1、“.....朱敏华，温齐全在电液比例与伺服控制系统中的应用机床与液压，胡学林可编程控制器基础篇北京电子工业出版社，指导教师意见指导教师签名年月日开题答辩小组意见论文选题有理论意义有工程背景有实用价值意义不大。论文的难度偏高适当偏低。论文的工作量偏大适当偏小。设计或研究方案的可行性好较好般不可行。学生对文献资料及课题的了解程度好较好般较差。学生在论文选题报告中反映出的综合能力和表达能力好较好般较差。学准确，单片机不能完全实现对机械手的控制等等。应对方法是参考大量书籍，查阅文献，网上收集资料，及时与同学，老师沟通以寻求帮助。进度计划收集资料，研读资料拟订总体设计方案机械结构设计绘制总装目标通过本次课题的毕业设计将自己四年中所学到机械设计丝杠传动单片机控制技术等等知识联系起来，通过自己的努力，以实现设计实际工业项目的目的。可能遇到的困难以及应对措施机械手设计尺寸不合理，传动计算不力的校核等......”。

2、“.....本机械手拟采用可编程序控制器单片机对机械手进行控制，选取相应的单片机型号，根据机械手的工作流程绘制单片机控制原理图，编制出单片机程序，并画出接线图。预期能达到的执行机构，包括手部手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，可以应用夹持式手指来抓取棒料工件。滚珠丝杠的传动系统的设计。本课题将设计出机械手的滚珠丝杠传动系统，包括器件的选取，受等特点。选取机械手的坐标型式和自由度。设计出机械手的各执行机构，包括手部手臂等部件的设计。为对象单结构简单使用可靠和造价低等特点。选取机械手的坐标型式和自由度。设计出机械手的各的功效，常在产品名称前冠以形容词智能型。因此本课题选用单片机来实现机械手的控制研究方案总体方案本机械手为专用机械手，因此相对于通用机械手来说，它动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低算机。它的体积小质量轻价格便宜为学习应用和开发提供了便利条件......”。

3、“.....如智能仪表实时工控通讯设备导航系统家用电器等。各种产品旦用上了单片机，就能起到使产品升级换代系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的运动按照预先整定好的程序来实现的。单片机又称单片微控制器，它不是完成个逻辑功能的芯片，而是把个计算机系统集成到个芯片上。概括的讲块芯片就成了台计的控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动手指的开闭动作，以及各个动作的时间速度等，都是在控制动系统机械手电机驱动的优势是在于节能，因为气动和液压驱动的能量是二次转化，能量消耗大约在左右。所以节能是今后机械手，机械自动化发展的项重要的技术内容。因此本课题选用步进电机驱动。控制系统工业机械手或传动件都安装在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多......”。

4、“.....由于本次设计的流水线间工件搬运工业机械手进行的是自动定点搬运工件。所以机械手设计成固定的。驱动。因此，机械手的水平手臂和垂直手臂都采用滚珠丝杠副，来实现直线往复运动。因此，手抓伸缩采用伸缩缸，手臂的升降与平移采用滚珠丝杠机身是直接支承和驱动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等驱动装置分成夹持和吸附两大类。由于本次设计的是流水线间工件自动搬运工业机械手，因此使用夹持式手部，采用手部加紧缸。手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多样的，大部分的手部结构是根据特定的工作要求而设计的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可用工业控制器，市场化模块化的元件。研究内容机械部分本设计机械手的形式为圆柱坐标形式，具有个自由度，两个升降......”。

5、“.....由手部手臂机身等主要部件组成。手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发。焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发。焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上......”。

6、“.....大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。研究内容机械部分本设计机械手的形式为圆柱坐标形式，具有个自由度，两个升降，两个平移自由度，由手部手臂机身等主要部件组成。手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多样的，大部分的手部结构是根据特定的工作要求而设计的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。由于本次设计的是流水线间工件自动搬运工业机械手，因此使用夹持式手部，采用手部加紧缸。手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。因此，机械手的水平手臂和垂直手臂都采用滚珠丝杠副，来实现直线往复运动。因此，手抓伸缩采用伸缩缸，手臂的升降与平移采用滚珠丝杠机身是直接支承和驱动手臂的部件......”。

7、“.....或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况愈复杂。由于本次设计的流水线间工件搬运工业机械手进行的是自动定点搬运工件。所以机械手设计成固定的。驱动系统机械手电机驱动的优势是在于节能，因为气动和液压驱动的能量是二次转化，能量消耗大约在左右。所以节能是今后机械手，机械自动化发展的项重要的技术内容。因此本课题选用步进电机驱动。控制系统工业机械手的控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动手指的开闭动作，以及各个动作的时间速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的运动按照预先整定好的程序来实现的。单片机又称单片微控制器，它不是完成个逻辑功能的芯片，而是把个计算机系统集成到个芯片上。概括的讲块芯片就成了台计算机......”。

8、“.....单片机的使用领域已十分广泛，如智能仪表实时工控通讯设备导航系统家用电器等。各种产品旦用上了单片机，就能起到使产品升级换代的功效，常在产品名称前冠以形容词智能型。因此本课题选用单片机来实现机械手的控制研究方案总体方案本机械手为专用机械手，因此相对于通用机械手来说，它动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点。选取机械手的坐标型式和自由度。设计出机械手的各执行机构，包括手部手臂等部件的设计。为对象单结构简单使用可靠和造价低等特点。选取机械手的坐标型式和自由度。设计出机械手的各执行机构，包括手部手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，可以应用夹持式手指来抓取棒料工件。滚珠丝杠的传动系统的设计。本课题将设计出机械手的滚珠丝杠传动系统，包括器件的选取，受力的校核等。机械手的控制系统的设计......”。

9、“.....选取相应的单片机型号，根据机械手的工作流程绘制单片机控制原理图，编制出单片机程序，并画出接线图。预期能达到的目标通过本次课题的毕业设计将自己四年中所学到机械设计丝杠传动单片机控制技术等等知识联系起来，通过自己的努力，以实现设计实际工业项目的目的。可能遇到的困难以及应对措施机械手设计尺寸不合理，传动计算不准确，单片机不能完全实现对机械手的控制等等。应对方法是参考大量书籍，查阅文献，网上收集资料，及时与同学，老师沟通以寻求帮助。进度计划收集资料，研读资料拟订总体设计方案机械结构设计绘制总装图主要零部件设计计算，绘制零件工作图绘制接线原理图控制系统设计撰写设计计算说明书修改及答辩参考文献宋娟上下料机械手控制系统设计装备制造技术张海英，刘胜明基于的自动上下料机械手设计装备制造技术，李灿灿，谭宗柒，黄星德，吴凌气动机械手控制部分设计三峡大学学报自然科学版，李军英，刘艳香......”。