1、“.....附件超声波避障舵机转动编程接舵机信号端输入信号调节速度超声波接口定义超声波接口定义人们开始研究采用非摄像类传感器探测环境信息，但单的传感器由于受其固有的缺陷等因素的影响，使其在探测环境信息时，不能够提供准确，全面的环境信息。因此，在实际应用中，采用多传感融合技术来实现对环境信息的传感器的选择将成为割草机器人收集环境信息正确与否的关键。采用视觉系统避障可以获得较完整的环境信息，但图像处理运算量大，对设备的性能要求高，从而会使机器人在避障时实时性比较差。近年来，为了解决这个问题，般来说，个完整的避障系统主要包括三个方面避障探测系统，避障信息的处理和避障策略。避障探测系统是由各种传感器和控制器组成的探测障碍物信息的系统，整个避障探测系统是机器人感知外部环境信息的唯途径，动避障系统避障对于割草机器人自主导航，路径规划是不可缺少的，它是割草机器人智能化的体现......”。

2、“.....个好的避障系统是完成割草机器人避障任务的前提。完成了割台部分的设计，最后得到割草机器人割台的主要性能参数研究生丁毅的硕士论文基于和数字罗盘的割草机器人导航定位方法的研究提出了利用和数字罗盘进行割草机器人导航的新思路。割草机器人自在户外移动机器人中的特殊性江苏大学也对割草机器人做了定的研究，研究生周宁的硕士论文割草机器人割台设计与运动控制研究就割草机器人的设计及运动控制等方面展开了系列的研究工作，并根据中国草坪的特点制其博士生祖莉的博士论文智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究将移动机器人的导航定位智能控制规划避障等方面的技术和理论运用到割草机器人平台上，进行了相关的实验，并讨论了割草机器人基础其研究生陈正江的硕士论文户外自主移动机器人体系结构与控制系统研制主要研究户外自主移动机器人的运动控制系统与体系结构......”。

3、“.....实现了机器人的导航和自主行走控移动割草机器人总体方案和控制系统设计与研究对割草机器人的总体设计路径规划避障,定位系统控制系统等从理论上进行了较全面的研究，进而提出了种廉价实用的总体方案，为进步深入研究割草机器人打下了从而完成导航任务。国内的研究现状国内的研究机构对自动割草机器人的研究起步相对较晚，但仍有定的积累。南京理工大学机械电子工程专业的王华坤教授早在年就展开了智能割草机器人的研究，其研究生李杏春的硕士论文专利还选用了内燃机做动力，配合发电机及电池组使用，采用分布式控制方式。其它类似的专利有美国专利，美国专利，美国专利及法国专利，美国专利提供了种导航新方法即沿未割及已割区域的边缘行走，用超声波来探测障碍，用震荡探测器及密码来防止非法用户操作机器。美国专利采用了优化的导航技术，综合利用存储的路径及环境信息......”。

4、“.....该，而针对割草机器人的系统设计相对较少。美国专利采用了蓄电池供电，能在预定时间启动，具有避障，防盗及自动充电等功能，采用三根导线来进行导航，当遇到下雨，湿地及电源不足等以外情况时，返回车库，该专利采售的智能割草机器人已经达到了中等水平，极大的提高了人们的劳动效率，同时也促进了国外割草机器人的研究与发展。国外的科研机构对割草机器人展开的研究主要偏向割草机器人的智能控制技术，导航技术和路径规划等方向形越来越美观，割草机产业显得比以往任何个时候都更为兴旺。国外的研究现状国外对智能割草机器人的研究已经有很长段时间，在些草坪拥有量比较的发达国家，他们将智能割草机器人作为商品出售，并且销量很好。出皮带轮组无级变速，电传动，静液压无级变速全都在割草机上使用，特别是静液压无级变速的驱动单元不仅减轻了司机的操作劳动强度而且还给他们带来了操作的乐趣，加之现代机械设计理念使割草机的结构设计越来越简洁......”。

5、“.....年，兰塞姆斯农机公司开始批量生产滚筒式割草机。年英国人伦敦恩斯制造了内燃机作动力的滚筒式割草机，其原理延用至今。从世纪年代开始，各种技术都日瑧成熟，链传动，齿轮传动，皮尔布丁取得了滚筒剪草机的专利。年，兰塞姆斯农机公司开始批量生产滚筒式割草机。年英国人伦敦恩斯制造了内燃机作动力的滚筒式割草机，其原理延用至今。从世纪年代开始，各种技术都日瑧成熟，链传动，齿轮传动，皮带轮组无级变速，电传动，静液压无级变速全都在割草机上使用，特别是静液压无级变速的驱动单元不仅减轻了司机的操作劳动强度而且还给他们带来了操作的乐趣，加之现代机械设计理念使割草机的结构设计越来越简洁，外形越来越美观，割草机产业显得比以往任何个时候都更为兴旺。国外的研究现状国外对智能割草机器人的研究已经有很长段时间，在些草坪拥有量比较的发达国家，他们将智能割草机器人作为商品出售，并且销量很好......”。

6、“.....极大的提高了人们的劳动效率，同时也促进了国外割草机器人的研究与发展。国外的科研机构对割草机器人展开的研究主要偏向割草机器人的智能控制技术，导航技术和路径规划等方向，而针对割草机器人的系统设计相对较少。美国专利采用了蓄电池供电，能在预定时间启动，具有避障，防盗及自动充电等功能，采用三根导线来进行导航，当遇到下雨，湿地及电源不足等以外情况时，返回车库，该专利采用超声波来探测障碍，用震荡探测器及密码来防止非法用户操作机器。美国专利采用了优化的导航技术，综合利用存储的路径及环境信息，无磁无电流的金属导线和埋在地下的金属导线三种方式来指导割草机器人的移动，该专利还选用了内燃机做动力，配合发电机及电池组使用，采用分布式控制方式。其它类似的专利有美国专利，美国专利，美国专利及法国专利，美国专利提供了种导航新方法即沿未割及已割区域的边缘行走，从而完成导航任务......”。

7、“.....但仍有定的积累。南京理工大学机械电子工程专业的王华坤教授早在年就展开了智能割草机器人的研究，其研究生李杏春的硕士论文移动割草机器人总体方案和控制系统设计与研究对割草机器人的总体设计路径规划避障,定位系统控制系统等从理论上进行了较全面的研究，进而提出了种廉价实用的总体方案，为进步深入研究割草机器人打下了基础其研究生陈正江的硕士论文户外自主移动机器人体系结构与控制系统研制主要研究户外自主移动机器人的运动控制系统与体系结构，并设计制造了自主移动机器人样机，实现了机器人的导航和自主行走控制其博士生祖莉的博士论文智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究将移动机器人的导航定位智能控制规划避障等方面的技术和理论运用到割草机器人平台上，进行了相关的实验，并讨论了割草机器人在户外移动机器人中的特殊性江苏大学也对割草机器人做了定的研究......”。

8、“.....并根据中国草坪的特点完成了割台部分的设计，最后得到割草机器人割台的主要性能参数研究生丁毅的硕士论文基于和数字罗盘的割草机器人导航定位方法的研究提出了利用和数字罗盘进行割草机器人导航的新思路。割草机器人自动避障系统避障对于割草机器人自主导航，路径规划是不可缺少的，它是割草机器人智能化的体现。割草机器人避障系统的好坏直接影响到割草机器人执行各项任务的能力。个好的避障系统是完成割草机器人避障任务的前提。般来说，个完整的避障系统主要包括三个方面避障探测系统，避障信息的处理和避障策略。避障探测系统是由各种传感器和控制器组成的探测障碍物信息的系统，整个避障探测系统是机器人感知外部环境信息的唯途径，传感器的选择将成为割草机器人收集环境信息正确与否的关键。采用视觉系统避障可以获得较完整的环境信息，但图像处理运算量大......”。

9、“.....从而会使机器人在避障时实时性比较差。近年来，为了解决这个问题，人们开始研究采用非摄像类传感器探测环境信息，但单的传感器由于受其固有的缺陷等因素的影响，使其在探测环境信息时，不能够提供准确，全面的环境信息。因此，在实际应用中，采用多传感融合技术来实现对环境信息的探测，如何提高测量精度就成为了研究热点。通常应用于机器人距离探测的传感器有激光传感器，视觉传感器，红外传感器和超声波传感器等。红外传感器工作原理是采用发射固定波长红外线并接收同回波的主动方式。其优点是探测角较小，方向性强，测量精度高，反应速度快，但其缺点是受环境影响较大，红外探测头稍微被灰尘污染，其测量精度就会大大下降，而且探测距离较近。超声波传感器对环境的适应能力强，在阴影，灰尘，烟雾，水汽等环境下，其性能指标不受任何影响，即使遇到工作环境异常恶劣的场合，其性能指标所受的影响也微乎其微......”。