1、“.....方程和是同形式，方程和表明欠驱动机械臂在运动学上具有不同的模式。换句话说，在运动学上系统具有多中模式特征。图平面连杆机械臂就是很好的例子。机械臂的第二关节是被动关节，其他的都是驱动关节。当被动关节处于自由状态时，被选做为广义坐标变量。如果被动关节处于自锁状态，机械臂的维数将变为维，这广义坐标变量为，显然由于，但雅可比矩阵有如下关系图平面杆机械臂由于欠驱动机械臂存在不同的运动模式......”。

2、“.....预测如何完成基于欠驱动下的全驱动机械臂操作是不可避免的问题。不象全驱动冗余度机械臂那样，欠驱动冗余度机械臂并不能改善其操作工作，执行机械臂任务类似于输入空间的体积比工作空间少的缘故。有条可行的途径就，。，附录第页共页。。，附录第页共页。，关节的转矩关节的变形量关节的硬度系数，，矩阵进行微分，方程式我们又可以得到式中，应用了矩阵的单性。因此，是其对称矩阵，有如下关系式被描述为椭球体曲线方程......”。

3、“.....这椭球体也被认为是般柔性椭球体。由于直观原因，图中平面连杆机械臂的的连杆长，如图和所示。图平面杆机械臂图平面杆全驱动机械臂的模型华北科技学院毕业设计论文第页共页图平面杆全驱动机械臂的模型这些图示表明测量是需要依赖组合和机构要素。然而全驱动机械臂并不能改变其机构要素。因此，由于不同的构件图，而不是结构要素从图改变到图，模型是可以改变的。当被动关节被引进作为全驱动机械臂时，为了方便使用，假设这些被动关节具有制动装置和位置控制......”。

4、“.....然而在运动学上，欠驱动机械臂揭示了些冗余度连杆问题，并没有表明在输入方式下的自运动不如工作状态下的自运动。另方面，被动关节的制动模式能使欠驱动机械臂具有重构能力，系统具有敏捷性而使其能适合不同的工作。柔性矩阵假设在欠驱动冗余度机械臂中连杆为被动关节，被动关节装有制动装置，当被动关节处于自由状态时，其速度运动方程可以写成为式中机械臂末端位姿矢量驱动机械臂的雅可比矩阵......”。

5、“.....系统运动方程可变为式中机械臂末端位姿矢量锁定状态下被动关节机械臂的雅可比矩阵附录第页共页驱动关节的机械臂广义坐标很显然，方程和是同形式，方程和表明欠驱动机械臂在运动学上具有不同的模式。换句话说，在运动学上系统具有多中模式特征。图平面连杆机械臂就是很好的例子。机械臂的第二关节是被动关节，其他的都是驱动关节。当被动关节处于自由状态时，被选做为广义坐标变量。如果被动关节处于自锁状态，机械臂的维数将变为维......”。

6、“.....显然由于，但雅可比矩阵有如下关系图平面杆机械臂由于欠驱动机械臂存在不同的运动模式，种可以用来优化和机械臂的机构组合及自重构以使用不同的工作。预测如何完成基于欠驱动下的全驱动机械臂操作是不可避免的问题。不象全驱动冗余度机械臂那样，欠驱动冗余度机械臂并不能改善其操作工作，执行机械臂任务类似于输入空间的体积比工作空间少的缘故。有条可行的途径就是在不同的时间分解机构的工作。例如，当机械臂工作处于驱动模式下，机构组合能进行机构自重构......”。

7、“.....其功能之就是能控制机构的运动。事实上，处于欠驱动工作模式下的机械臂能辩别机构的运动，如位置控制或间断点对应点运动。但是这并不是此论文所讨论的重点。我们应关注的是欠驱动冗余度机械臂的静态特征和机构自重构控制方法。欠驱动机械臂两中模式的运动方程可以被多种方法描述。但是在复杂的机械装置中多连杆机械臂的机构要素定义还存在定的困难。为了解决这些问题，我们将进行分析华北科技学院毕业设计论文第页共页欠驱动冗余度机械臂的两种模式间的关系。假定种特殊的机械臂组合机构，假设有......”。

8、“.....可以表示为假设式表示微运动发生在关节部分而不是发生在末端位姿处，根据式，方程式又可以写成把代入式中，我们可以得到式描述欠驱动机械臂两种模式下的不同机构。因此，两种广义坐标也是相等的。设，又可以得到式表示两种模式下的雅可比矩阵间的关系。此式能预测出全驱动模式的运动。把式代入方程式，可以得到全驱动模式下的欠驱动矩阵方程根据方程......”。

9、“.....其，我们以通过杆机械臂模拟图。作为非冗余度机械臂而言，如果我们假定处于工作状态下的点，它不仅与柔性椭球体模型有关。相反有许多与处于冗余度机械臂工作状态下的这点相关。假设杆平面机械臂三杆长分别为和，机构的起始角度为，其他末端位姿起始位置如图所示。显然，根据处于工作状态下的这种状况，可知存在许多这样的关节组合。这些机构都是与相关的。但是欠驱动冗余度机械臂存在机构自重构的能力。般而言......”。