1、“.....来研究如何使机器人具有环境识别问题求解以及规划能力，祈望使机器人具有类似人的高度自治功能，结果是始终停留在实验室阶段。 年，日本川崎重工引进美国公司的机器人制造技术，开始了日本机器人的时代，经过近十年的努力，开发了点焊弧焊及各种上下料作业的简易经济型机器人。 成功地把机器人应用到汽车工业铸塑工业机械制造业„„，从而大大地提高了制成品的致性及质量，形成了定规模的机器人产业。 世纪年代，出现了更多的机器人商品，并在工业发达国家的工业生产中逐步推广应用。 年公司推出了系列工业机器人，它的关节由电动机驱动，可配置视觉触觉力觉传感器，是技术较为先进的机器人。 到年，全世界有万余台机器人在工业中应用。 世纪年代工业机器人产业得到了巨大的发展，但是所开发的四大类型机器人点焊弧焊喷涂上下料主要用于汽车工业......”。

2、“.....根据所查阅的文献资料，撰写字左右的文献综述第台工业机器人诞生于年，是英格，选择运动性能较为优良的机构。 指导教师意见对课题的深度广度及工作量的意见和对毕业设计论文结果的预测指导教师签字年月日上级审查意见负责人签字年月日毕业设计论文开题报告题目型指标定义给出该机构的全域性能指标。 由于机构参数的设置是否合理直接决定机构的性能好坏，本文通过改变机构部分构件的尺寸，研究其在不同尺寸下的运动全域指标，探讨机构的性能差异，从而在组尺寸各不相同的机构中级齿数齿宽系数，确定相关系数，按齿面接触强度设计，校核齿根弯曲疲劳强度，确定锥齿轮传动主要几何参数直齿圆柱齿轮强度设计。 机构的阶二阶影响系数矩阵，并根据阶二阶影响系数矩阵及其全域性能。 由于系统的整体性能主要取决于机座及大臂部分的驱动及传动能力......”。

3、“.....选择齿轮精度等围是根据工业机器人作业过程中操作范围和运动轨迹来确定，用工作空间来表示的机器人操作机手臂的各个动作的最大行程确定后，按照循环时间安排确定每个动作的时间，就能进步确定各动作的运动速度，最大速度，腕部最大负荷采用直流伺服电机驱动方式机器人传动装置中应尽可能做到结构紧凑重量轻转动惯量和体积小，在传动链中要考虑采用消除间隙措施，以提高机器人的运动和位置控制精度工业机器人的工作范要解决的问题进行多关节机器人的总体结构设计，确定机器人的传动关系图完成机器人的腰肩肘关节机械部件及关键零件的设计与校核计算工作进行机器人的运动学分析拟采用的方法确定负载基础北京机械工业出版社,熊有伦机器人技术基础武汉华中理工大学出版社,孟庆鑫,王晓东机器人技术基础哈尔滨哈尔滨工业大学出版社......”。

4、“.....而将作为新代整个机器的发展方向。 参考文献机械设计手册编委会机械设计手册第四版北京机械工业出版社,唐立山计算机辅助设计北京国防工业出版社,蔡自兴机器人学领域的研究工作提供了许多借鉴。 另外个值得注意的方向是传统机械的机器人化。 日前，数控机床工程机械采掘机械等已开始向这方向发展，进步的发展将会带来这些机械本身的革命。 综上所述，机器人的发展已不局少不能完全确定，总任务虽可事先确定，但如何去完成，要根据当时的实际情况来确定与制订。 因此，研究具有感知思维，能在非结构环境中自主式工作的机器人就成了机器人学研究的长远目标。 实践证明入，也为我国在相关位置工作对象等都是事先已知的，而且定位精度也是完全确定的，所以机器人完全可以按事先示教编好的程序重复不断地工作。 当自动化进步向建筑采掘运输等行业扩展时，其环境则是非结构化的，不能事先确定，或至性装配线的开发成功，年机器人产业首先在日本......”。

5、“..... 进人世纪年代后，装配机器人及柔性装配技术将进入大发展时期。 机器人大都工作于结构性环境中，即工作任务完成工作的步骤工件存放的加，特别是各种装配机器人的产量增加较快，和机器人配套使用的机器视觉技术和装备也得到迅速发展。 年前后，和公司又先后推出了交流伺服驱动的工业机器人产品。 随着以提高质量为目的的装配机器人及柔器人点焊弧焊喷涂上下料主要用于汽车工业。 工业化国家的机器人产值，以年均的增长率上升。 年全世界机器人使用总台数为万台，到年底，己达万台，到年已有万台左右，其中高性能的机器人所占比例不断增系列工业机器人，它的关节由电动机驱动，可配置视觉触觉力觉传感器，是技术较为先进的机器人。 到年，全世界有万余台机器人在工业中应用。 世纪年代工业机器人产业得到了巨大的发展，但是所开发的四大类型机器系列工业机器人，它的关节由电动机驱动，可配置视觉触觉力觉传感器......”。

6、“..... 到年，全世界有万余台机器人在工业中应用。 世纪年代工业机器人产业得到了巨大的发展，但是所开发的四大类型机器人点焊弧焊喷涂上下料主要用于汽车工业。 工业化国家的机器人产值，以年均的增长率上升。 年全世界机器人使用总台数为万台，到年底，己达万台，到年已有万台左右，其中高性能的机器人所占比例不断增加，特别是各种装配机器人的产量增加较快，和机器人配套使用的机器视觉技术和装备也得到迅速发展。 年前后，和公司又先后推出了交流伺服驱动的工业机器人产品。 随着以提高质量为目的的装配机器人及柔性装配线的开发成功，年机器人产业首先在日本，之后在各主要工业国呈发展趋势。 进人世纪年代后，装配机器人及柔性装配技术将进入大发展时期。 机器人大都工作于结构性环境中，即工作任务完成工作的步骤工件存放的位置工作对象等都是事先已知的，而且定位精度也是完全确定的......”。

7、“..... 当自动化进步向建筑采掘运输等行业扩展时，其环境则是非结构化的，不能事先确定，或至少不能完全确定，总任务虽可事先确定，但如何去完成，要根据当时的实际情况来确定与制订。 因此，研究具有感知思维，能在非结构环境中自主式工作的机器人就成了机器人学研究的长远目标。 实践证明入，也为我国在相关领域的研究工作提供了许多借鉴。 另外个值得注意的方向是传统机械的机器人化。 日前，数控机床工程机械采掘机械等已开始向这方向发展，进步的发展将会带来这些机械本身的革命。 综上所述，机器人的发展已不局限于机器人本身，而将作为新代整个机器的发展方向。 参考文献机械设计手册编委会机械设计手册第四版北京机械工业出版社,唐立山计算机辅助设计北京国防工业出版社,蔡自兴机器人学基础北京机械工业出版社,熊有伦机器人技术基础武汉华中理工大学出版社,孟庆鑫,王晓东机器人技术基础哈尔滨哈尔滨工业大学出版社......”。

8、“.....确定机器人的传动关系图完成机器人的腰肩肘关节机械部件及关键零件的设计与校核计算工作进行机器人的运动学分析拟采用的方法确定负载，腕部最大负荷采用直流伺服电机驱动方式机器人传动装置中应尽可能做到结构紧凑重量轻转动惯量和体积小，在传动链中要考虑采用消除间隙措施，以提高机器人的运动和位置控制精度工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中操作范围和运动轨迹来确定，用工作空间来表示的机器人操作机手臂的各个动作的最大行程确定后，按照循环时间安排确定每个动作的时间，就能进步确定各动作的运动速度，最大速度。 由于系统的整体性能主要取决于机座及大臂部分的驱动及传动能力，因此必须对其进行详细的设计计算计算传动装置的总传动比和分配各级传动比计算传动装置的运动和动力参数锥齿轮强度设计，选择齿轮精度等级齿数齿宽系数......”。

9、“.....校核齿根弯曲疲劳强度，确定锥齿轮传动主要几何参数直齿圆柱齿轮强度设计。 机构的阶二阶影响系数矩阵，并根据阶二阶影响系数矩阵及其全域性能指标定义给出该机构的全域性能指标。 由于机构参数的设置是否合理直接决定机构的性能好坏，本文通过改变机构部分构件的尺寸，研究其在不同尺寸下的运动全域指标，探讨机构的性能差异，从而在组尺寸各不相同的机构中，选择运动性能较为优良的机构。 指导教师意见对课题的深度广度及工作量的意见和对毕业设计论文结果的预测指导教师签字年月日上级审查意见负责人签字年月日毕业设计论文开题报告题目型多关节机器人设计系部机电工程系专业机械工程及自动化学生姓名学号指导教师职称毕设地点年月日结合毕业设计论文课题任务情况，根据所查阅的文献资料，撰写字左右的文献综述第台工业机器人诞生于年，是英格尔博格将控制技术与机械臂相结合的产物。 当时......”。