1、“.....微处理器通过命令监视高速通过的信息，通过行业标准的串行通信连接到的工作单元或控制器进行通讯。机器人的兼容性允许使用任何控制器，只有毫米直径的电缆同时对所有电力和通信进行限制。通过使用公开出版的机械手爪通讯语言优化了通信速度带宽和所需要的时间，并处理了机械手爪遇到特殊情况所出现的延迟问题。重要的是要认识到，机械手爪般在工作周期中是最活跃的，而其执行手臂运动，手臂在个估计的轨迹两端活动时所用时间是最短的。当然机械臂在整个周期需要高控制带宽......”。

2、“.....因为它所接近的目标比较大。然后，用精确定时的控制器发布个触发器命令，如字符，在几个毫秒内开始执行。机械手爪的控制语言该机械手爪可以传达和接受任何机器人的工作控制器命令，个人电脑，苹果机甚至是通过标，爪子的换刀架和刀具库，那么花费就不止，美元，而是剧增到，美元至，元。更严重的是，在定制过程中准确的预测成本将是未知数。因此，客户必须提交份包括初装费所需时间和材料的成本在内的采购订单，这是是交易的基础。虽然在美国售价，美元，智能机械手爪并不便宜。然而......”。

3、“.....如果系统的性能不能达到目标要求，那么那天的劳动是白费的。如果系统成功，那么按照原订单将没有任何隐藏的费用。除了成本转换机制的物理重量，在末端串行连接的机械臂外，限制了有效载荷和整个系统的动态响应。该转换长度增加了额外的有效载荷中心，运动的灵活性，动态响应和关键的安全距离。巴雷特机械手爪的说明灵活性和耐久性的简洁介绍巴雷特机械手爪在灵活性的基础上，按图中确定的八种联合轴连接。只有四个直流伺服电动机，如图所示，需要控制所有八个关节，由智能机械耦合增强......”。

4、“.....只有直径的连接电缆提供直流电源，建立双向串行通讯连接到机器人的主要工作单元控制器中。该机械手爪的通讯电子，五微处理器，传感器，信号处理电路，电子换相，电流放大器，和伺服电机都整齐的安装在机械手的体内。巴雷特机械手爪的手掌有三个手指关节，如图所示，通过联系手掌及每个手指，协调他们的动作，能让他们在目标范围内，牢牢的抓住物体。每个巴雷特机械手爪的三根手指都是由三个伺服电机控制，如图所示。除了手指和手指的伸展动作，都是由伺服电动机驱动......”。

5、“.....三个手爪的每个马达都必须驱动两个关节轴。通过专用通道来控制扭矩，扭矩控制器如图所示，这些关节的作用是能让爪子在抓东西时更安全。如图所示，当手爪第次接触物体时，需要传递简单的扭矩，确定他们的接合处，关闭电机电流，并等待手抓内部的微处理器发出进步的指示命令。但是，当扭矩控制器如图所示时，为使安全和控制，扭矩控制机制第次接触物体时，用事先设置好的扭矩的上限值，再次确定物体螺纹的联系，并当手爪第二次接触时，在毫秒之内更改第次接触时的所有扭矩信息。接触顺序快速确定......”。

6、“.....当机械手爪放开被抓对象时，它会让扭矩控制器对每个手爪的扭矩的上限值进行设定，而可控扭矩可以让机械的停止的爪子再次打开。当扭矩达到最高，那就是它的上限。这样的话，机械手爪就有个可抓起物体重量的准确范围。与传统的机械手爪不同，这种手抓里的连接，容许每个手指的两个致的接触点来稳固的抓住物体的表面。不管位置，速度，加速度，还是扭矩，都可以通过所有，种型号的编码器进行控制处理。当速度和加速度设置为最大时，每个手指可以在不到秒钟的时间内向任何个的方向上进行运动。通过测量......”。

7、“.....旦确定稳定的抓住物体时，则链接将自动锁定，并关掉电机，这样可以节省电源，直到需要重新调整或者放开物体时，电机会自动打开。虽然手抓的张开与收缩是拟人化，但如图所示，清楚的显示了机器的非拟人化。机器伸展的动作非常近似于灵长类动物的手指拇指的动作，但是又不能替代，巴雷特机械手爪还有种类似的手爪，整个手爪可以旋转度，手指中心对称且平行于连接轴，是种可以抓住各种夹具形状的多功能手爪。在秒内可控制的机器在位置中任意伸展。不同的是机械锁定了手爪伸缩的运动......”。

8、“.....允许其控制手爪的位置，速度，加速度和扭矩。通过允许手爪的伸缩运动，使手指紧密的感应物体，机械手爪的主要目的是找到个接触面积最大的同时耗能又是最小的地方。电子和机械的优化可编程机器人智能灵巧的控制是成功的关键，不论是控制机械手臂，自动引导工具，还是机械手爪。虽然智能机器人驱动电机控的制通常是与处理器相关联，很多生物系统，包括人类的手，定程度上是通过大脑控制来处理些反馈上来的信号。实际上，巴雷特机械手爪通过结合现实世界中生物的灵活动作，制作了个机械程度相当高的智能可编程微处理器......”。

9、“.....通过严格的数学定义，要求关节轴通过智能电机的控制，使每个关节都能非常灵活。如果想让机器人变得灵活，至少需要个的伺服电机，有时会多达个或者个，每个关节轴都需要驱动器控制。能让机器人灵活的最重要的组成是伺服电机，可惜的是，这个家伙非常大，非常复杂，同时也是非常昂贵的。所以，理想中的想法可能是美好的，但放到现实中确实个不切实际的设计。根据定义，灵活的既不是你的手，也不是巴雷特机械手爪。当然，其本身的良好定义是多功能的。其次，如果严格的定义巴雷特机械手爪的灵活性，它需要八至个马达......”。