1、“.....其控制回路如图所示。控制过程当换刀信号发出后，模拟开关闭合，延时继电器的线圈通电，同时，也通电，经时间后，线圈延时时间到，常闭延时开触头打开，停止转动，此时手架旋转轴旋转，到达工作位置，同时，发出手臂伸缩信号。在完成手指夹紧手臂伸缩以及拔刀动作后，即线圈经过延时后，常开延时闭触头关闭，线圈通电，电动机正转，开始实现刀库刀具与主轴刀具互换的动作。在手架旋转后，即在线圈通电，延时时间到，常闭延时开触头打开，电动机停止转动。与此件。主架部分用于承受手部以及手臂部分的总体重量，在本设计中它还用于通过旋转运动实现加工中心主轴刀具和刀库刀具的互换运动。驱动机构驱动机构是用来为各个部件的运动提供动力，是实现切运动的动力源......”。

2、“.....它的主要功能是在换刀过程中完成抓住工件握持工件和释放工件的动作。手臂部分手臂是支撑被抓物体以及手指部分的重要部件，起调整和改变工件方位的作用。本设计中手臂的主要作用是带动手指去抓取物架等运动部件所组成。手指部分即直接与工件接触部分，般是回转型或平移型，手爪多为两指，也有多指根据需要分为内抓式或外抓式也可用负压式或真空式的空气吸盘和电磁吸盘。本设计采用夹持式手部，即由手爪和刀库刀具互换运动手架反向旋转复位三种运动。加工中心换刀机械手的组成加工中心换刀机械手由执行机构驱动机构，各部分特点如下执行机构执行机构是完成各种动作的部件总称，它由抓取部分手部臂部和主伸缩液压缸控制它的伸缩运动，能实现换刀机械手的拔刀和插刀动作。主架旋转运动由电动机带动单级圆锥齿轮来实现......”。

3、“.....通过活塞杆推动或拉动手指部分的连杆机构实现手指的夹紧或松开。手臂旋转运动由伸缩式液压缸控制实现。主架上下伸缩运动由手架机械手复位角度自由度分析及各自由度的实现分析自由度的坐标形式有直角坐标式圆柱坐标式球坐标式以及关节坐标式等等，本设计中采用直角坐标式对加工中心换刀机械手的自由度进行分析，如图所示。分析过结构分析设计参数主架上下伸缩液压缸最大行程手臂旋转机构液压缸最大行程手指夹紧液压缸最大行程夹持工件质量换刀过程手架旋转角度西安文理学院本科毕业设计论文第页换刀转速度和锥齿轮的轮廓曲线，同时还要精确的控制电动机的起停时间。故选用此机构会比较理想些。通过以上分析，本设计选由图所示的夹紧机构和图中所示的主架旋转机构组成加工中心换刀机械手进行具体的设计。设计工中心换刀机械手手臂伸缩和手指夹紧机构中，手臂伸缩和手指夹紧运动都分别由单独的液压缸进行控制，这使得它们的灵活性都很好......”。

4、“.....为保证准确换刀，就需要精确的计算出锥齿轮轮的旋工作。电动机开始工作，摆臂架旋转后停止，开始插刀动作过程。手架恢复到初始位置，等待下次换到指令。此种机构如果设计出适当的凸轮机构便可是从动件实现预期的运动，而且结构简单紧凑。方案的确定图所示的加转到达工作位置后，电动机停止工作，并发出手臂旋转和手指夹紧信号。当手臂旋转和手指夹紧动作完成后，准备拔刀，此时，支撑液压缸开始运动，整个摆臂上升，拔刀动作开始，摆臂运动到指定位置时，支撑液压缸停止实现加工中心换刀机械手的拔刀和插刀动西安文理学院本科毕业设计论文第页作，其结构如图所示。图锥齿轮机构工作原理当加工中心发出换刀信号后，电动机启动，通过单级圆锥齿轮带动手架旋转轴旋转。在旋转轴旋电器开关动作，并发出手指夹紧指令，手手指开始夹紧。手架在插刀动作结束后，发出手指松开指令，此时手指夹紧液压缸反行程运动，手指松开......”。

5、“.....这使得它运动的灵活性很强，其结构如图所示。图手指夹紧机构工作原理当手架旋转到指定位置后，发出手臂伸出指令，手臂伸缩液压缸工作，当液压缸的进油腔油压力升高，压力继采用液压的驱动方式。并且由于旋转臂的两臂可旋转，旋转后回转，可避免与刀库中其他刀具干涉，所以，以设计方案中的换刀机械手都两手旋转回转式单臂机械手夹紧机构。结构设计方案Ⅰ在此方案中，加工中心换刀机械手案旋转臂与夹紧机构由于与机械电力传动相比，液压传动具有体积小质量轻功率大运动平稳的特点，并且因为液压元件有自我润滑作用，使用寿命长，所以在以下几种设计方案中，旋转臂旋转运动及夹紧机构夹紧运动都采案旋转臂与夹紧机构由于与机械电力传动相比，液压传动具有体积小质量轻功率大运动平稳的特点，并且因为液压元件有自我润滑作用，使用寿命长......”。

6、“.....旋转臂旋转运动及夹紧机构夹紧运动都采用液压的驱动方式。并且由于旋转臂的两臂可旋转，旋转后回转，可避免与刀库中其他刀具干涉，所以，以设计方案中的换刀机械手都两手旋转回转式单臂机械手夹紧机构。结构设计方案Ⅰ在此方案中，加工中心换刀机械手两个手指的运动由个液压缸单独控制，这使得它运动的灵活性很强，其结构如图所示。图手指夹紧机构工作原理当手架旋转到指定位置后，发出手臂伸出指令，手臂伸缩液压缸工作，当液压缸的进油腔油压力升高，压力继电器开关动作，并发出手指夹紧指令，手手指开始夹紧。手架在插刀动作结束后，发出手指松开指令，此时手指夹紧液压缸反行程运动，手指松开。主架回转与臂部旋转机构结构设计方案此方案的主要特点是采用圆锥齿轮机构实现加工中心换刀机械手的拔刀和插刀动西安文理学院本科毕业设计论文第页作，其结构如图所示。图锥齿轮机构工作原理当加工中心发出换刀信号后，电动机启动......”。

7、“.....在旋转轴旋转到达工作位置后，电动机停止工作，并发出手臂旋转和手指夹紧信号。当手臂旋转和手指夹紧动作完成后，准备拔刀，此时，支撑液压缸开始运动，整个摆臂上升，拔刀动作开始，摆臂运动到指定位置时，支撑液压缸停止工作。电动机开始工作，摆臂架旋转后停止，开始插刀动作过程。手架恢复到初始位置，等待下次换到指令。此种机构如果设计出适当的凸轮机构便可是从动件实现预期的运动，而且结构简单紧凑。方案的确定图所示的加工中心换刀机械手手臂伸缩和手指夹紧机构中，手臂伸缩和手指夹紧运动都分别由单独的液压缸进行控制，这使得它们的灵活性都很好。图所示的机构由于采用了锥齿轮机构，为保证准确换刀，就需要精确的计算出锥齿轮轮的旋转速度和锥齿轮的轮廓曲线，同时还要精确的控制电动机的起停时间。故选用此机构会比较理想些。通过以上分析......”。

8、“.....设计结构分析设计参数主架上下伸缩液压缸最大行程手臂旋转机构液压缸最大行程手指夹紧液压缸最大行程夹持工件质量换刀过程手架旋转角度西安文理学院本科毕业设计论文第页换刀机械手复位角度自由度分析及各自由度的实现分析自由度的坐标形式有直角坐标式圆柱坐标式球坐标式以及关节坐标式等等，本设计中采用直角坐标式对加工中心换刀机械手的自由度进行分析，如图所示。分析过程如下手指夹紧运动由手指夹紧液压缸控制实现，通过活塞杆推动或拉动手指部分的连杆机构实现手指的夹紧或松开。手臂旋转运动由伸缩式液压缸控制实现。主架上下伸缩运动由手架伸缩液压缸控制它的伸缩运动，能实现换刀机械手的拔刀和插刀动作。主架旋转运动由电动机带动单级圆锥齿轮来实现，通过控制电动机的启停时间即可实现手架旋转到达工作位置主架旋转完成主轴刀具和刀库刀具互换运动手架反向旋转复位三种运动......”。

9、“.....各部分特点如下执行机构执行机构是完成各种动作的部件总称，它由抓取部分手部臂部和主架等运动部件所组成。手指部分即直接与工件接触部分，般是回转型或平移型，手爪多为两指，也有多指根据需要分为内抓式或外抓式也可用负压式或真空式的空气吸盘和电磁吸盘。本设计采用夹持式手部，即由手爪和传力机构组成，它的主要功能是在换刀过程中完成抓住工件握持工件和释放工件的动作。手臂部分手臂是支撑被抓物体以及手指部分的重要部件，起调整和改变工件方位的作用。本设计中手臂的主要作用是带动手指去抓取物件。主架部分用于承受手部以及手臂部分的总体重量，在本设计中它还用于通过旋转运动实现加工中心主轴刀具和刀库刀具的互换运动。驱动机构驱动机构是用来为各个部件的运动提供动力，是实现切运动的动力源，有气动液动电动和机械式四种形式。本设计中的各个运动主要是直线旋转往复运动。由于电动机输出的是旋转运动......”。