1、“.....把物品从传送带上搬到传送带连续运转上。机械手返回原位后，自动再起动传送带运转，进行下个循环。按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。机械手的上升下降和左移右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成个动作。抓紧放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。机械手的上升下降左移右移动作均由极限开关控制。抓紧动作由压力继电器控制，当抓紧时，压力继电器动合触点闭合。放松动作为时间控制设为。完成课题的方案和措施研究步骤方法了解执行机构多关节机械手多关节机械手的工作原理。硬件选择选型光电开关传感器各种电磁阀继电器编码盘按钮。软件编程总体流程设计各模块梯形图设计系统调试。三主要特色及械手进行次循环动作，把物品从传送带上搬到传送带连续运转上。机械手返回原位后，自动再起动传送带运转，进行下个循环......”。

2、“.....应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。机械标在传输带端部，安装了光电开关，用以检测物品的到来。当光电开关检测到物品时为状态。机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带运转。当光电开关检测到物品后，传送带停。传输带停止后，机即发出报警信号。四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置技术指支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时动和机械传动方式。三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成......”。

3、“.....它本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是由夹持部件和传力机构共同构成。手指是与物助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动机械传动。在这里选择采用电机驱机械结构进行设计，但仍需对其有定的了解，这里做简要介绍。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在作有或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。在这里虽然不对机械手的程序控制的条件下，采用机械传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令......”。

4、“.....当动上升右移下降放松上升左移原位的动作搬运过程平稳可靠，断电情况下不会出现工件的脱落。关键理论和技术机械手的工作原理机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。在种软件来进行自动化系统的设计和编写程序，以及最后的调试等。预计达到目的上升，下降，夹紧等动作的实现手段。电动机正反转的控制。运用控制动作的转换完成基本设计后要达到以下要求实现原位下降夹紧究的是常见的搬运机械手，我们对其动作的自动化实现进行设计，其主要内容包括硬件的选择和软件的设计，硬件的选择主要有电机的选型，传动的实现，传感器的选择等等，而软件的设计其主要内容就是软件的选择，选用哪化模块化的元件。二研究内容预计达到的目标关键理论和技术技术指标完成课题的方案和主要措施研究内容本课题主要研究的是基于的机械手模型控制系统的设计，包括硬件的选择和软件的设计。本课题所研控制器，先进的控制算法......”。

5、“.....满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多决策控制多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外......”。

6、“.....而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。二研究内容预计达到的目标关键理论和技术技术指标完成课题的方案和主要措施研究内容本课题主要研究的是基于的机械手模型控制系统的设计......”。

7、“.....本课题所研究的是常见的搬运机械手，我们对其动作的自动化实现进行设计，其主要内容包括硬件的选择和软件的设计，硬件的选择主要有电机的选型，传动的实现，传感器的选择等等，而软件的设计其主要内容就是软件的选择，选用哪种软件来进行自动化系统的设计和编写程序，以及最后的调试等。预计达到目的上升，下降，夹紧等动作的实现手段。电动机正反转的控制。运用控制动作的转换完成基本设计后要达到以下要求实现原位下降夹紧上升右移下降放松上升左移原位的动作搬运过程平稳可靠，断电情况下不会出现工件的脱落。关键理论和技术机械手的工作原理机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。在程序控制的条件下，采用机械传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视......”。

8、“.....位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。在这里虽然不对机械手的机械结构进行设计，但仍需对其有定的了解，这里做简要介绍。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是由夹持部件和传力机构共同构成。手指是与物助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动机械传动。在这里选择采用电机驱动和机械传动方式。三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。该机械手采用的是程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动......”。

9、“.....同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置技术指标在传输带端部，安装了光电开关，用以检测物品的到来。当光电开关检测到物品时为状态。机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带运转。当光电开关检测到物品后，传送带停。传输带停止后，机械手进行次循环动作，把物品从传送带上搬到传送带连续运转上。机械手返回原位后，自动再起动传送带运转，进行下个循环。按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。机械手的上升下降和左移右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现......”。