1、“.....将磨料以定速度喷向被处理的船体表面，对船体表面产生冲击和切削作用，以除去氧化皮铁锈和海洋污损物的种有效的表面处理方法。绝大多数喷砂处理需要工人参与，喷砂的扶尘大噪声高还有定的危险性。机器人系统可以采用由机械本体清刷作业装置和控制系统三部分组成的方案，其已有的系统方案见下图其工作原理为在船体甲板上放置有个可自由移动的运载小车，它可使机器人自动爬上或爬下船体表面，克服由于机器人具有的永久吸力带来的放上取下的不便，并起到运输作用。小车上有控制柜显示器动力源及卷扬装置。动力源为水下机器人的移动和清刷作业提供动力，卷扬装置随着机器人的上下移动及时地收放保护缆绳，为机器人提供安全保障条件，同时为机器人输送动力和控制电缆。显示器通过安装在机器人本体上的摄像机，实时地显示机器人的工作环境，便于操作者及时了解机器人的工作状态。机器人从运载小车爬上船体......”。

2、“.....虽简便易行，但劳动强度大，工作效率又低，属于高空极限作业，对人身安全及玻璃壁面都有很大的危险性该机器人可以代替人工清洗考虑到现场实际中的些特点以及对究主要集中在平面里的移动，例如清洗玻璃的机器人，在玻璃上爬行，清洗管道的机器人等等下面是现在已经存在的几种机器人及其移动方案多吸盘真空吸附式壁面清洗机器人系统，该机器人用于清洗高空玻璃，传统的清洗方人要完成在船体表面的爬行，方面通过电磁吸附吸附在船体上，同时机器人在船体上要完成移动。爬行部分主要解决两个问题，个问题是机器人在曲面的移动，另个问题是机器人在船体表面的吸附对于移动机器人现在的研机器人的移动，当然该机构也不可避免的存在些问题。清洗部分的结构设计利用清洗盘的转动来实现清洗。本次设计主要完成这两部分的结构设计，利用直流电机驱动，同时完成二维图和运动仿真四设计方案和技术路线机器机器人在平面上的移动......”。

3、“.....该课题研究试图提出利用球连接来适应曲面的移动，采用三个支撑点的结构，其中两个是固定的，而第三个是利用球连接，同时采用大小两个三角吸盘，循环移动来实现，业务量较少。主要是在夏季水温较高时和在海水可见度高的港口才可以使用，有很大的局限性。主要方式是潜水员水下手工作业，与国外的无潜水员遥控操作形成了鲜明的对比。上海救捞局有关厂曾对进口移动机构都只是适应也开展了大量的研究，取得了成功经验。在国内，水下清刷作业自年在湛江厦门天津秦皇岛烟台大连等地建立了由救捞部门开展的业务以来，做了定的工作，并引进了几台设备，但实际应用中存在着许多问题和困难寒冷海域及能见度低的水质情况下进行清扫优点显著，其运动精度低，在船体曲度变化大的部位仍需潜水员下水纠正。法国七十年代末到八十年代初研制了水下清扫机器人装置，由计算机控制并取得了良好的效果。日本在这方面洗可显著地提高清洗速率......”。

4、“.....如海洋平台螺旋桨等的清洗。遥控型清洗器及水下清洗器的微机控制美国公司七十年代初研制成功型清洗器，对于。喷射式清刷装置是把高压水清洗用于水下作业，特点是为使喷枪紧贴于工作面，必须有个反向射流，即使用无座力型喷枪，但这样会增加能量消耗。英国流体力学研究协会的研究表明，使用高压喷水器进行清壳板做垂直或水平爬行，控制箱在工作艇上，遥控操作。它的工作部分由个转刷，个行走轮和个中心推进器构成。动力源是液压或气动的。法国的型瑞典的曲雷耳和澳大利亚的型的结构与其大体相同多刷式水下清扫装置年，英国船舶研究计划中引入了水下清刷及维护项目，即。采用了水下运载工具的设计原理，使装置紧贴于船舷水员手持转刷，利用转刷产生的负压使之紧贴船体，推动其向前运动即可。拥有这类产品的有法国斯塔拉公司及奥切培列特公司美国海军等，日本清洗系统中也有此类装置，它可适用于小型船舶及小舰艇。行走坡及日本等地都设有水下维修站。在国外......”。

5、“.....目前常用的水下清刷设备有手持单刷机械其结构是由液压或气动马达带动个毛刷，毛刷质地根据船体污损情况选择。作业方式是由潜术在水下的应用，并取得了很大的进步，在水下清刷作业方面已有较成功的设备被使用。现在世界各地主要航线上都设有水下清刷维修站，如美国东西海岸夏威夷加勒比海意大利由路特丹开始的西北欧波斯湾新加级社对船舶进坞间隔期的规定放宽，允许用水下检验代替两年次的中间检验，使得水下清刷技术的应用得到了多方认可。在此基础上，为进步适应海洋的恶劣环境和在低能见度的情况下工作，人们开始寻求自动化和机器人技而出现了较为大型的机械装置。如多刷清扫器刷污车等。这阶段的快速发展方面是由于大坞的数量满足不了修船的需求，另方面是航运部门在石油危机油价上涨的压力下采取了缩减开支和降低油耗的措施。特别是船级而出现了较为大型的机械装置。如多刷清扫器刷污车等......”。

6、“.....另方面是航运部门在石油危机油价上涨的压力下采取了缩减开支和降低油耗的措施。特别是船级社对船舶进坞间隔期的规定放宽，允许用水下检验代替两年次的中间检验，使得水下清刷技术的应用得到了多方认可。在此基础上，为进步适应海洋的恶劣环境和在低能见度的情况下工作，人们开始寻求自动化和机器人技术在水下的应用，并取得了很大的进步，在水下清刷作业方面已有较成功的设备被使用。现在世界各地主要航线上都设有水下清刷维修站，如美国东西海岸夏威夷加勒比海意大利由路特丹开始的西北欧波斯湾新加坡及日本等地都设有水下维修站。在国外。机器人作业装置已经日趋成熟并走向实用化。目前常用的水下清刷设备有手持单刷机械其结构是由液压或气动马达带动个毛刷，毛刷质地根据船体污损情况选择。作业方式是由潜水员手持转刷，利用转刷产生的负压使之紧贴船体，推动其向前运动即可......”。

7、“.....日本清洗系统中也有此类装置，它可适用于小型船舶及小舰艇。行走多刷式水下清扫装置年，英国船舶研究计划中引入了水下清刷及维护项目，即。采用了水下运载工具的设计原理，使装置紧贴于船舷壳板做垂直或水平爬行，控制箱在工作艇上，遥控操作。它的工作部分由个转刷，个行走轮和个中心推进器构成。动力源是液压或气动的。法国的型瑞典的曲雷耳和澳大利亚的型的结构与其大体相同。喷射式清刷装置是把高压水清洗用于水下作业，特点是为使喷枪紧贴于工作面，必须有个反向射流，即使用无座力型喷枪，但这样会增加能量消耗。英国流体力学研究协会的研究表明，使用高压喷水器进行清洗可显著地提高清洗速率。这种装置般适用于结构复杂的物体，如海洋平台螺旋桨等的清洗。遥控型清洗器及水下清洗器的微机控制美国公司七十年代初研制成功型清洗器，对于寒冷海域及能见度低的水质情况下进行清扫优点显著，其运动精度低......”。

8、“.....法国七十年代末到八十年代初研制了水下清扫机器人装置，由计算机控制并取得了良好的效果。日本在这方面也开展了大量的研究，取得了成功经验。在国内，水下清刷作业自年在湛江厦门天津秦皇岛烟台大连等地建立了由救捞部门开展的业务以来，做了定的工作，并引进了几台设备，但实际应用中存在着许多问题和困难，业务量较少。主要是在夏季水温较高时和在海水可见度高的港口才可以使用，有很大的局限性。主要方式是潜水员水下手工作业，与国外的无潜水员遥控操作形成了鲜明的对比。上海救捞局有关厂曾对进口移动机构都只是适应机器人在平面上的移动，而在曲面上的移动却研究的很少。该课题研究试图提出利用球连接来适应曲面的移动，采用三个支撑点的结构，其中两个是固定的，而第三个是利用球连接，同时采用大小两个三角吸盘，循环移动来实现机器人的移动，当然该机构也不可避免的存在些问题。清洗部分的结构设计利用清洗盘的转动来实现清洗......”。

9、“.....利用直流电机驱动，同时完成二维图和运动仿真四设计方案和技术路线机器人要完成在船体表面的爬行，方面通过电磁吸附吸附在船体上，同时机器人在船体上要完成移动。爬行部分主要解决两个问题，个问题是机器人在曲面的移动，另个问题是机器人在船体表面的吸附对于移动机器人现在的研究主要集中在平面里的移动，例如清洗玻璃的机器人，在玻璃上爬行，清洗管道的机器人等等下面是现在已经存在的几种机器人及其移动方案多吸盘真空吸附式壁面清洗机器人系统，该机器人用于清洗高空玻璃，传统的清洗方法是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，虽简便易行，但劳动强度大，工作效率又低，属于高空极限作业，对人身安全及玻璃壁面都有很大的危险性该机器人可以代替人工清洗考虑到现场实际中的些特点以及对壁面清洗机器人的要求，该壁面清洗机器人多采用真空式吸附方式。另外......”。