1、“.....从而使滚珠能在螺纹滚道上继续不断地参与工作。为了消除间隙和提高传动精度及刚度滚珠螺母常由两段组成。图机械手升降机构装配图刀库机械手的运动分析多自由度机械手是具有多个关节的空间机构，为了描述末端执行器在空间的位置和姿态，可以在每个关节上建立个坐标系，利用坐标系之间的关系来描述末端执行器的位置和姿态。建立坐标系，用其次变换描述各个连杆相对于固定参考系的空间几何关系，用个的其次变换矩阵描述相邻俩连杆的空间关系，从而推导出末端执行器坐标系，相对于基坐标系的等价其次坐标变换矩阵，建立操作臂的运动方程。本课题研究的重点及难点，前期已开展工作本课题的重点和难点在于设计方案和整体结构特点的确定。前期已开展的工作目前已经查找和阅读了数控卧式镗铣床刀库机械手升降机构大量期刊书籍，并对相关数据进行了分析......”。

2、“.....单臂双爪回转式有俩个卡爪，个只执行取走，个执行取回。双臂双爪回转式机械手可轴上，再把主轴上用过的刀具返回刀库上的任务。自动换刀可分为有机械手换刀方式和无机械手换刀方式俩类。采用机械手进行换刀的方式应用最为广泛，因为机械手换刀有很大的灵活性，而且可以减少换刀时间。图机械手构驱动系统和控制系统组成的，各部分关系如图所示。图机械手系统图机械手系统执行机构由手抓装卸刀手臂滑座，横梁和行走机构等组成。机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主孔和型腔与基面有严格要求的箱体，容易得到保证，适合于批量加工卧式加工的功能较立式加工多，在立式加工上加工不了的工件，在卧式加工上般都能加工。图卧式加工的总体布局刀库机械手设计机械手是由执行机控卧式镗铣床的主轴是水平设置的，刀库容量般较大......”。

3、“.....卧式加工的结构比立式加工的要复杂，占地面积大，价格较高，卧式加工较适用于加工箱体类零件，特别对箱体零件上的些孔和孔系，以及通过减速和离合器吸合，丝杠制动，使手架准确停在换刀位置。应用系统对系统零件和装配建模和仿真。拟采用的研究方案研究方法数控卧式镗铣床刀库机械手升降机构的设计数控卧式镗铣床机构总体设计数采用的研究方案研究方法或措施本课题的主要内容了解刀库机械手升降机构的性能要求了解刀库机械手升降机构的工作原理，进行结构设计和计算分析设计指标液动机带动滚珠丝杠转动，带动手架运动，手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。本课题研究的主要内容和拟在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内......”。

4、“.....它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的个重要分支，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体......”。

5、“.....自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，自动控制技术的迅速发展，农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量，改善劳动条件，解决劳动力不足等问题构成。机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成。，年又开发了机械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的，年美国联合控制公司研制出第台机械手，它的结构是机体上安装个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的，随着计算机和价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另方面，核能技术的研究要求些操作机械代替人处理放射性物质......”。

6、“.....美国于年开发了遥控机械手，价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另方面，核能技术的研究要求些操作机械代替人处理放射性物质。在这需求背景下，美国于年开发了遥控机械手，年又开发了机械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的，年美国联合控制公司研制出第台机械手，它的结构是机体上安装个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的，随着计算机和自动控制技术的迅速发展，农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量，改善劳动条件，解决劳动力不足等问题构成。机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作......”。

7、“.....运动机构的升降伸缩旋转等运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。在现代生产过程中......”。

8、“.....机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案研究方法或措施本课题的主要内容了解刀库机械手升降机构的性能要求了解刀库机械手升降机构的工作原理，进行结构设计和计算分析设计指标液动机带动滚珠丝杠转动，带动手架运动，通过减速和离合器吸合，丝杠制动，使手架准确停在换刀位置。应用系统对系统零件和装配建模和仿真。拟采用的研究方案研究方法数控卧式镗铣床刀库机械手升降机构的设计数控卧式镗铣床机构总体设计数控卧式镗铣床的主轴是水平设置的，刀库容量般较大......”。

9、“.....卧式加工的结构比立式加工的要复杂，占地面积大，价格较高，卧式加工较适用于加工箱体类零件，特别对箱体零件上的些孔和孔系，以及孔和型腔与基面有严格要求的箱体，容易得到保证，适合于批量加工卧式加工的功能较立式加工多，在立式加工上加工不了的工件，在卧式加工上般都能加工。图卧式加工的总体布局刀库机械手设计机械手是由执行机构驱动系统和控制系统组成的，各部分关系如图所示。图机械手系统图机械手系统执行机构由手抓装卸刀手臂滑座，横梁和行走机构等组成。机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上用过的刀具返回刀库上的任务。自动换刀可分为有机械手换刀方式和无机械手换刀方式俩类。采用机械手进行换刀的方式应用最为广泛，因为机械手换刀有很大的灵活性，而且可以减少换刀时间......”。