1、“.....安装在顶部用来确定蘑菇的位置和大小。 采摘成功率在左右，采摘速度为个，自由度机械手，另外在底座增加了个线性滑动自由度。 收获后黄瓜的运输由个装有可卸集装箱的自走运输车完成。 整个系统无人工干预就能在温室工作。 试验结果为工作速度根，在实验室中效果良好，但由于制造成本和适应性的制约，还不能满足商用的要求。 英国的蘑菇采摘机器人英国研究院研制了蘑菇采摘机器人，它可以自动测量蘑菇的位置大小，并选择性地采摘和修剪。 它的机械手包括个气动移动关节和个步进电机驱动的旋转关节末端执行器是带有软衬垫的吸引器视觉传感器采用摄像头，安装在顶部用来确定蘑菇的位置和大小。 采摘成功率在左右，采摘速度为个，生长倾斜是采摘失败的主要原因。 如何根据图像信息调整机器手姿态动作来提高成功率和采用多个末端执行器提高生产率是亟待是带有软衬垫的吸引器视觉传感器采用摄像头......”。

2、“..... 采摘成功率在左右，采摘速度为个，自由度机械手，另外在底座增加了个线性滑动自由度。 收获满足商用的要求。 英国的蘑菇采摘机器人英国研究院研制了蘑菇采摘机器人，它可以自动测量蘑菇的位置大小，并选择性地采摘和修剪。 它的机械手包括个气动移动关节和个步进电机驱动的旋转关节末端执行器底座增加了个线性滑动自由度。 收获后黄瓜的运输由个装有可卸集装箱的自走运输车完成。 整个系统无人工干预就能在温室工作。 试验结果为工作速度根，在实验室中效果良好，但由于制造成本和适应性的制约，还不能的黄瓜。 采摘通过末端执行器来完成，它由手爪和切割器构成。 机械手安装在行走车上，行走车为机械手的操作和采摘系统初步定位。 机械手有个自由度，采用三菱公司自由度机械手，另外在瓜收获机器人。 该研究在荷兰的温室里进行，黄瓜按照标准的园艺技术种植并把它培养为高拉线缠绕方式吊挂生长......”。

3、“.....并探测它的位置。 机械手只收获成熟黄瓜，不损伤其他未成熟末端执行器的设计柔性和灵巧性，成功避障，提高采摘的成功率，降低果实的损伤率三是要提高采摘机器人的通用性，提高机器人的利用率。 荷兰的黄瓜采摘机器人年，荷兰农业环境工程研究所研制出种多功能黄人制造成本较高随着传感器及计算机视觉等技术的发展，果蔬采摘机器人的研究还需在以下几个方面进行努力是要找到种可靠性好精度高的视觉系统技术，能够检测出所有成熟果实，精确对其定位二是提高机械手和摘蘑菇和西瓜收获等的机器人。 目前，果蔬采摘机器人的智能水平还很有限，离实用化和商品化还有定的距离。 主要存在的问题，是果实的识别率和采摘率不高，损伤率较高二是果实的平均采摘周期较长三是采摘机器分别用于采摘和套袋的末端执行器装在机械手末端的喷嘴等。 用于葡萄采摘的末端执行器有机械手指和剪刀，采摘时，用机械手指抓住果房，用剪刀剪断穗柄......”。

4、“.....日本还开发了用于柑橘采采用彩色摄像机，采用三维视觉传感器效果更好些，可以检测成熟果实及其距离信息的三维信息。 在开放式的种植方式下，由于采摘季节太短，单的采摘功能使得机器人的使用效率太低，因此开发了多种末端执行器，如测器切割器和机械手指。 采摘时由机械手指抓住黄瓜后，果梗探测器寻找果梗，然后切割器切断果梗。 功能葡萄采摘机器人葡萄采摘机器人采用自由度的极坐标机械手，末端的臂可以在葡萄架下水平匀速运动。 视觉传感器般棚支架下工作，这种支架栽培方式是专门为机械化采摘而设计。 黄瓜果实在倾斜棚的下侧，便于黄瓜与茎叶分离，使检测与采摘更容易。 在摄像机前加了滤波片，根据黄瓜的光谱反射特性来识别黄瓜。 其末端执行器上装有果梗探直到把草莓吸入由对光电开关检测草莓的位置，当草莓位于合适的位置时，腕关节移动，果梗进入指定位置，由螺旋加速驱动切割器旋转切断果梗，完成采摘......”。

5、“.....采用自由度的机械手，能在倾斜地采用。 该机器人采用自由度采摘机械手，视觉系统与西红柿采摘机器人类似，末端执行器采用真空系统加螺旋加速切割器。 收获时，由视觉系统计算采摘目标的空间位置，接着采摘机械手移动到预定位置，末端执行器向下移动，机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拧下果实。 草莓采摘机器人等人还针对草莓的不同栽培模式高架栽培模式和传统模式研制出了相应的采摘机器人。 高架栽培模式由于适合机器人作业被越来越多间自动行走。 采摘时，移动机构行走定的距离后，就进行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断西红柿是否在收获的范围之内，若可以收获，则控制机械手靠近并摘取果实，吸盘把果实吸住后手设计成具有自由度，能够形成指定的采摘姿态进行采摘。 末端执行器由两个机械手指和个吸盘组成视觉传感器主要由彩色摄像机来寻找和识别成熟果实......”。

6、“.....能在垄间手设计成具有自由度，能够形成指定的采摘姿态进行采摘。 末端执行器由两个机械手指和个吸盘组成视觉传感器主要由彩色摄像机来寻找和识别成熟果实，利用双目视觉方法对目标进行定位移动机构采用轮结构，能在垄间自动行走。 采摘时，移动机构行走定的距离后，就进行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断西红柿是否在收获的范围之内，若可以收获，则控制机械手靠近并摘取果实，吸盘把果实吸住后，机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拧下果实。 草莓采摘机器人等人还针对草莓的不同栽培模式高架栽培模式和传统模式研制出了相应的采摘机器人。 高架栽培模式由于适合机器人作业被越来越多地采用。 该机器人采用自由度采摘机械手，视觉系统与西红柿采摘机器人类似，末端执行器采用真空系统加螺旋加速切割器。 收获时，由视觉系统计算采摘目标的空间位置......”。

7、“.....末端执行器向下移动直到把草莓吸入由对光电开关检测草莓的位置，当草莓位于合适的位置时，腕关节移动，果梗进入指定位置，由螺旋加速驱动切割器旋转切断果梗，完成采摘。 黄瓜采摘机器人黄瓜采摘机器人，采用自由度的机械手，能在倾斜棚支架下工作，这种支架栽培方式是专门为机械化采摘而设计。 黄瓜果实在倾斜棚的下侧，便于黄瓜与茎叶分离，使检测与采摘更容易。 在摄像机前加了滤波片，根据黄瓜的光谱反射特性来识别黄瓜。 其末端执行器上装有果梗探测器切割器和机械手指。 采摘时由机械手指抓住黄瓜后，果梗探测器寻找果梗，然后切割器切断果梗。 功能葡萄采摘机器人葡萄采摘机器人采用自由度的极坐标机械手，末端的臂可以在葡萄架下水平匀速运动。 视觉传感器般采用彩色摄像机，采用三维视觉传感器效果更好些，可以检测成熟果实及其距离信息的三维信息。 在开放式的种植方式下，由于采摘季节太短......”。

8、“.....因此开发了多种末端执行器，如分别用于采摘和套袋的末端执行器装在机械手末端的喷嘴等。 用于葡萄采摘的末端执行器有机械手指和剪刀，采摘时，用机械手指抓住果房，用剪刀剪断穗柄。 除了以上介绍的几种类型的采摘机器人，日本还开发了用于柑橘采摘蘑菇和西瓜收获等的机器人。 目前，果蔬采摘机器人的智能水平还很有限，离实用化和商品化还有定的距离。 主要存在的问题，是果实的识别率和采摘率不高，损伤率较高二是果实的平均采摘周期较长三是采摘机器人制造成本较高随着传感器及计算机视觉等技术的发展，果蔬采摘机器人的研究还需在以下几个方面进行努力是要找到种可靠性好精度高的视觉系统技术，能够检测出所有成熟果实，精确对其定位二是提高机械手和末端执行器的设计柔性和灵巧性，成功避障，提高采摘的成功率，降低果实的损伤率三是要提高采摘机器人的通用性，提高机器人的利用率。 荷兰的黄瓜采摘机器人年......”。

9、“..... 该研究在荷兰的温室里进行，黄瓜按照标准的园艺技术种植并把它培养为高拉线缠绕方式吊挂生长。 该机器人利用近红外视觉系统辨识黄瓜果实，并探测它的位置。 机械手只收获成熟黄瓜，不损伤其他未成熟的黄瓜。 采摘通过末端执行器来完成，它由手爪和切割器构成。 机械手安装在行走车上，行走车为机械手的操作和采摘系统初步定位。 机械手有个自由度，采用三菱公司自由度机械手，另外在底座增加了个线性滑动自由度。 收获后黄瓜的运输由个装有可卸集装箱的自走运输车完成。 整个系统无人工干预就能在温室工作。 试验结果为工作速度根，在实验室中效果良好，但由于制造成本和适应性的制约，还不能满足商用的要求。 英国的蘑菇采摘机器人英国研究院研制了蘑菇采摘机器人，它可以自动测量蘑菇的位置大小，并选择性地采摘和修剪......”。