，绝缘子等障碍物。机器人由六对左右对称相互联结的小车组成，每个单体小车有两个电机，个用于行走驱动，另个用于控制联结前后小车的旋转关节的关节角左右小车采用具有自保安功能的磁锁系统联结。磁锁系统永久磁铁将左右小车牢牢锁紧，使两车橡胶驱动轮抱住馈电电缆，由行走电机驱动沿电缆平稳爬行。当机器人遇到分支线，绝缘子等障碍物时，每对小车上磁锁系统中的电磁铁通电，顺次将磁锁打开，机器人再改变两侧旋转关节的关节角，使左右小车分开。小车依次通过障碍物后，控制两侧旋转关节使左右小车合拢，电磁铁断电......”。

9、“.....东京电力公司的等人研制了光纤复合架空地线的直线型杆塔间的巡检是比较方便的，但不具有在多种类型杆塔间爬行的功能。加拿大魁北克水电研究院的等人年开始了遥控小车的研制工作。遥控小车起初用于清除电力传输线地线上的积冰，逐渐发展为用于线路巡检维护等多用途移动平台。第三代原型机结构紧凑，仅重，驱动力大，抗电磁干扰能力强，能爬。的斜坡，通信距离可达。小车采用灵活的模块化结构，安装不同的工作头即可完成架空线视觉和红外检查压接头状态评估导线和地线更换导线清污和除冰等带电作业，已在工作电流为的电力线上进行了多次现场测试。但是，无越障能力，只能在两线塔间的电力线上工作。目前，研究组正在开发具有越障功能的自治移动小车。本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案研究方法或措施主要内容和要求针对目前的高压输电线路容易出现的问题，所设计的巡检机器人要求能以定的速度沿地线爬行......”。