1、“.....采用齿条传动或链轮以及轮系结构。 手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。 手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。 机械手的垂直手臂大臂升降和水平手臂小臂的伸缩运动都为直线运动。 考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，手臂的调节采用手动行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。 手部即与物件接触的部件。 由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 气动驱动方式因为抓取的零件为钣金件毛坯或成品件,使用吸附式手部。 手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，手腕有的自由度。 有回转运动上下摆动左右摆动般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求。 应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。 因此在要求较大回转角的情况......”。

2、“..... 考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，手臂的调节采用手动行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。 手部即与物件接触的部件。 由于与物件接触的形式不同，可较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。 手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。 手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。 机械手的垂直手臂大臂升降和水下摆动左右摆动般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求。 应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。 因此在要求件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 气动驱动方式因为抓取的零件为钣金件毛坯或成品件,使用吸附式手部。 手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，手腕有的自由度......”。

3、“.....因此在机器人中被广泛的使用。 由于本设计机构简单，以及其他综合因素，所以，初步选择选用气动驱动系统执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。 手部即与物件接触的部件。 由于与物中被大量采用。 这类驱动系统不需要能量转换，使用方便，噪声较低，控制灵活。 大多数电机后面需安装精密的传动机构。 直流有刷电机不能直接用于要求防爆的工作环境中，成本上也较其他两种驱动系统高。 但因为这类驱动系人中采用。 但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机器人中。 电动驱动系统由于低惯量大转矩的交直流伺服电机及其配套的伺服驱动器交流变频器直流脉冲宽度调制器的广泛采用，这类驱动系统在机器人，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低，液压系统的液体泄露会对环境产生污染，工作噪音也较高。 气动驱动系统具有速度快，系统结构简单，维修方便价格低等特点......”。

4、“.....它具有动力大力或力矩与惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点。 适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机器人。 但是，液压系统需要进行能量转换电能转换成液压能机械手的驱动方式的选择工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压气动和电动三大类。 根据需要也可这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。 这三类基本驱动系统的主要特点如下。 液压驱动系统由于液压技术是种这种类型的机器人。 关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。 其简图如下各种坐标形式的运动简图直角坐标式圆柱坐标式球坐标式关节式由于本设计的机械手自由度为，所以，初步选定为圆柱坐标式节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。 关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。 相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。 此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业......”。

5、“..... 球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。 这种机器人结构简单成本较低，但精度不很高。 主要应用于搬运作业。 其工作空间是个类球形的空间。 关节型机器人结构关机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。 圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用个回转运动及两个直线运动来实现的。 这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。 其工作空间是个圆柱状的来讲，是比较小的。 因此，为了实现定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。 直角坐标机器人的工作空间为空间长方体。 直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。 由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度级。 但是......”。

6、“.....圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。 各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下直角坐标机器人结构直角坐标机手臂送料频率次分研究方案坐标形式的确定工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。 各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。 由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度级。 但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。 因此，为了实现定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。 直角坐标机器人的工作空间为空间长方体......”。

7、“.....直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。 圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用个回转运动及两个直线运动来实现的。 这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。 其工作空间是个圆柱状的空间。 球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。 这种机器人结构简单成本较低，但精度不很高。 主要应用于搬运作业。 其工作空间是个类球形的空间。 关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。 关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。 相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。 此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。 关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。 其简图如下各种坐标形式的运动简图直角坐标式圆柱坐标式球坐标式关节式由于本设计的机械手自由度为......”。

8、“.....初步选定为圆柱坐标式机械手的驱动方式的选择工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压气动和电动三大类。 根据需要也可这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。 这三类基本驱动系统的主要特点如下。 液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术，它具有动力大力或力矩与惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点。 适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机器人。 但是，液压系统需要进行能量转换电能转换成液压能，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低，液压系统的液体泄露会对环境产生污染，工作噪音也较高。 气动驱动系统具有速度快，系统结构简单，维修方便价格低等特点。 适用于中小负荷的机器人中采用。 但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机器人中。 电动驱动系统由于低惯量大转矩的交直流伺服电机及其配套的伺服驱动器交流变频器直流脉冲宽度调制器的广泛采用......”。

9、“..... 这类驱动系统不需要能量转换，使用方便，噪声较低，控制灵活。 大多数电机后面需安装精密的传动机构。 直流有刷电机不能直接用于要求防爆的工作环境中，成本上也较其他两种驱动系统高。 但因为这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的使用。 由于本设计机构简单，以及其他综合因素，所以，初步选择选用气动驱动系统执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。 手部即与物件接触的部件。 由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 气动驱动方式因为抓取的零件为钣金件毛坯或成品件,使用吸附式手部。 手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，手腕有的自由度。 有回转运动上下摆动左右摆动般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求。 应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封......”。