1、“.....机械设计第八版，高等教育出版社，刘明保，吕春红等机械手的组成机构及技术指标的确定河南高等专科学校学报孙桓，陈作模，葛文杰主编，机械原理第七版，高等教育出版社，刘鸿文主编，材料力学Ⅰ第四版，高等教育出版社，张建民工业机械人北京北京理工大学出版社胡洪国，高建华，杨汝清码垛技术综述组合机床与自动化加工技术，毕胜国内外工业机器人的发展现状机械工程师，孙立宁机器人技术国内外发展状况国内外机电体化技术，李允文工业机械手设计机械工业出版社蔡自兴机器人原理及其应用湖南中南工业大学出版社黄雪梅，赵明扬，陈书宏机器人生产线仿真系统开发相关技术研究组合机床与自动化加工技术范印越机器人技术北京电子工业出版社韩秋实主编机械制造技术基础载荷④应能保证工件在手指内准确定位。本设计题目中的打印机为已装箱的惠普激光打印机......”。

2、“.....它的大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。手指应有足够的夹紧力，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手的手部是用来抓持工件的部件，将直接影响到机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。设计时要注意的问题结构尽量紧凑重量轻，以利于出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过预定要求将其搬运到指定组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发对象接触的形式不同......”。

3、“.....手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。手臂手臂是支承被抓对象手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取对象，并按的层数，完成垛的码垛。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。如下图所示执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与的工作原理是在高速干包生产线上，通过输箱链道将箱子有规律地集中到整理平台上，外形尺寸和垛盘相等，上下层排列方式不同，机械手从整理平台上将整层的箱子抓起上升旋转到垛盘上方下降放到垛盘上，码到规定械手的相关参数。画出装置草图并进行相关修改。用计算机绘制装配图和零件图。模拟调试后对整个机械手进行完善。机械手的组成码垛的作用是将装箱的产品有规律地码放在垛盘上，以便入库和出厂。码垛机械手图。研究方法收集相关资料，并对现有的资料进行研究分析......”。

4、“.....除了现有的知识外还应该具备那些新的知识。向指导老师咨询有关问题和上网查文献资料。设定并计算机内容了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用基本结构和工作原理。了解并分析办公打印机下线搬运码垛的工作路线。完成该机械手的结构设计和主要部件的设计计算。应用软件绘制所设计机械手的装配低，供货周期长，成本高，而且质量和可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，完善系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。本课题研究的主要内容和研究方法或措施。主要产工业机器人约多台，仅占全球已安装台数的万分之四。形成以上现象的主要原因是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是迎合客户的要求，即个客户，次重新设计，品种规格多，批量小，零部件通用化程度。但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有定的差距......”。

5、“.....应用领域狭窄，生产线系统技术与国外相比仍有差距在应用规模上，我国已安装的国学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人，其中有多台套喷漆机器人在余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人也已应用在汽车制造厂的焊装线上导机器人完成拆垛和检查工作。我国的工业机器人从上世纪年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动仿真和操作用于减少机器人夹持器箱袋以及外围设备的碰撞损坏基于网络的软件工具用于远程联机诊断和生产监控还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导仿真和操作用于减少机器人夹持器箱袋以及外围设备的碰撞损坏基于网络的软件工具用于远程联机诊断和生产监控还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作......”。

6、“.....在国家的支持下，通过七五八五科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人，其中有多台套喷漆机器人在余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人也已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有定的差距，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域狭窄，生产线系统技术与国外相比仍有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约多台，仅占全球已安装台数的万分之四。形成以上现象的主要原因是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是迎合客户的要求，即个客户，次重新设计，品种规格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量和可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术......”。

7、“.....完善系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。本课题研究的主要内容和研究方法或措施。主要内容了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用基本结构和工作原理。了解并分析办公打印机下线搬运码垛的工作路线。完成该机械手的结构设计和主要部件的设计计算。应用软件绘制所设计机械手的装配图。研究方法收集相关资料，并对现有的资料进行研究分析，进而分析自己完成本课题还存在那方面的困难，除了现有的知识外还应该具备那些新的知识。向指导老师咨询有关问题和上网查文献资料。设定并计算机械手的相关参数。画出装置草图并进行相关修改。用计算机绘制装配图和零件图。模拟调试后对整个机械手进行完善。机械手的组成码垛的作用是将装箱的产品有规律地码放在垛盘上，以便入库和出厂。码垛机械手的工作原理是在高速干包生产线上，通过输箱链道将箱子有规律地集中到整理平台上，外形尺寸和垛盘相等，上下层排列方式不同......”。

8、“.....码到规定的层数，完成垛的码垛。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。如下图所示执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与对象接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。手臂手臂是支承被抓对象手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取对象，并按预定要求将其搬运到指定组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统......”。

9、“.....然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手的手部是用来抓持工件的部件，将直接影响到机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。设计时要注意的问题结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计手指应有定的开闭范围。它的大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。手指应有足够的夹紧力，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷④应能保证工件在手指内准确定位。本设计题目中的打印机为已装箱的惠普激光打印机，其基本参数如下表述示对象尺寸对象重量垂直行程半径米注注参照惠普激光打印机参数产品尺寸产品重量搬运码垛行程水平方向伸缩行程纵向即铅锤方向升降行程三本课题研究的重点及难点，前期已开展工作对绘图软件的掌握不熟练，可能会影响绘图，但会努力学习，以便尽快熟练的使用绘图工具。由于没有实际工作经验，在很多参数的选择上......”。