1、“.....如图所示。该机构采用双曲柄分别作正反向转动驱动，是个双自由度机构，栽植臂往复直插式控制取秧夹按特定曲线轨迹进行取秧与栽插秧苗作业，栽植臂内有夹紧与释放苗装置，包括凸轮拨叉弹簧和控制杆，控制杆相对栽植臂作往复移动，控制取秧夹张开与闭合。曲柄旋转周，取秧夹夹取钵苗插秧次，移栽效率单行为次左右，该机构能实现水稻钵苗有序移栽，但工作效率也较低，振动也大。静轨迹钵苗钵盘图水稻钵苗移栽轨迹要求研究的目的与实现方案通过以上分析可知，国内外虽然对水稻钵苗有序移栽技术及移栽机构已做了较多的分析与研究，并有部分样机投入试验或应用。目前的移栽方式分为二种抛秧方式和栽植苗方式。抛秧方式很难保证栽植秧苗的直立度，影响缓苗，进而影响水稻产量，到目前为止，直未能推广应用栽植苗方式移栽钵苗能有效地保证栽植秧苗的直立度到凸轮的凹处，将秧苗的钵体从秧盘孔中拔出并离开盘面......”。

2、“.....伸缩杆的端斜面与凸轮的外轮廓接触并受其作用向外逐渐伸长。当转过时，开闭凸轮的撞杆受挡铁的撞击，使其转过将秧钳撑开，秧苗在抛秧机构如图所示。其工作原理为秧钳的固定套与滚筒刚性联接，随筒回转。滚筒内是固定不动的凸轮，它的最大突变点离秧盘最近，并对应于取秧位置。当挡铁撞击开闭凸轮使秧钳闭合夹秧时，伸缩杆在弹簧的作用下迅速缩压缩杆秧钳固定套固定凸轮滚筒开闭凸轮取秧挡铁秧盘图机械手式抛秧机构栽机栽植苗方式是采用导苗管式，秧苗容易倒伏，很难控制栽植秧苗的直立度，将影响缓苗。机械手式抛秧机构黑龙江八农垦大学设计的机械手式过定角度后夹秧扳松开，钵苗落入导苗管，完成拔秧工作。但试验结果表明，秧苗营养钵湿度对拔秧力影响较大，作业效率低，拔秧辊释放钵苗后，钵苗沿导苗管滑落入水田中。该钵苗行图空间连杆移栽机构简图秧钳压缩弹簧秧辊上，拔秧辊按定传动比带动输秧辊转动......”。

3、“.....靠夹秧板外缘弹性材料变形产生的夹紧力，将位于上下拔秧辊中间的钵苗夹持并带动其起运动，最后使得钵苗与钵盘脱离当上下拔秧辊转行栽机，采用对辊式拔秧机构如图，实现了水稻穴盘育苗的自动拔秧。型水稻钵苗行栽机输秧拔秧装置主要由输秧辊压秧板上拔秧辊和下拔秧辊等组成。其工作原理是钵盘苗通过人工放在托板上并喂入到输学吉林大学江苏大学八农垦大学等院校都开始进行钵体育秧技术与移栽技术研究。我国目前的有序钵苗移栽机构有较多种方式，现介绍几种如下对辊式拔秧机构由中国农业大学工学院研制的型水稻钵苗轨迹较为复杂，如图所示。该钵苗移栽机构的结构很复杂，可靠性不高，它的设计制造成本相对也比较高，所以该钵苗移栽机构未能得到实际应用。国内发展概况我国在年代后期，水稻钵体育秧技术有了较大的发展，中国农业大，回转箱相当于行星架，第回转箱内有个齿轮其中个是扇形齿轮和套摆动凸轮机构，第二回转箱与第回转箱中的行星轮固接......”。

4、“.....由第二套行星轮的行星轴输出运动驱动栽植爪实现取苗和栽植苗动作，该移栽高，从国内引进试验来看，并不适合我国国情。再如日本洋马农机株式会社的竹山智洋发明了另种钵苗移栽机专利号为，由驱动装置和两个栽植爪组成，如图示。该移栽机构的驱动装置由两套行星轮系机构串联而成将水平放置的秧苗转换成垂直方式入土，完成秧苗的田间摆栽作业。具有可成行摆栽带钵秧苗，株距准确，均匀性好，作业质量高等优点。但摆栽机具结构复杂，成本高，对整地和育秧质量要求均较高，同时半硬塑胶穴盘成本也秧辊图对辊式拔秧机构机构磨损后容易顶偏，造成塑料秧盘损坏，有时钵苗的秧根挂住钵盘，造成秧苗脱离不成功，这对育秧要求比较高。顶出的钵苗，通过分秧供秧机构将秧苗水平分送到两侧的旋转分插部件，由旋转分插部件盘平移。从结构发明的角度看，机构作用于土钵，土钵是固体，个体差异小，工作可靠，但是机构的运动是直线间歇运动。需要套完成精确移动定位的机构......”。

5、“.....机架托盘拨杆输秧辊秧苗压盘板支座上拔秧辊下拔半硬塑胶钵盘育秧苗，钵盘中的每个钵穴是上粗下细的圆锥杯，杯的底部有小孔。采用从半硬塑胶钵盘底部将秧苗顶出的取苗方式，其工作过程示意如图所示。顶杆对准小孔有两种形式种是顶杆平移，另种是钵秧化程度最高的国家，日本在完成工业化的进程中，逐步实现了水稻种植机械化。根据有关资料报道，黑龙江省曾分别引进日本井关农机公司和实产业株式会社生产的水稻钵苗摆栽机，如图所示，该摆栽机次可栽行，采用际应。水稻钵苗移栽机构的发展概况自水稻抛秧或摆秧技术应用以来，国内外不少专家学者开始对有关水稻钵苗移栽机械进行研究。据有关资料报道，从事这方面研究的国家主要是日本和中国。国外发展概况日本是水稻移栽机械导水稻钵苗有序移栽机构的设计，特别是水稻钵苗栽植方式非常适合于超级稻的机械化种植，有利于促进超级稻种植的推广，提高我国农业机械的研究水平。因此，开展本课题研究......”。

6、“.....也具有重大的实际导水稻钵苗有序移栽机构的设计，特别是水稻钵苗栽植方式非常适合于超级稻的机械化种植，有利于促进超级稻种植的推广，提高我国农业机械的研究水平。因此，开展本课题研究，不仅具有重要的科学意义，也具有重大的实际应。水稻钵苗移栽机构的发展概况自水稻抛秧或摆秧技术应用以来，国内外不少专家学者开始对有关水稻钵苗移栽机械进行研究。据有关资料报道，从事这方面研究的国家主要是日本和中国。国外发展概况日本是水稻移栽机械化程度最高的国家，日本在完成工业化的进程中，逐步实现了水稻种植机械化。根据有关资料报道，黑龙江省曾分别引进日本井关农机公司和实产业株式会社生产的水稻钵苗摆栽机，如图所示，该摆栽机次可栽行，采用半硬塑胶钵盘育秧苗，钵盘中的每个钵穴是上粗下细的圆锥杯，杯的底部有小孔。采用从半硬塑胶钵盘底部将秧苗顶出的取苗方式，其工作过程示意如图所示......”。

7、“.....另种是钵秧盘平移。从结构发明的角度看，机构作用于土钵，土钵是固体，个体差异小，工作可靠，但是机构的运动是直线间歇运动。需要套完成精确移动定位的机构，加工精度要求高，机架托盘拨杆输秧辊秧苗压盘板支座上拔秧辊下拔秧辊图对辊式拔秧机构机构磨损后容易顶偏，造成塑料秧盘损坏，有时钵苗的秧根挂住钵盘，造成秧苗脱离不成功，这对育秧要求比较高。顶出的钵苗，通过分秧供秧机构将秧苗水平分送到两侧的旋转分插部件，由旋转分插部件将水平放置的秧苗转换成垂直方式入土，完成秧苗的田间摆栽作业。具有可成行摆栽带钵秧苗，株距准确，均匀性好，作业质量高等优点。但摆栽机具结构复杂，成本高，对整地和育秧质量要求均较高，同时半硬塑胶穴盘成本也高，从国内引进试验来看，并不适合我国国情。再如日本洋马农机株式会社的竹山智洋发明了另种钵苗移栽机专利号为，由驱动装置和两个栽植爪组成，如图示......”。

8、“.....回转箱相当于行星架，第回转箱内有个齿轮其中个是扇形齿轮和套摆动凸轮机构，第二回转箱与第回转箱中的行星轮固接，内有个齿轮，由第二套行星轮的行星轴输出运动驱动栽植爪实现取苗和栽植苗动作，该移栽轨迹较为复杂，如图所示。该钵苗移栽机构的结构很复杂，可靠性不高，它的设计制造成本相对也比较高，所以该钵苗移栽机构未能得到实际应用。国内发展概况我国在年代后期，水稻钵体育秧技术有了较大的发展，中国农业大学吉林大学江苏大学八农垦大学等院校都开始进行钵体育秧技术与移栽技术研究。我国目前的有序钵苗移栽机构有较多种方式，现介绍几种如下对辊式拔秧机构由中国农业大学工学院研制的型水稻钵苗行栽机，采用对辊式拔秧机构如图，实现了水稻穴盘育苗的自动拔秧。型水稻钵苗行栽机输秧拔秧装置主要由输秧辊压秧板上拔秧辊和下拔秧辊等组成。其工作原理是钵盘苗通过人工放在托板上并喂入到输秧辊上，拔秧辊按定传动比带动输秧辊转动......”。

9、“.....靠夹秧板外缘弹性材料变形产生的夹紧力，将位于上下拔秧辊中间的钵苗夹持并带动其起运动，最后使得钵苗与钵盘脱离当上下拔秧辊转过定角度后夹秧扳松开，钵苗落入导苗管，完成拔秧工作。但试验结果表明，秧苗营养钵湿度对拔秧力影响较大，作业效率低，拔秧辊释放钵苗后，钵苗沿导苗管滑落入水田中。该钵苗行图空间连杆移栽机构简图秧钳压缩弹簧压缩杆秧钳固定套固定凸轮滚筒开闭凸轮取秧挡铁秧盘图机械手式抛秧机构栽机栽植苗方式是采用导苗管式，秧苗容易倒伏，很难控制栽植秧苗的直立度，将影响缓苗。机械手式抛秧机构黑龙江八农垦大学设计的机械手式抛秧机构如图所示。其工作原理为秧钳的固定套与滚筒刚性联接，随筒回转。滚筒内是固定不动的凸轮，它的最大突变点离秧盘最近，并对应于取秧位置。当挡铁撞击开闭凸轮使秧钳闭合夹秧时，伸缩杆在弹簧的作用下迅速缩到凸轮的凹处，将秧苗的钵体从秧盘孔中拔出并离开盘面......”。