1、“.....陈思思多轮转向汽车电液控制系统的研究与开发交通科技,汪东明,陈南电控电动式四轮转向系统的研究与发展汽车电器,周名,余卓平,赵志国动力转向技术的发展汽车研究与开发,郭北涛,王淑莲等电液比例速度系统的前馈模糊复合控制研究沈阳建筑工程学院学报自然科学版，姚怀新,陈波工程机械底盘理论北京人民交通出版社,张利平液压控制系统及设计北京化工工业出版社,田志刚多轮转向车辆转向原理与控制方法期刊论文农业与技术,张慧萍,杨志刚电控电动式系统在现代汽车中的应用期刊论文重庆交通大学学报自然科学版,黄榕清,向铁明,许迎东电动助力转低的能量消耗在汽车设计中具有很重要的地位。 四轮转向汽车与现代化的设计理念相吻合，即它的环保性和节能性，它适应汽车发展的趋势......”。

2、“..... 二设计论文的基本内容拟解决的主要问题设计的结构原理进行简单介绍，结合发展现状，给出电液控制式四轮转向液压系统的设计过程，为设计开发四轮转向系统提供参考依据。 四轮转向技术是未来重型汽车转向灵活性的发展趋势，在高速发展的现代化社会，高的机械效率和尾和侧滑的可能性。 不足性低速转向时，汽车尾部容易碰到障碍物实现理想控制的技术难度大转向系统结构复杂成本高转向过程中，阿克曼定理难保证。 选题目的和意义对汽车四轮转向系统的组成和前轮转向汽车相比，四轮转向汽车具有如下特点优越性转向操作的响应加快，准确性提高转向操作的机动灵活性和行驶稳定性提高抗侧向干扰的稳定性好超车时，变换车道更容易，减小了汽车产生摆及立交桥时，处于不足转上，而不过分要求汽车在低速行驶时的转向机动灵活性。 其工作特点是低速时汽车只采用前轮转向，只在汽车行驶速度达到定数值后如，后轮才参与转向，进行同相位四轮转向。 与普通的......”。

3、“.....即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相同后轮最大转角般为左右。 使汽车车身的横摆角速度大大减小，可减小汽车车身发生动态侧偏的倾向，保证汽车在高速超车进出高速公路高架引桥大转向角般为左右。 这种转向方式可改善汽车低速时的操纵轻便性，减小汽车的转弯半径，提高汽车的机动灵活性。 便于汽车掉头转弯避障行驶进出车库和停车场。 同相位转向在中高速行驶或方向盘转角较小时目前，典型四轮转向汽车的后轮偏转规律是逆相位转向在低速行驶或者方向盘转角较大时，前后轮实现逆相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相反，且偏转角度随方向盘转角增大而在定范围内增大后轮最动控制悬架上。 随着对四轮转向这领域研究的不断进展，出现了多种不同结构形式不同控制策略的实用四轮转向系统。 般来说，四轮转向汽车在转向过程中，根据不同的行驶条件，前后轮转向角之间应遵循定的规律。 上......”。

4、“.....开始了现代四轮转向系统的研究。 在年代末，本田和马自达积极投入到四轮转向的开发。 年，日本的尼桑在客车上应用了世界上第例实用的四轮转向系统，应用在种车型的高性能主随着汽车工业的发展而进行着。 二战期间，美国的些军用车辆和工程车辆上采用种前后轮逆相位偏转的简单机械式四轮转向系统，以适应恶劣的路况，改善汽车低速转向时的机动性能。 年，在日本汽车工程协会的技术会议例如自适应控制，模糊控制，最优控制，神经网络控制以及模糊神经网络控制，使得四轮转向技术设计理念模块化，智能化。 从世纪初年，日本政府颁发第个关于四轮转向的专利证书开始，对于汽车四轮转向的研究直伴前轮在同时间内做同相位转向时后轮防碍车身旋转的情况，消除了转弯开始时汽车偏摆的滞后，得到自然的转向反应性。 高性能主动悬挂是四轮转向系统控制方法的次突破。 新的控制理论不断地与四轮转向技术相结合......”。

5、“.....并把它命名为高性能主动悬挂。 同时本系统增加了滞后控制，即让后轮转向时间比前轮稍微延迟些。 这种控制方法的应用避免了后轮和通流量的载货汽车,年本茨公司生产了辆四轴汽车，具有年代先进水平。 四轴汽车的转向灵活性差，于是有了双前轴转向汽车。 进入世纪年代，电子技术的高速发展和微电脑在汽车上应用日趋成熟，使汽车开始进入智能化阶段。 使用四轴车，在这方面较为典型的例子是原联邦德国和美国。 因此也就限制了四轴汽车的发展。 但是由于四轴汽车比三轴和两轴汽车装载质量大，有利于改善交通拥挤状况，年原联邦德国巴特勒研究所建议将四轴汽车作为改善交强车辆在坏路面上的适应能力，近几年国内外都在积极开展四轮转向技术。 从英国利兰公司年开始生产四轴载货汽车算起，至今已有多年的历史。 然而在些工业发达国家却由于法规方面的原因，在相当长的时间内直不允许使强车辆在坏路面上的适应能力......”。

6、“..... 从英国利兰公司年开始生产四轴载货汽车算起，至今已有多年的历史。 然而在些工业发达国家却由于法规方面的原因，在相当长的时间内直不允许使用四轴车，在这方面较为典型的例子是原联邦德国和美国。 因此也就限制了四轴汽车的发展。 但是由于四轴汽车比三轴和两轴汽车装载质量大，有利于改善交通拥挤状况，年原联邦德国巴特勒研究所建议将四轴汽车作为改善交通流量的载货汽车,年本茨公司生产了辆四轴汽车，具有年代先进水平。 四轴汽车的转向灵活性差，于是有了双前轴转向汽车。 进入世纪年代，电子技术的高速发展和微电脑在汽车上应用日趋成熟，使汽车开始进入智能化阶段。 年日产汽车公司推出世界上第套用于轿车的四轮转向系统电子控制液压工作式，并把它命名为高性能主动悬挂。 同时本系统增加了滞后控制，即让后轮转向时间比前轮稍微延迟些......”。

7、“.....消除了转弯开始时汽车偏摆的滞后，得到自然的转向反应性。 高性能主动悬挂是四轮转向系统控制方法的次突破。 新的控制理论不断地与四轮转向技术相结合，例如自适应控制，模糊控制，最优控制，神经网络控制以及模糊神经网络控制，使得四轮转向技术设计理念模块化，智能化。 从世纪初年，日本政府颁发第个关于四轮转向的专利证书开始，对于汽车四轮转向的研究直伴随着汽车工业的发展而进行着。 二战期间，美国的些军用车辆和工程车辆上采用种前后轮逆相位偏转的简单机械式四轮转向系统，以适应恶劣的路况，改善汽车低速转向时的机动性能。 年，在日本汽车工程协会的技术会议上，提出了后轮主动转向的四轮转向技术，开始了现代四轮转向系统的研究。 在年代末，本田和马自达积极投入到四轮转向的开发。 年，日本的尼桑在客车上应用了世界上第例实用的四轮转向系统，应用在种车型的高性能主动控制悬架上......”。

8、“.....出现了多种不同结构形式不同控制策略的实用四轮转向系统。 般来说，四轮转向汽车在转向过程中，根据不同的行驶条件，前后轮转向角之间应遵循定的规律。 目前，典型四轮转向汽车的后轮偏转规律是逆相位转向在低速行驶或者方向盘转角较大时，前后轮实现逆相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相反，且偏转角度随方向盘转角增大而在定范围内增大后轮最大转向角般为左右。 这种转向方式可改善汽车低速时的操纵轻便性，减小汽车的转弯半径，提高汽车的机动灵活性。 便于汽车掉头转弯避障行驶进出车库和停车场。 同相位转向在中高速行驶或方向盘转角较小时，前后轮实现同相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相同后轮最大转角般为左右。 使汽车车身的横摆角速度大大减小，可减小汽车车身发生动态侧偏的倾向，保证汽车在高速超车进出高速公路高架引桥及立交桥时，处于不足转上......”。

9、“..... 其工作特点是低速时汽车只采用前轮转向，只在汽车行驶速度达到定数值后如，后轮才参与转向，进行同相位四轮转向。 与普通的前轮转向汽车相比，四轮转向汽车具有如下特点优越性转向操作的响应加快，准确性提高转向操作的机动灵活性和行驶稳定性提高抗侧向干扰的稳定性好超车时，变换车道更容易，减小了汽车产生摆尾和侧滑的可能性。 不足性低速转向时，汽车尾部容易碰到障碍物实现理想控制的技术难度大转向系统结构复杂成本高转向过程中，阿克曼定理难保证。 选题目的和意义对汽车四轮转向系统的组成和结构原理进行简单介绍，结合发展现状，给出电液控制式四轮转向液压系统的设计过程，为设计开发四轮转向系统提供参考依据。 四轮转向技术是未来重型汽车转向灵活性的发展趋势，在高速发展的现代化社会，高的机械效率和低的能量消耗在汽车设计中具有很重要的地位。 四轮转向汽车与现代化的设计理念相吻合，即它的环保性和节能性......”。