1、“.....为缸筒内径为缸筒试验压力，当液压缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取带入数据计算，上式成立。 因此液压缸壁厚强度满足要求。 活塞杆直径的较核活塞杆直径的较核公式为式中，为活塞杆上作用力为活塞杆材料的许用应力，此处带入数据，进行计算需要上式成立，因此活塞杆的强度能满足工作要求。 选择液压元件液压缸的选择。 通过计算和分析，最后决定选择轴向地脚型液压缸。 如图所示。 图轴向地脚型液压缸控制元件的选择根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。 这部分在考虑具体的作业时根据详细的要求再结合具体情况进行详细，这里暂从略。 油管及其他辅助装置的选择查阅设计手册，选择油管公称通径外径壁厚参数液压泵出口流量以计，选取液压泵吸油管稍微粗些，选择其余都选为确定油箱的容量般取泵流量的倍......”。

2、“.....有位置，再用个附加的旋转关节确定部件的姿态。 这种机器人可以绕中心轴旋转，在中心支架附近的工作范围很大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。 关节型关节型机器人的关节全部可以旋转，类似于人的手臂，确定部件的姿态。 这种机器人可以绕中心轴旋转个角，工作范围可以扩大且计算简单直线部分可以采用液压驱动，可以输出较大的动力。 球坐标型球坐标机器人采用球坐标系，它用个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大他的进度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。 圆柱坐标型圆柱坐标机器人有两个滑动关节有两个滑动关节和个旋转关节来确定部件的位置，在附加个旋转关节来，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加的旋转关节用来确定末端操作器的姿态。 这种机器人在轴上的运动式的，运动方程可处理，且方程是线性的，因此进行计算机操作控制简单他可以行分类......”。

3、“.....圆柱坐标型，球坐标型，关节型四种。 如图所示。 图工业机械手按结构坐标分类直角坐标型直角坐标型也称为笛卡尔坐标型或台架型。 这种机器人有三个线性关节组成总体结构类型工业机械手有很多种分类方法，目前还没有统的分类标准，比如可以按机械手的结构坐标系提点分类，或者按机械手的驱动方式分类，也可以按机械手的用途分类。 在这里我们按工业机器人的结构坐标系特点来进上不是连续的。 工业机械手是为实现这些工序而产生的。 目前机械手常用于工业中快速抓取工件并将工件转移到下个生产工序。 本文以能够实现这类工作的搬运机械手为设计对象。 第章机械手的设计机械手的总体设计机械手的在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。 各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。 可在机械工业中，加工装配等生产很大程度穿孔卡等记录程序。 主要控制的是坐标位置......”。

4、“..... 机械手的生产应用简述机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。 机械手可以完成许多工作，如搬运装配切割喷染等等，应用非常广泛。 机构驱动机械手,结构简单尺寸紧凑重量轻控制方便。 控制机构在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。 大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机控制，采用凸轮磁盘磁带臂动力源和各种执行机构的机架。 本设计采用二指的构造，直线液压缸。 驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分。 根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。 采用液压度都需要精确地定位。 总之，机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸摆动液压缸电液脉冲马达伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等。 躯干是安装手四指等，其中以二指用得最多。 可根据夾持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要......”。

5、“.....并运送到所需要的位置上。 为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由和控制机构三部分组成。 执行机构执行机构包括手部手臂和躯干。 手部装在手臂前端，可以转动开闭手指。 机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种。 手指的数量又可以分为二指三指觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。 目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。 第三代机械手机械人则能地完成工作过程中的任务。 它与电子计算机和电视设备保持联系。 机械手的组成机械手由执行机构驱动机构型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。 第二代机械手正在加紧研制。 它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。 研究安装各种传感器，把感,专门生产工业机械手。 年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手，原意是灵活搬运。 年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种......”。

6、“..... 年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手，原意是灵活搬运。 年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。 第二代机械手正在加紧研制。 它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。 研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。 目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。 第三代机械手机械人则能地完成工作过程中的任务。 它与电子计算机和电视设备保持联系。 机械手的组成机械手由执行机构驱动机构和控制机构三部分组成。 执行机构执行机构包括手部手臂和躯干。 手部装在手臂前端，可以转动开闭手指。 机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种。 手指的数量又可以分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。 可根据夾持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要......”。

7、“.....并运送到所需要的位置上。 为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。 总之，机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸摆动液压缸电液脉冲马达伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等。 躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的机架。 本设计采用二指的构造，直线液压缸。 驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分。 根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。 采用液压机构驱动机械手,结构简单尺寸紧凑重量轻控制方便。 控制机构在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。 大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机控制，采用凸轮磁盘磁带穿孔卡等记录程序。 主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。 机械手的生产应用简述机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象......”。

8、“.....如搬运装配切割喷染等等，应用非常广泛。 在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。 各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。 可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。 工业机械手是为实现这些工序而产生的。 目前机械手常用于工业中快速抓取工件并将工件转移到下个生产工序。 本文以能够实现这类工作的搬运机械手为设计对象。 第章机械手的设计机械手的总体设计机械手的总体结构类型工业机械手有很多种分类方法，目前还没有统的分类标准，比如可以按机械手的结构坐标系提点分类，或者按机械手的驱动方式分类，也可以按机械手的用途分类。 在这里我们按工业机器人的结构坐标系特点来进行分类。 工业机械手按结构坐标系特点可以分为直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，关节型四种。 如图所示......”。

9、“..... 这种机器人有三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加的旋转关节用来确定末端操作器的姿态。 这种机器人在轴上的运动式的，运动方程可处理，且方程是线性的，因此进行计算机操作控制简单他可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大他的进度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。 圆柱坐标型圆柱坐标机器人有两个滑动关节有两个滑动关节和个旋转关节来确定部件的位置，在附加个旋转关节来确定部件的姿态。 这种机器人可以绕中心轴旋转个角，工作范围可以扩大且计算简单直线部分可以采用液压驱动，可以输出较大的动力。 球坐标型球坐标机器人采用球坐标系，它用个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用个附加的旋转关节确定部件的姿态。 这种机器人可以绕中心轴旋转，在中心支架附近的工作范围很大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。 关节型关节型机器人的关节全部可以旋转，类似于人的手臂......”。