1、“.....从螺旋角影响系数图表查得。计算当量齿数南昌航空大学科技学院学士学位论文查取齿形系数由齿形系数及应力校正系数表查得查取应力校正系数由齿形系数应力校正系数表查得由齿轮的弯曲疲劳强度极限图，查得由弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由下式得然，参照以上的传动结构分析，现拟定如下三种传动方案方案第轴齿轮传动直齿或斜齿第二轴第三轴齿轮传动直齿或斜齿方案二第轴蜗杆蜗轮传动第二轴第三轴蜗杆蜗轮传动方案三第轴臂实际操作。南昌航空大学科技学院学士学位论文传动方案的确定根据工业机器人的总体结构分析可知，工业机器人的三轴的传动结构并不复杂。第轴采用的是齿轮传动，第二轴第三轴则采用的是摆线针轮行星齿轮传动......”。

2、“.....整个系统采用了级齿轮内啮合传动。由电动机上的个齿轮和第三臂上的个大齿轮内啮合，电动机带动小齿轮，小齿轮带动第三臂上的大齿轮使得第三臂整个做上下摆动。从而实现第三臂固定的轴承，使得第二臂实现水平线上的前后摆动。南昌航空大学科技学院学士学位论文第三轴的结构第三轴的结构图图图第三轴，该手臂实现工业机器人的上下摆动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个减速系统采用了级齿轮传动。由电动机上的个齿轮和轴承右侧的个齿轮啮合，轴承通过定位销与第二大臂固定，电动机带动齿轮，把动力传给与第二动，且电动机又固定在大臂上，所以导致大臂带着电动机减速箱起作回转运动。南昌航空大学科技学院学士学位论文第二轴的结构第二轴的结构图图图第二轴，该手臂实现工业机器人的左右摆动，整个系统由伺服结构的最优化设计要求，整个减速系统采用了三级斜齿轮传动......”。

3、“.....然而，与般情况不同的是，第三级斜齿轮直接固定在机座上，从而使其它的上级的斜齿轮传动机构绕着它转大臂的结构大臂的结构图图及其传动原理简图图图南昌航空大学科技学院学士学位论文图第臂，也即大臂，该手臂实现工业机器人的回转运动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及构件也随大臂起作回转运动而后另手臂由电动机驱动作左右摆动还有，第三臂由电动机驱动作上下摆动最后，手腕的回转伸缩及手爪的抓取由其它三个电动机驱动。南昌航空大学科技学院学士学位论文第轴转手腕的伸缩和手爪的抓取。当然，图中没有表示出控制系统及手爪抓取的那部分。该六自由度机器人运动的情况说明如下首先，由电动机经过传动系统带动大臂的回转运动，且与大臂相连的所有其它手臂手腕及机械路运动目标点和运动轨迹数据的记忆装置和定位控制电路等。信息处理装置通过信息传输装置与机器人本体相连，多用于智能机器人......”。

4、“.....即大臂的回转臂的左右摆动臂的上下摆动手腕的回度的内传感器和了解外部环境及作业对象工作情况的外传感器控制器是直接控制机器人运动的装置，只要不是自主型移动机器人，它通常放在与机器人不同的地方，通过导线连接。在工业机器人的控制装置中，有电动机驱动电中被广泛应用的工业机器人，示教再现型还是较多。般的机器人，它由机器人的机构部分传感器组控制部分及信息处理部分构成。机构部分有机械手和移动机构两部分组成传感器有测量机器人自身位置姿态和速度加速种分析判断能力的工业机器人就属于第二代了。不少国家正在积极研制具有观觉触觉等功能的工业机器人，并取得了不少成果，但是，真正将这些成果应用于生产实际的还为数不多。在实际生产如喷漆焊接装配等选择第轴零部件以及完成对零部件图的初步绘制。机器人的结构分析总体结构的概述目前，世界上已有许多工业机器人，其中大部分属于示教再现型。如果将这类机器人称作第代......”。

5、“.....通过计算出第轴上的转动惯量，选择合适的电动机，从而进行第轴的传动结构的设计及计算。根据齿轮轴径值，查阅机械设计手册，选择底座的轴承。第五步，根据方案，画出装配图，装配图画好后，从装配图中设计三步，机器人的总体方案设计，进行系统的方案的设计比较与确定，依据对选择的传动方案，查阅相关参考文献，从而完成，第第二第三轴的传动选择。设计好了之后，确定出总体的结构及整体方案。第四步，选择电动三步，机器人的总体方案设计，进行系统的方案的设计比较与确定，依据对选择的传动方案，查阅相关参考文献，从而完成，第第二第三轴的传动选择。设计好了之后，确定出总体的结构及整体方案。第四步，选择电动机，通过计算出第轴上的转动惯量，选择合适的电动机，从而进行第轴的传动结构的设计及计算。根据齿轮轴径值，查阅机械设计手册，选择底座的轴承。第五步，根据方案，画出装配图，装配图画好后......”。

6、“.....机器人的结构分析总体结构的概述目前，世界上已有许多工业机器人，其中大部分属于示教再现型。如果将这类机器人称作第代，那么，具有定程度的视觉触觉或种分析判断能力的工业机器人就属于第二代了。不少国家正在积极研制具有观觉触觉等功能的工业机器人，并取得了不少成果，但是，真正将这些成果应用于生产实际的还为数不多。在实际生产如喷漆焊接装配等中被广泛应用的工业机器人，示教再现型还是较多。般的机器人，它由机器人的机构部分传感器组控制部分及信息处理部分构成。机构部分有机械手和移动机构两部分组成传感器有测量机器人自身位置姿态和速度加速度的内传感器和了解外部环境及作业对象工作情况的外传感器控制器是直接控制机器人运动的装置，只要不是自主型移动机器人，它通常放在与机器人不同的地方，通过导线连接。在工业机器人的控制装置中......”。

7、“.....信息处理装置通过信息传输装置与机器人本体相连，多用于智能机器人。机器人具有六自由度，即大臂的回转臂的左右摆动臂的上下摆动手腕的回转手腕的伸缩和手爪的抓取。当然，图中没有表示出控制系统及手爪抓取的那部分。该六自由度机器人运动的情况说明如下首先，由电动机经过传动系统带动大臂的回转运动，且与大臂相连的所有其它手臂手腕及机械构件也随大臂起作回转运动而后另手臂由电动机驱动作左右摆动还有，第三臂由电动机驱动作上下摆动最后，手腕的回转伸缩及手爪的抓取由其它三个电动机驱动。南昌航空大学科技学院学士学位论文第轴大臂的结构大臂的结构图图及其传动原理简图图图南昌航空大学科技学院学士学位论文图第臂，也即大臂，该手臂实现工业机器人的回转运动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个减速系统采用了三级斜齿轮传动，且所有的斜齿轮都装在个箱体减速箱里面......”。

8、“.....第三级斜齿轮直接固定在机座上，从而使其它的上级的斜齿轮传动机构绕着它转动，且电动机又固定在大臂上，所以导致大臂带着电动机减速箱起作回转运动。南昌航空大学科技学院学士学位论文第二轴的结构第二轴的结构图图图第二轴，该手臂实现工业机器人的左右摆动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个减速系统采用了级齿轮传动。由电动机上的个齿轮和轴承右侧的个齿轮啮合，轴承通过定位销与第二大臂固定，电动机带动齿轮，把动力传给与第二臂固定的轴承，使得第二臂实现水平线上的前后摆动。南昌航空大学科技学院学士学位论文第三轴的结构第三轴的结构图图图第三轴，该手臂实现工业机器人的上下摆动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个系统采用了级齿轮内啮合传动。由电动机上的个齿轮和第三臂上的个大齿轮内啮合，电动机带动小齿轮......”。

9、“.....从而实现第三臂实际操作。南昌航空大学科技学院学士学位论文传动方案的确定根据工业机器人的总体结构分析可知，工业机器人的三轴的传动结构并不复杂。第轴采用的是齿轮传动，第二轴第三轴则采用的是摆线针轮行星齿轮传动。当然，参照以上的传动结构分析，现拟定如下三种传动方案方案第轴齿轮传动直齿或斜齿第二轴第三轴齿轮传动直齿或斜齿方案二第轴蜗杆蜗轮传动第二轴第三轴蜗杆蜗轮传动方案三第轴蜗杆蜗轮传动第二轴第三轴齿轮传动直齿或斜齿方案比较论证首先，已知各种传动的传动比直齿圆柱齿轮传动斜齿轮传动蜗杆蜗轮传动常用摆线针轮行星齿轮传动，单级。然后估算各轴的传动比，初选转速为的原动机，则，。三轴传动的确定蜗杆蜗轮传动的特点传动平稳，振动冲击和噪声均很小传动比也较大，结构比较紧凑。而在这里采用此传动，则需要两级传动才能满足要求，蜗杆蜗轮的传动是两轴交错的......”。