1、“.....搭建合理的硬件电路，并编写控制程序。 ，下水实验，观察和测试游动效果，获得实验数据，并针对问题加以改进，最后对实验结果进行分析。 北京航空航天大学毕业设计论文第页机器鱼机械结构设计鱼类推进机理分析自然界中鱼类的推进机理对于机器鱼的机械结构设计起到了决定性作用。 在本章开篇，首先对鱼类的推进机理做简要分析。 就推进机理而言，根据鱼类游动动力的产生部位不同，可以分为两类大多数的鱼类通常的负载小，摆动速度上升，推进力相应的提升，同时过渡段改为平面其拨水效率也相应提高，使得速度提升倍。 但是机器鱼的前进速度仍然不能达到设计指标。 考虑到机器鱼的尾鳍面积越大，则其每次摆动周期内相应的排水量会增加，其对应的推进力亦会增加，所以我们选用更大的尾鳍来做进步速度提升的实验探究。 为了节省成本，更大的机器鱼尾鳍采用板手工裁剪的方法制作。 尾鳍如图所示，其有效拨水面积为树脂薄片尾鳍的倍......”。

2、“..... 论文构成及研究内容须要指出，由于空间的限制，观赏机器鱼般以小型为宜。 减小机器鱼的体长面临北京航空航天大学毕业设计论文第页些难点，例如对空间布置能源密封水中的平衡度，提高编程效率。 课题的研究充分体现了机械设计的特点，即在给定参数下，粗略计算主要参数后开始设计，然后再对原来的设计进行验算，对其修改完善，在个设计修改再设计再修改的循环中，不断完善设计据性能指标参数并结合工程经验，对电机等部件进行选型，然后展开设计。 程序设计部分借助集成开发环境来进行程序的编写与调试，利用集成开发环境中现有的资源可以极大的提高编程与调试速示意图薄片尾鳍胸鳍两侧驱动器红外避障传感器仿鲫鱼外形图哈工程机器鱼实物图课题研究方法本课题的机械设计主要借助三维建模工具来实现。 主要研究思路是首先提出总体方案，根鱼身尾鳍胸鳍三部分特点之二是该鱼尺度小，体长仅约，宽约，厚约，重约......”。

3、“..... 红外传感器胸鳍电路板电池薄片薄片尾鳍图哈工程机器鱼结构祥教授课题组于年攻克了水中微型机器人的核心技术北京航空航天大学毕业设计论文第页离子聚合物的制作工艺，成功研制出生物型驱动器，并应用于机器鱼中。 该机器鱼的特点之是控板充当鱼骨架，鱼分成开发的机器鱼，鱼体长约，整个鱼身有四个关节串联而成，可以更真实的模拟鱼的运动姿态。 前侧鱼鳍控制机器鱼沉浮。 鱼体中安装了摄像头与压力传感器，便于进行控制与信息采集。 图北京大学机器鱼哈尔滨工程大学郭书非稳定游动方面。 机器鱼身长，采用多电机多关节尾部结构，通过对多电机协调控制，使得该机器鱼的游动姿态与真鱼极其相似。 图为机器鱼的实物图。 图大学机器鱼国内研究概况图为北京大学工学院于年木头做成漂浮于水面的天线，可以与外界实现无线通信，如图所示。 北京航空航天大学毕业设计论文第页图机器鱼年，英国大学机器鱼课题组开始研制系列机器鱼......”。

4、“.....特别是越成熟，以下对小型机器鱼的研究现状做个简单的综述。 国外研究现状年，日本国家海洋中心为了研究机器鱼的转弯原理，开发了。 该鱼长约，头部中电池组与伺服电机各个。 另个伺服电机位于尾部。 用动性节能性隐蔽性，具有重要的研究价值和应用前景。 国内外研究现状国内外开展机器鱼的研究由来已久，不过从仿生学的角度设计机器鱼实体，方始于上世纪九十年代。 随着电子技术与材料科学的发展，机器鱼的设计越来比，鱼类的游动具有推进效率高隐蔽性好机动性好等优点,。 伴随仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼的研制与开发已具备了先决的技术条件，目前，仿生机器鱼已成为水下航行器的大重要研究方向，其良好的机隐蔽性差等缺陷，而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨无法运转。 反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择，进化出非凡的水中运动能力......”。

5、“.....但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。 另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。 水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差，改进其他游动性能测试本章小结结论致谢参考文献北京航空航天大学毕业设计论文第页绪论课题背景及目的在能源日益短缺的今天，各国都在寻找提高能源利用效率的方法。 在船舶行业......”。

6、“.....各国都在寻找提高能源利用效率的方法。 在船舶行业，螺旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。 另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。 水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差......”。

7、“.....而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨无法运转。 反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择，进化出非凡的水中运动能力。 与人工的水中或水下航行器相比，鱼类的游动具有推进效率高隐蔽性好机动性好等优点,。 伴随仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼的研制与开发已具备了先决的技术条件，目前，仿生机器鱼已成为水下航行器的大重要研究方向，其良好的机动性节能性隐蔽性，具有重要的研究价值和应用前景。 国内外研究现状国内外开展机器鱼的研究由来已久，不过从仿生学的角度设计机器鱼实体，方始于上世纪九十年代。 随着电子技术与材料科学的发展，机器鱼的设计越来越成熟，以下对小型机器鱼的研究现状做个简单的综述。 国外研究现状年，日本国家海洋中心为了研究机器鱼的转弯原理，开发了。 该鱼长约，头部中电池组与伺服电机各个。 另个伺服电机位于尾部。 用木头做成漂浮于水面的天线......”。

8、“.....如图所示。 北京航空航天大学毕业设计论文第页图机器鱼年，英国大学机器鱼课题组开始研制系列机器鱼，主要工作集中在实现仿鱼游动，特别是非稳定游动方面。 机器鱼身长，采用多电机多关节尾部结构，通过对多电机协调控制，使得该机器鱼的游动姿态与真鱼极其相似。 图为机器鱼的实物图。 图大学机器鱼国内研究概况图为北京大学工学院于年开发的机器鱼，鱼体长约，整个鱼身有四个关节串联而成，可以更真实的模拟鱼的运动姿态。 前侧鱼鳍控制机器鱼沉浮。 鱼体中安装了摄像头与压力传感器，便于进行控制与信息采集。 图北京大学机器鱼哈尔滨工程大学郭书祥教授课题组于年攻克了水中微型机器人的核心技术北京航空航天大学毕业设计论文第页离子聚合物的制作工艺，成功研制出生物型驱动器，并应用于机器鱼中。 该机器鱼的特点之是控板充当鱼骨架，鱼分成鱼身尾鳍胸鳍三部分特点之二是该鱼尺度小，体长仅约，宽约，厚约，重约......”。

9、“.....如图和图。 红外传感器胸鳍电路板电池薄片薄片尾鳍图哈工程机器鱼结构示意图薄片尾鳍胸鳍两侧驱动器红外避障传感器仿鲫鱼外形图哈工程机器鱼实物图课题研究方法本课题的机械设计主要借助三维建模工具来实现。 主要研究思路是首先提出总体方案，根据性能指标参数并结合工程经验，对电机等部件进行选型，然后展开设计。 程序设计部分借助集成开发环境来进行程序的编写与调试，利用集成开发环境中现有的资源可以极大的提高编程与调试速度，提高编程效率。 课题的研究充分体现了机械设计的特点，即在给定参数下，粗略计算主要参数后开始设计，然后再对原来的设计进行验算，对其修改完善，在个设计修改再设计再修改的循环中，不断完善设计，最终达到预期的设计目的。 论文构成及研究内容须要指出，由于空间的限制，观赏机器鱼般以小型为宜。 减小机器鱼的体长面临北京航空航天大学毕业设计论文第页些难点......”。